一种无序混合物料的机器人码垛方法技术

本发明专利技术公开一种无序混合物料的机器人码垛方法，方法步骤如下：获取无序混合物料的信息；根据物料的信息，确定当前物料的码放位置；配置机器人的码垛工具；启动机器人，将其定位到物料堆放区域；机器人根据码垛方案，依次将物料取出，并按照规定的层数和数量进行码垛；完成码垛后。通过使用机器人进行物料的自动码垛，能够高效地处理无序混合物料，提高物料处理的速度和准确性。该方法可以减少人工参与，降低人工成本，提高生产效率。本发明专利技术不需要缓存区，算法稳定性好，码垛物体空间稳定性较高。对于来料无需预先规划安排特定送料顺序，动态按照所来物料种类规划放置位，极大降低对整套系统控制的复杂度。系统控制的复杂度。系统控制的复杂度。

【技术实现步骤摘要】
一种无序混合物料的机器人码垛方法


[0001]本专利技术属于无序混合物料的机器人码垛相关
，具体涉及一种无序混合物料的机器人码垛方法。

技术介绍

[0002]在物流行业和生产制造领域，经常需要对物料进行码垛操作。传统的码垛方法通常需要预处理且需要对物料进行分类和整理，然后再进行单一物料码垛。如果涉及多种尺寸物料需要按照订单同时码垛在一起，并且以相对稳定的方式摆放在托盘上就和摆放的位置和逻辑顺序相关，这种方法存在着对人工素质要求高、对来料顺序要求高、准确性不高、一致性差等问题。因此，需要一种能够自动处理无序混合物料的机器人码垛方法。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种无序混合物料的机器人码垛方法，以解决上述
技术介绍
中提出的对人工要求高、对来料顺序要求高、准确性不高、一致性差的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0005]一种无序混合物料的机器人码垛方法，方法步骤如下：
[0006]步骤1：获取无序混合物料的信息；
[0007]步骤2：根据物料的信息，确定码垛方案；
[0008]步骤3：配置机器人的码垛工具；
[0009]步骤4：启动机器人，将其定位到物料堆放区域；
[0010]步骤5：机器人根据码垛方案，依次将物料取出，并按照规定的层数和数量进行码垛；
[0011]步骤6：完成码垛后，机器人将垛好的物料进行固定。
[0012]其中步骤1中的物料信息包括但不限于以下内容：/>[0013]物料种类：指物料的种类或类型，例如纸箱、塑料盒、木板；
[0014]物料尺寸：指物料的尺寸大小，例如长度、宽度、高度等；
[0015]物料重量：指物料的重量，用于确定机器人的承载能力和安全操作范围。
[0016]物料堆放方式：指物料的堆放方式，例如平铺、叠放、交错等；
[0017]物料堆放限制：指物料堆放时的限制条件，例如最大堆叠层数、最大堆叠高度等；
[0018]物料识别标识：指物料上的识别标识，例如条形码、二维码等，用于机器人识别和定位；
[0019]可以帮助机器人确定合适的码垛方案，确保物料的稳定性和安全性。
[0020]其中步骤2中的码垛方案指的是：
[0021]分析物料特性：根据物料的种类、尺寸、重量等特性，了解物料的堆叠稳定性、受力情况等；
[0022]确定堆叠方式：根据物料的特性和堆叠要求，确定适合的堆叠方式，如平铺、叠放、
交错等；
[0023]确定堆叠层数：根据物料的稳定性和堆叠高度限制，确定每个垛的物料叠放的层数；
[0024]考虑堆叠顺序：根据物料的种类、尺寸和堆叠要求，确定机器人在码垛过程中应按照什么顺序取出物料进行堆叠，同种物料成批次到抓取位置，抓取数量根据订单动态确定；
[0025]考虑堆叠位置：根据工作场景的布局和堆叠要求，确定物料的堆叠位置；
[0026]考虑堆叠稳定性：确保堆叠的物料具有足够的稳定性，防止物料倒塌或滑落。可以通过合理的堆叠方式、固定装置等来提高堆叠的稳定性；
[0027]优化方案：根据实际情况，对码垛方案进行优化，如减少空隙、提高堆叠密度等，以提高效率和节约空间；
[0028]根据以上步骤，可以确定适合物料的码垛方案，确保物料的稳定性和安全性，具体的码垛方案会根据不同的物料和应用场景而有所差异。
[0029]其中步骤3中的配置机器人的码垛工具的一般步骤：
[0030]确定码垛工具类型：根据物料的特性和堆叠要求，选择适合的码垛工具类型；
[0031]确定工具尺寸和形状：根据物料的尺寸和形状，确定码垛工具的尺寸和形状，以确保能够正确抓取和堆叠物料；
[0032]配置工具接口：将码垛工具与机器人的末端执行器进行连接，确保工具能够稳固地安装在机器人上，并能够通过机器人的控制系统进行控制；
[0033]设置工具参数：根据物料的特性和堆叠要求，设置码垛工具的参数，如抓取力度、抓取速度等，以确保能够准确地抓取和堆叠物料；
[0034]进行工具校准：在开始码垛操作之前，进行工具校准，以确保工具的准确性和稳定性，校准过程可以包括工具的位置校准、力传感器的校准等；
[0035]测试和调试：在实际操作之前，进行测试和调试，确保码垛工具能够正常工作，并能够准确地抓取和堆叠物料；
[0036]通过以上步骤，可以配置机器人的码垛工具，使机器人能够高效、准确地进行码垛操作，具体的配置过程和参数设置会根据不同的机器人和码垛工具而有所差异；
[0037]码垛工具包括并不局限于夹具、吸盘等物料抓取装置。
[0038]其中步骤6中的固定方式包括固定夹具、固定垛层等。
[0039]与现有技术相比，本专利技术提供了一种无序混合物料的机器人码垛方法，具备以下有益效果：
[0040]1、本专利技术的无序混合物料的机器人码垛方法，通过使用机器人进行物料的自动码垛，能够高效地处理无序混合物料，提高物料处理的速度和准确性。同时，该方法可以减少人工参与，降低人工成本，提高生产效率。
[0041]2、本专利技术不需要缓存区，算法稳定性好，码垛物体空间稳定性较高。
[0042]对于来料无需预先规划安排特定送料顺序，动态按照所来物料种类规划放置位，极大降低对整套系统控制的复杂度。
附图说明
[0043]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实
施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制，在附图中：
[0044]图1为本专利技术等比例物料混码流程；
具体实施方式
[0045]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0046]请参阅图1，本专利技术提供一种技术方案：
[0047]实施例1：
[0048]假设有以下物料需要进行码垛：1号物料、2号物料、4号物料、6号物料、8号物料。其中，1号物料大小约等于2个2号物料、4个4号物料、6个6号物料、8个8号物料，物料的高度也是成比例的。
[0049]实施步骤如下：
[0050]步骤1：将承载容器分为8个分区，及6个分区。
[0051]步骤2：根据来料类型放置到目标位置，目标位置由左上到右下依次规划。
[0052]步骤3：根据物料的大小按照每个分区对角线位置规则进行放置。例如，1号物料放置在左上角的分区，2号物料放置在右上角的分区，4号物料放置在左下角的分区，6号物料放置在右下角的分区。
[0053]步骤4：对角线放置完成后，按照同级稍大分区补齐空位规划。
[0054]步骤5：当下一来料尺寸比例小一号的箱型进来时，如本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无序混合物料的机器人码垛方法，其特征在于：方法步骤如下：步骤1：获取无序混合物料的信息；步骤2：根据物料的信息，确定码垛方案；步骤3：配置机器人的码垛工具；步骤4：启动机器人，将其定位到物料堆放区域；步骤5：机器人根据码垛方案，依次将物料取出，并按照规定的层数和数量进行码垛；步骤6：完成码垛后，机器人将垛好的物料进行固定。2.根据权利要求1所述的一种无序混合物料的机器人码垛方法，其特征在于：其中步骤1中的物料信息包括但不限于以下内容：物料种类：指物料的种类或类型，例如纸箱、塑料盒、木板；物料尺寸：指物料的尺寸大小，例如长度、宽度、高度等；物料重量：指物料的重量，用于确定机器人的承载能力和安全操作范围；物料堆放方式：指物料的堆放方式，例如平铺、叠放、交错等；物料堆放限制：指物料堆放时的限制条件，例如最大堆叠层数、最大堆叠高度等；物料识别标识：指物料上的识别标识，例如条形码、二维码等，用于机器人识别和定位；可以帮助机器人确定合适的码垛方案，确保物料的稳定性和安全性。3.根据权利要求1所述的一种无序混合物料的机器人码垛方法，其特征在于：其中步骤2中的码垛方案指的是：分析物料特性：根据物料的种类、尺寸、重量等特性，了解物料的堆叠稳定性、受力情况等；确定堆叠方式：根据物料的特性和堆叠要求，确定适合的堆叠方式，如平铺、叠放、交错等；确定堆叠层数：根据物料的稳定性和堆叠高度限制，确定每个垛的物料叠放的层数；考虑堆叠顺序：根据物料的种类、尺寸和堆叠要求，确定机器人在码垛过程中应按照什么顺序取出物料进行堆叠，同种物料成批次到抓取位置，抓取数量根据订单动态确定；考虑堆叠位置：根据工作场景的布局和堆叠要求，确定物料的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李琳鑫，胡建，王伟立，敖多，
申请(专利权)人：无限聚合智能科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：