本发明专利技术涉及工程机械技术领域，提供一种采煤机姿态调整装置、调整方法及采煤机，采煤机姿态调整装置包括摆向行走机构、方向调整机构和控制系统，摆向行走机构设在采煤机机身的煤壁侧，摆向行走机构与巷道底面接触，辅助采煤机机身行走；方向调整机构用于驱动摆向行走机构转向，带动采煤机机身转向；控制系统与摆向行走机构、方向调整机构和采煤机的机身姿态检测机构通信连接，控制系统根据机身姿态检测机构的检测信号控制摆向行走机构和方向调整机构动作。控制系统可根据机身姿态检测机构的检测信号控制摆向行走机构和方向调整机构动作，调整采煤机机身行走姿态，减少采煤机行走轮与刮板机销排的额外摩擦力，降低牵引电机输出电流，加快行走速度。加快行走速度。加快行走速度。
【技术实现步骤摘要】
采煤机姿态调整装置、调整方法及采煤机
[0001]本专利技术涉及工程机械
，尤其涉及一种采煤机姿态调整装置、调整方法及采煤机。
技术介绍
[0002]随着综采设备智能化系统的逐步完善，一键启动、记忆截割、远程监控等自动化功能已经逐步实现，但仍有一些因素影响其采煤效率。其中影响采煤效率的主要因素之一是：采煤机机身姿态较差，导致采煤机机身与刮板机的刮板和销排不能相对平行，使其之间产生额外的摩擦，从而大量消耗了牵引功率，致使采煤速度无法提升，尤其在工况差(坡度大、仰俯采)、矸石多、煤层硬的情况下，体现尤为突出。
技术实现思路
[0003]本专利技术提供一种采煤机姿态调整装置、调整方法及采煤机，旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
[0004]本专利技术提供一种采煤机姿态调整装置，包括：
[0005]摆向行走机构，设置在采煤机机身的煤壁侧，所述摆向行走机构用于与巷道底面接触，以辅助采煤机机身行走；
[0006]方向调整机构，用于驱动所述摆向行走机构转向，以带动所述采煤机机身转向；
[0007]控制系统，与所述摆向行走机构、所述方向调整机构和采煤机的机身姿态检测机构通信连接，所述控制系统用于根据所述机身姿态检测机构的检测信号控制所述摆向行走机构和所述方向调整机构动作。
[0008]优选地，根据本专利技术提供的一种采煤机姿态调整装置，还包括：
[0009]距离检测元件，用于检测所述采煤机机身与刮板机的距离，所述距离检测元件与所述控制系统通信连接，所述控制系统用于根据所述距离检测元件的检测信息控制采煤机的支撑油缸伸缩，所述支撑油缸为用于调节所述采煤机机身高度的油缸。
[0010]优选地，根据本专利技术提供的一种采煤机姿态调整装置，所述机身姿态检测机构包括负载检测元件，所述负载检测元件用于检测采煤机负载的负载信息，所述控制系统用于根据所述负载检测元件的检测信号控制所述摆向行走机构和所述方向调整机构动作；
[0011]和/或，
[0012]所述机身姿态检测机构包括惯性导航系统，所述惯性导航系统用于检测所述采煤机的三维姿态，所述控制系统用于根据所述惯性导航系统的检测信号控制所述摆向行走机构和所述方向调整机构动作。
[0013]优选地，根据本专利技术提供的一种采煤机姿态调整装置，所述摆向行走机构包括：
[0014]辅助行走轮，与所述采煤机机身转动连接，所述辅助行走轮用于与所述巷道底面接触；
[0015]摆向行走驱动装置，用于驱动所述辅助行走轮行走；
[0016]其中，所述方向调整机构与所述摆向行走驱动装置或所述辅助行走轮连接。
[0017]优选地，根据本专利技术提供的一种采煤机姿态调整装置，所述方向调整机构为伸缩驱动件，所述伸缩驱动件的第一端与所述采煤机机身转动连接，所述伸缩驱动件的第二端与所述摆向行走机构转动连接。
[0018]本专利技术还提供一种采煤机姿态调整方法，基于上述任意一项所述的采煤机姿态调整装置，包括：
[0019]获取采煤机移动至预设位置时的机身姿态信息；
[0020]根据机身姿态样本信息和所述机身姿态信息的对比结果，生成第一矫正数据；
[0021]根据所述第一矫正数据生成第一调整信号，并根据所述第一调整信号控制所述采煤机的摆向行走机构和方向调整机构动作，调整所述采煤机的机身姿态。
[0022]优选地，根据本专利技术提供的一种采煤机姿态调整方法，还包括：
[0023]获取距离检测元件的检测信息；
[0024]根据所述距离检测元件的检测信息和预设距离值的对比结果，生成第二矫正数据；
[0025]根据所述第二矫正数据生成第二调整信号，并根据所述第二调整信号控制所述采煤机的支撑油缸伸缩，使所述采煤机与刮板机之间的距离保持在所述预设距离值。
[0026]优选地，根据本专利技术提供的一种采煤机姿态调整方法，还包括：
[0027]获取所述采煤机当前次移动至所述预设位置时的当前机身姿态信息；
[0028]根据所述当前机身姿态信息与所述采煤机前一次在所述预设位置调整后的机身姿态信息的对比结果，生成第三矫正数据；
[0029]根据所述第三矫正数据生成第三调整信号，根据所述第三调整信号控制所述摆向行走机构和所述方向调整机构动作，使所述采煤机在预设长度范围内按照所述第三调整信号调整后的姿态行走；
[0030]获取行走所述预设长度范围内的所述采煤机的机身姿态信息；
[0031]对比行走所述预设长度范围内的所述采煤机的机身姿态信息与所述采煤机前一次在所述预设位置调整后的机身姿态检测机构的检测信息；
[0032]当确定行走所述预设长度范围内的所述机身姿态检测机构的检测信息与所述采煤机前一次在所述预设位置调整后的机身姿态检测机构的检测信息的对比结果一致或逐渐接近时，控制所述采煤机按照所述第三调整信号调整后的姿态行走；
[0033]当确定行走所述预设长度范围内的所述机身姿态检测机构的检测信息与所述采煤机前一次在所述预设位置调整后的机身姿态检测机构的检测信息的对比结果逐渐增大时，控制所述采煤机按照前一次调整后的姿态行走。
[0034]优选地，根据本专利技术提供的一种采煤机姿态调整方法，所述机身姿态检测机构包括负载检测元件，所述采煤机姿态调整方法还包括：
[0035]获取所述采煤机当前次移动至所述预设位置时的负载检测元件的当前负载信息；
[0036]根据所述当前负载信息与所述采煤机前一次在所述预设位置调整后的负载信息的对比结果，生成所述第三矫正数据；
[0037]根据所述第三矫正数据生成所述第三调整信号，根据所述第三调整信号控制所述摆向行走机构和所述方向调整机构动作，使所述采煤机在所述预设长度范围内按照所述第
三调整信号调整后的姿态行走；
[0038]获取行走所述预设长度范围内的负载检测元件的负载信息；
[0039]根据行走所述预设长度范围内的负载检测元件的负载信息和所述采煤机前一次在所述预设位置调整后的负载信息的对比结果，确定行走所述预设长度范围内的负载检测元件的负载信息与所述采煤机前一次在所述预设位置调整后的负载信息是否一致；
[0040]当确定行走所述预设长度范围内的负载检测元件的负载信息与所述采煤机前一次在所述预设位置调整后的负载信息一致时，控制所述采煤机按照所述第三调整信号调整后的姿态行走；
[0041]当确定判断行走所述预设长度范围内的负载检测元件的负载信息大于所述采煤机前一次在所述预设位置调整后的负载信息时，控制所述采煤机按照所述前一次调整后的姿态行走。
[0042]本专利技术还提供一种采煤机，包括如上述任意一项所述的采煤机姿态调整装置或执行如上述任意一项所述的采煤机姿态调整方法。
[0043]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一项所述采煤机姿态调整方法的步骤。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种采煤机姿态调整装置，其特征在于，包括：摆向行走机构，设置在采煤机机身的煤壁侧，所述摆向行走机构用于与巷道底面接触，以辅助采煤机机身行走；方向调整机构，用于驱动所述摆向行走机构转向，以带动所述采煤机机身转向；控制系统，与所述摆向行走机构、所述方向调整机构和采煤机的机身姿态检测机构通信连接，所述控制系统用于根据所述机身姿态检测机构的检测信号控制所述摆向行走机构和所述方向调整机构动作。2.根据权利要求1所述的采煤机姿态调整装置，其特征在于，还包括：距离检测元件，用于检测所述采煤机机身与刮板机的距离，所述距离检测元件与所述控制系统通信连接，所述控制系统用于根据所述距离检测元件的检测信息控制采煤机的支撑油缸伸缩，所述支撑油缸为用于调节所述采煤机机身高度的油缸。3.根据权利要求1所述的采煤机姿态调整装置，其特征在于，所述机身姿态检测机构包括负载检测元件，所述负载检测元件用于检测采煤机负载的负载信息，所述控制系统用于根据所述负载检测元件的检测信号控制所述摆向行走机构和所述方向调整机构动作；和/或，所述机身姿态检测机构包括惯性导航系统，所述惯性导航系统用于检测所述采煤机的三维姿态，所述控制系统用于根据所述惯性导航系统的检测信号控制所述摆向行走机构和所述方向调整机构动作。4.根据权利要求1所述的采煤机姿态调整装置，其特征在于，所述摆向行走机构包括：辅助行走轮，与所述采煤机机身转动连接，所述辅助行走轮用于与所述巷道底面接触；摆向行走驱动装置，用于驱动所述辅助行走轮行走；其中，所述方向调整机构与所述摆向行走驱动装置或所述辅助行走轮连接。5.根据权利要求1所述的采煤机姿态调整装置，其特征在于，所述方向调整机构为伸缩驱动件，所述伸缩驱动件的第一端与所述采煤机机身转动连接，所述伸缩驱动件的第二端与所述摆向行走机构转动连接。6.一种采煤机姿态调整方法，其特征在于，基于权利要求1
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5任意一项所述的采煤机姿态调整装置，包括：获取采煤机移动至预设位置时的机身姿态信息；根据机身姿态样本信息和所述机身姿态信息的对比结果，生成第一矫正数据；根据所述第一矫正数据生成第一调整信号，并根据所述第一调整信号控制所述采煤机的摆向行走机构和方向调整机构动作，调整所述采煤机的机身姿态。7.根据权利要求6所述的采煤机姿态调整方法，其特征在于，还包括：获取距离检测元件的检测信息；根据所述距离检测元件的检测信息和预设距离值的对比结果，生成第二矫正数据；根据所述第二矫正数据生成第二调整信号，并根据所述第二调整信号控制所述采煤机的支撑油缸伸缩，使所述采煤机与刮板机之间的距离保持在所述预设距离值。8.根据权利要求6所述的采煤机姿态调整方法，其特征在于，还包括：获取所述采煤机当前次移动至所述预设位置时的当前机身姿态信息；根据所述当前机身姿态信息与所述采煤机前一次...
【专利技术属性】
技术研发人员：程龙，樊后世，李勇，于学伟，
申请(专利权)人：三一重型装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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