一种基于机器视觉的工业机器人控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于机器视觉的工业机器人控制系统，应用于工业机器人技术领域。包括：抓取机器人、机器人驱动平台、上位机控制中心、AOI检测装置、第一CCD相机、第二CCD相机；第一CCD相机设置在工件抓取位置，第二CCD相机设置在工件放置位置，AOI检测装置设置在工件放置位置，用于对放置好的工件进行缺陷检测，上位机控制中心，用于识别工件的坐标，根据目标工件的坐标、放置位置的坐标计算工业机器人的抓取驱动指令和放置驱动指令；机器人驱动平台控制抓取机器人进行工件的抓取和放置作业。本发明专利技术通过双CCD相机识别工件的放置和抓取位置，避免了在生产过程中工件位置的偏差对工业机器人抓取作业的影响，提高了生产效率。提高了生产效率。提高了生产效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的工业机器人控制系统


[0001]本专利技术涉及工业机器人
，更具体的说是涉及一种基于机器视觉的工业机器人控制系统。

技术介绍

[0002]工业机器人是一种应用范围广、技术附加值高的数字控制装备，在生产制造业中发挥着重要的作用，比如汽车制造，电器制造上等。搬运机器人是实现代替人工搬运的自动化产品，是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。在机器人逐渐代替人工的今日，搬运机器人的出现大大解放了劳动力，有着光明的前景，机器人技术的发展将会对未来生产和社会发展起到强有力的推动作用。然而，现有的大部分工业机器人的运作需要预先设定好工作程序，通过预设方案来控制工业机器人的工作方案。而这种控制方式对抓取物体的摆放位置以及角度均有着严格的要求，如果出现偏差就会影响生产，从而降低生产效率，而现有的基于图像识别的机器人控制方法则需要进行大量的运算以获取目标工件的位置和抓取方案。因此，如何提供一种运算量低并且能够灵活调整抓取方案的工业机器人控制系统是本领域技术人员亟需解决的问题。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术提供本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的工业机器人控制系统，其特征在于，包括：抓取机器人、机器人驱动平台、上位机控制中心、AOI检测装置、第一CCD相机、第二CCD相机；第一CCD相机，设置在目标工件抓取位置，用于采集抓取位置的图像数据并传输至上位机控制中心；第二CCD相机，设置在目标工件放置位置，用于采集放置位置的图像数据并传输至上位机控制中心；AOI检测装置，设置在目标工件放置位置，用于对放置好的目标工件进行缺陷检测；上位机控制中心，基于抓取位置的图像数据识别抓取前目标工件的坐标，基于放置位置的图像数据识别放置后目标工件的坐标，根据目标工件的坐标、放置位置的坐标计算工业机器人的抓取驱动指令和放置驱动指令并传输至机器人驱动平台，基于放置后目标工件的坐标判断放置位置是否正确；机器人驱动平台，基于接收到的抓取驱动指令和放置驱动指令控制抓取机器人进行目标工件的抓取和放置作业。2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的工业机器人控制系统，其特征在于，AOI检测装置包括：预处理单元、缺陷识别单元，语出单元对第二CCD相机采集的图像数据进行标准化处理后输入缺陷识别单元，缺陷识别单元对目标工件中的缺陷进行识别。3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的工业机器人控制系统，其特征在于，上位机控制中心包括：坐标识别单元、坐标转换单元、指令生成单元、放置检测单元；坐标识别单元，基于抓取位置的图像数据和放置位置的图像数据识别抓取前目标工件的图像坐标和放置后目标工件的图像坐标；坐标转换单元，将目标工件的图像坐标转换为机器人坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖高华，赵莹，洪之敏，曾昊宇，赖贵斌，
申请(专利权)人：南昌工程学院，
类型：发明
国别省市：