【技术实现步骤摘要】
一种防爆式机械臂控制系统
[0001]本专利技术属于防爆式机械臂控制
，涉及到一种防爆式机械臂控制系统。
技术介绍
[0002]在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机器代替人力完成简单性、重复性的工作在各行业中已逐渐普及，机械臂是机器人技术中的一种，它可以模拟人类手臂的运动，已经在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。
[0003]防爆式机械臂是一种专门用于危险环境下的一种机械臂系统，其主要作用是代替人类进行危险操作，避免人员在危险环境下受伤或死亡，但是目前现有的防爆式机械臂仍存在很多不足之处：一方面，现有的防爆式机械臂能够高效率、高精准性和机械性地完成各种作业任务，但是对危险工作环境的状况和防爆式机械臂自身健康状况考虑不足，可能导致防爆式机械臂进行作业时的危险系数增加，进而造成火灾、爆炸等安全事故，从而对环境造成污染和对设备造成损坏。
[0004]另一方面，现有的防爆式机械臂提高作业质量和精度并且可以精确控制各种工具，完成高精度作业任务，但是在作业任务过程中对作业对象状态和作业环境的变化的关注度不...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种防爆式机械臂控制系统，其特征在于，包括：环境数据监测分析模块，用于获取目标防爆式机械臂运行前的环境数据，分析目标防爆式机械臂运行前的环境安全系数，若大于或等于设定的环境安全系数，则执行机械臂数据监测模块；机械臂数据监测模块，用于获取目标防爆式机械臂的防静电涂层图片和接地导线电阻值，并根据目标防爆式机械臂的防静电涂层图片得到目标防爆式机械臂的防静电涂层的表观数据；机械臂数据分析模块，用于分析目标防爆式机械臂的防静电涂层健康系数和接地导线健康系数，进而获得目标防爆式机械臂的健康状态，并进行处理；运行安全监测模块，用于获取运行中的目标防爆式机械臂在预设时间段内各时间点的环境数据及目标货物的滑动距离和倾斜度；运行安全分析模块，用于分析目标防爆式机械臂的运行安全系数，据此判断目标防爆式机械臂的停机需求，若目标防爆式机械臂的停机需求为需要停机需求时，生成停机指令；机械臂停机分析模块，用于接收停机指令，并监测目标防爆式机械臂的运行速度，进而根据目标防爆式机械臂的运行安全系数，进一步分析目标防爆式机械臂的安全运行速度，进而调控目标防爆式机械臂的运行速度；机械臂货物卸载分析模块，用于监测速度调控后目标货物各放置点数据，分析速度调控后目标货物各放置点的符合系数，进而获得速度调控后目标货物卸载的最佳放置点，并进行显示；数据库，用于存储防爆式机械臂运行前环境的标准温度、标准湿度和标准气压和防爆式机械臂运行中环境的标准温度、标准湿度和标准气压，存储防爆式机械臂的标准防静电涂层图片和防爆式机械臂的接地导线标准电阻值。2.根据权利要求1所述的一种防爆式机械臂控制系统，其特征在于：所述目标防爆式机械臂运行前的环境数据包括目标防爆式机械臂运行前环境的温度、湿度和气压。3.根据权利要求2所述的一种防爆式机械臂控制系统，其特征在于：所述目标防爆式机械臂运行前的环境安全系数的具体分析方式为：提取目标防爆式机械臂运行前环境的温度、湿度和气压，分析目标防爆式机械臂运行前的环境安全系数其中T、H、P为目标防爆式机械臂运行前环境的温度、湿度和气压，T0、H0、P0为从数据库中提取的防爆式机械臂运行前环境的标准温度、标准湿度和标准气压，α1、α2、α3为设定的温度、湿度和气压的影响因子；若大于或等于设定的环境安全系数，则执行机械臂数据监测模块，若小于设定的的环境安全系数，则进行预警。4.根据权利要求1所述的一种防爆式机械臂控制系统，其特征在于：所述目标防爆式机械臂的防静电涂层的表观数据的获取方式为：获取目标防爆式机械臂的防静电涂层图片，将其与从数据库中调取的防爆式机械臂的标准防静电涂层图片进行对比，得到目标防爆式机械臂的防静电涂层图片中各划痕区域，
利用图像灰度处理技术获得目标防爆式机械臂的防静电涂层各划痕区域的表观数据，其中表观数据包括划痕长度、划痕宽度和划痕深度。5.根据权利要求4所述的一种防爆式机械臂控制系统，其特征在于：所述目标防爆式机械臂的健康状态的具体分析方式为：提取目标防爆式机械臂的防静电涂层各划痕区域的划痕长度、划痕宽度和划痕深度，分析目标防爆式机械臂的防静电涂层健康系数其中L
i
、W
i
、S
i
为目标防爆式机械臂的防静电涂层第i个划痕区域的划痕长度、划痕宽度和划痕深度，L0、W0、S0为设定的防爆式机械臂中允许存在的防静电涂层划痕区域的划痕长度、划痕宽度和划痕深度，i＝1,2,........
【专利技术属性】
技术研发人员：刘嘉宇，孙伟，
申请(专利权)人：航天云机北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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