一种货物移动路径规划方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请提供了一种货物移动路径规划方法、装置、设备及介质。所述方法包括：S1，在货物存储地图中获取目标货物的第一货物标识关联的目标位置；S2，当目标位置非预设取货位置时，确定目标位置的位置类型；S3，根据位置类型从货物存储地图中确定相应的有用位置，并基于有用位置确定目标有用位置；S4，将目标有用位置对应的第二货物标识解除关联后与目标空闲位置进行重新关联，并将目标有用位置确定为新的目标位置，然后返回执行S2；S5，按照所有目标位置的确定顺序生成目标货物的移动路径。通过本申请方案的实施，通过确定目标有用位置，并基于该目标有用位置确定空闲位置移动路径以将目标货物进行移动，由此可使得货物移动路径最优。优。优。

【技术实现步骤摘要】
一种货物移动路径规划方法、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及仓储管理
，尤其涉及一种货物移动路径规划方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]基于拼图的仓储系统(Puzzle
‑
based Storage System，PBS)由多个具有相同尺寸的矩形单元格组成。每个单元格代表一个可移动单元，相互独立，可以实现单元格上物品向上、向下、向左、向右移动。每个单元格上可以放置托盘或者货架，用以存储货物。在PBS系统中可包括表示货物出入库位置，将货物移动到此处以实现取货任务，以及表示没有货物的位置即空位，其他位置的货物可以移动到此单元格上。
[0003]在单空位单货物的求解算法中，Gue第一个提出PBS系统求解方法，但其算法适用范围较固定，仅针对单空位且位置固定的情况。而Yalcin提出了适用于任意空位位置及货物位置问题的算法，但求解速度慢，且得出的结果非全为最优解。He等利用深度强化学习算法求解多目标多空位随机分布的问题，并提出一种整数规划模型用以评估解的质量，经验证，该强化学习方法可以产生优于部分启发式算法的高质量解，但对于单空位或小规模问题该方法求解速度慢。Raviv等以检索时间和移动次数最小化为目标建立整数线性规划模型，该模型可以处理单目标移动以及块移动、多个货物出入库位置以及同时多货物移动等各种约束的情况，但仅适用于较小规模或大规模且空位充足的情况。

技术实现思路

[0004]本申请的主要目的在于提供一种货物移动路径规划方法、装置、设备及介质，至少能够解决相关技术中拣货路径规划方法所获得的拣货路径非最优或适用范围较小的问题。
[0005]为实现上述目的，本申请第一方面提供了一种货物移动路径规划方法，该方法包括：
[0006]步骤一，在预设货物存储地图中获取目标货物的第一货物标识关联的目标位置；
[0007]步骤二，当所述目标位置非预设取货位置时，确定所述目标位置的位置类型；其中，所述位置类型包括以下任一种：所述目标位置对应的行号与列号相同的第一目标位置类型、行号大于列号的第二目标位置类型以及行号小于列号的第三目标位置类型；
[0008]步骤三，根据所述位置类型从所述货物存储地图中确定相应的有用位置，并基于所述有用位置确定目标有用位置；其中，所述有用位置为所述货物存储地图中同时满足预设第一条件与第二条件的位置，所述第一条件为与所述目标位置相邻，所述第二条件为与所述取货位置的哈曼顿距离小于所述目标位置与所述取货位置的哈曼顿距离；
[0009]步骤四，将所述目标有用位置对应的第二货物标识解除关联后与相应的目标空闲位置进行重新关联，并将所述目标有用位置确定为新的所述目标位置，然后返回执行步骤二；
[0010]步骤五，按照所有所述目标位置的确定顺序生成所述目标货物的移动路径。
[0011]本申请第二方面提供了一种货物移动路径规划装置，包括：
[0012]获取模块，用于在预设货物存储地图中获取目标货物的第一货物标识关联的目标位置；
[0013]第一确定模块，用于当所述目标位置非预设取货位置时，确定所述目标位置的位置类型；其中，所述位置类型包括以下任一种：所述目标位置对应的行号与列号相同的第一目标位置类型、行号大于列号的第二目标位置类型以及行号小于列号的第三目标位置类型；
[0014]第二确定模块，用于根据所述位置类型从所述货物存储地图中确定相应的有用位置，并基于所述有用位置确定目标有用位置；其中，所述有用位置为所述货物存储地图中同时满足预设第一条件与第二条件的位置，所述第一条件为与所述目标位置相邻，所述第二条件为与所述取货位置的哈曼顿距离小于所述目标位置与所述取货位置的哈曼顿距离；
[0015]关联模块，用于将所述目标有用位置对应的第二货物标识解除关联后与相应的目标空闲位置进行重新关联，并将所述目标有用位置确定为新的所述目标位置，然后继续所述第一确定模块的功能；
[0016]生成模块，用于按照所有所述目标位置的确定顺序生成所述目标货物的移动路径。
[0017]本申请第三方面提供了一种电子设备，包括：存储器及处理器，其中，处理器用于执行存储在存储器上的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现上述本申请第一方面提供的货物移动路径规划方法中的各步骤。
[0018]本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述本申请第一方面提供的货物移动路径规划方法中的各步骤。
[0019]由上可见，根据本申请方案所提供的货物移动路径规划方法、装置、设备及介质，步骤一，在预设货物存储地图中获取目标货物的第一货物标识关联的目标位置；步骤二，当目标位置非预设取货位置时，确定目标位置的位置类型；其中，位置类型包括如下任一种：目标位置对应的行号与列号相同的第一目标位置类型、行号大于列号的第二目标位置类型以及行号小于列号的第三目标位置类型；步骤三，根据位置类型从货物存储地图中确定相应的有用位置，并基于有用位置确定目标有用位置；有用位置为货物存储地图中同时满足预设第一条件与第二条件的位置，第一条件为与目标位置相邻，第二条件为与取货位置的哈曼顿距离小于目标位置与取货位置的哈曼顿距离；步骤四，将目标有用位置对应的第二货物标识解除关联后与相应的目标空闲位置进行重新关联，并将目标有用位置确定为新的目标位置，然后返回执行步骤二；步骤五，按照所有目标位置的确定顺序生成目标货物的移动路径。通过本申请方案的实施，通过确定目标货物的位置得出相应的目标有用位置，并基于该目标有用位置确定空闲位置移动路径以将目标货物进行移动，由此可使得货物移动路径最优。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本
专利技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本申请第一实施例提供的货物移动路径规划方法的基本流程示意图；
[0022]图2为本申请第一实施例提供的一种目标货物的目标位置分布示意图；
[0023]图3为本申请第一实施例提供的一种有用位置的分布示意图；
[0024]图4为本申请第一实施例提供的另一种有用位置的分布示意图；
[0025]图5为本申请第一实施例提供的一种空位位置的分布示意图；
[0026]图6为本申请第二实施例提供的一种货物移动路径规划装置的模块示意图；
[0027]图7为本申请第三实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0028]为使得本申请的专利技术目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货物移动路径规划方法，其特征在于，包括：步骤一，在预设货物存储地图中获取目标货物的第一货物标识关联的目标位置；步骤二，当所述目标位置非预设取货位置时，确定所述目标位置的位置类型；其中，所述位置类型包括以下任一种：所述目标位置对应的行号与列号相同的第一目标位置类型、行号大于列号的第二目标位置类型以及行号小于列号的第三目标位置类型；步骤三，根据所述位置类型从所述货物存储地图中确定相应的有用位置，并基于所述有用位置确定目标有用位置；其中，所述有用位置为所述货物存储地图中同时满足预设第一条件与第二条件的位置，所述第一条件为与所述目标位置相邻，所述第二条件为与所述取货位置的哈曼顿距离小于所述目标位置与所述取货位置的哈曼顿距离；步骤四，将所述目标有用位置对应的第二货物标识解除关联后与相应的目标空闲位置进行重新关联，并将所述目标有用位置确定为新的所述目标位置，然后返回执行步骤二；步骤五，按照所有所述目标位置的确定顺序生成所述目标货物的移动路径。2.根据权利要求1所述的货物移动路径规划方法，其特征在于，所述基于所述有用位置确定目标有用位置的步骤，包括：若所述有用位置仅有一个，则确定所述有用位置为目标有用位置；或，若所述有用位置有多个，则分别计算各所述有用位置与相应的空闲位置之间的相对距离，并基于多个所述相对距离的比较结果从多个所述有用位置中确定目标有用位置。3.根据权利要求1所述的货物移动路径规划方法，其特征在于，所述当所述目标位置非预设取货位置时，确定所述目标位置的位置类型的步骤之前，还包括：分别将所述目标位置对应的行号及列号与所述取货位置对应的行号及列号进行对应匹配；当所述目标位置对应的行号及列号与所述取货位置对应的行号及列号均匹配时，确定所述目标位置为所述取货位置；当所述目标位置对应的行号或列号与所述取货位置对应的行号或列号不匹配时，确定所述目标位置非所述取货位置。4.根据权利要求1所述的货物移动路径规划方法，其特征在于，所述根据所述位置类型从所述货物存储地图中确定相应的有用位置的步骤，包括：当所述位置类型为所述第一目标位置类型时，将所述货物存储地图中所述目标位置相邻左侧的第一位置以及相邻上侧的第二位置确定为有用位置；当所述位置类型为所述第二目标位置类型时，将所述货物存储地图中所述第二位置确定为有用位置；当所述位置类型为所述第三目标位置类型时，将所述货物存储地图中所述第一位置确定为有用位置。5.根据权利要求2所述的货物移动路径规划方法，其特征在于，所述基于多个所述相对距离的比较结果从多个所述有用位置中确定目标有用位置的步骤，包括：将多个所述相对距离进行比较，得到最小相对距离；将多个所述有用位置中对应于所述最小相对距离的有用位置确定为目标有用位置。6.根据权利要求4所述的货物移动路径规划方法，其特征在于，所述目标有用位置为所述第二位置，所述将所述目标有用位置对应的第二货物标识解除关联后与相应的目标空闲
位置进行重新关联的步骤之前，还包括：当所述目标空闲位置、所述目标位置以及所述目标有用位置对应的列号均相同，且所述目标位置位于所述目标空闲位置与所述目标有用位置之间时，将所述目标空闲位置相邻左侧位置对应的第三货物标识，或相邻右侧位置对应的第四货物标识解除关联后与所述目标空闲位置进行重新关联，以执行所述将所述目标有用位置对应的第二货物标识解除关联后与相应的目标空闲位置进行重新关联的步骤；当所述目标空闲位置与所述目标有用位置对应的行号以...

【专利技术属性】
技术研发人员：于丽娜，蔡卓杰，林洁，陈春水，
申请(专利权)人：深圳技术大学，
类型：发明
国别省市：