采煤机与液压支架防碰撞方法、其装置和其系统制造方法及图纸

本申请提供了一种采煤机与液压支架防碰撞方法、其装置和其系统。该方法包括：首先，获取第一高度、第二高度以及多个第三高度，第一高度为在采煤机的当前位置第一滚筒的上沿距离综采工作面的底板的高度，第二高度为第一预定范围内的采煤截割线的最大高度值，第三高度为第一预定支架数范围内的所有液压支架的高度，第一预定范围为行进方向上距离当前位置的预定范围；然后，在第一高度满足第一高度大于第二高度，第一高度大于至少一个第三高度中至少之一的情况下，确定采煤机与液压支架存在发生碰撞的风险。该方法解决了现有技术中通过摄像头视觉AI等方式无法进行有效的采煤机和液压支架的碰撞检测。压支架的碰撞检测。压支架的碰撞检测。

【技术实现步骤摘要】
采煤机与液压支架防碰撞方法、其装置和其系统


[0001]本申请涉及智能化采煤工作面
，具体而言，涉及一种采煤机与液压支架防碰撞方法、采煤机与液压支架防碰撞装置、电子设备和采煤机与液压支架防碰撞系统。

技术介绍

[0002]综采工作面是煤矿进行回采作业的第一现场，工作环境恶劣，安全隐患较多，因此，建设智能化矿山的根本任务是建设少人或无人的智能化综采工作面。目前，基于地质模型的透明化自适应开采技术得到了行业的一致认可，是绕开“煤岩识别”世界难题的最优手段。基于地质模型自适应开采实现少人化、无人化智能开采过程中，有一些研究成果通过摄像头视觉AI等方式来进行采煤机和支架的碰撞检测，但是由于综采工作面生产过程中粉尘大、喷雾水汽大导致摄像头视频模糊，很难实用化普及和常态化使用，进而无法碰撞检测，因此，如何防止采煤机和支架的碰撞，做到提前预测预报是个技术难题。

技术实现思路

[0003]本申请的主要目的在于提供一种采煤机与液压支架防碰撞方法、采煤机与液压支架防碰撞装置、电子设备和采煤机与液压支架防碰撞系统，以至少解决现有技术中通过摄像头本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种采煤机与液压支架防碰撞方法，其特征在于，包括：获取第一高度、第二高度以及多个第三高度，所述第一高度为在采煤机的当前位置第一滚筒的上沿距离综采工作面的底板的高度，所述第二高度为第一预定范围内的采煤截割线的最大高度值，所述第三高度为第一预定支架数范围内的所有所述液压支架的高度，所述第一滚筒为沿着所述采煤机的行进方向上靠前的滚筒，所述第一预定范围为所述行进方向上距离所述当前位置的预定范围，所述第一预定支架数范围为所述行进方向上距离所述当前位置的所述液压支架的数量范围；在所述第一高度满足预定条件的情况下，确定所述采煤机与所述液压支架存在发生碰撞的风险，所述预定条件包括以下至少之一：所述第一高度大于所述第二高度，所述第一高度大于至少一个所述第三高度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一滚筒中设置有采高传感器，所述液压支架上设置有高度传感器，获取所述第一高度和多个所述第三高度，包括：采用所述采高传感器对所述第一滚筒的上沿至所述底板的高度进行测量，得到第一预备高度，采用所述高度传感器对沿着所述行进方向的部分所述液压支架的高度进行测量，得到多个第三预备高度；确定所述第一预备高度是否在第二预定范围内以及所述第三预备高度是否在第三预定范围内，并在所述第一预备高度在所述第二预定范围内的情况下，确定所述第一预备高度为所述第一高度，在所述第三预备高度在所述第三预定范围内的情况下，确定所述第三预备高度为所述第三高度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述第二高度，包括：根据综采工作面高精度地质模型，确定沿着所述采煤机行进方向距离所述当前位置所述第一预定范围内的所述采煤截割线的高度范围；确定所述采煤截割线的高度的最大值为第二预备高度；确定所述第二预备高度是否在第四预定范围内，并在所述第二预备高度在所述第四预定范围内的情况下，确定所述第二预备高度为所述第二高度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采煤机包括第二滚筒，所述第二滚筒为所述采煤机沿着所述行进方向上靠后的所述滚筒，所述方法还包括：获取第四高度和多个第五高度，所述第四高度为在所述当前位置所述第二滚筒的上沿距离所述底板的高度，所述第五高度为第二预定支架数范围内的所有所述液压支架的高度，所述第二预定支架数为所述行进方向上距离所述当前位置的所述液压支架的数量范围；在所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：翟文，毛善君，陈自新，赵明军，何志强，徐建伏，王平，王涛，王克权，贾瑞杰，杨海军，王添，李晨雨，陈秋月，
申请(专利权)人：北京龙软科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：