一种集装箱智能搬运车及其搬运入库方法技术

本发明专利技术公开了一种集装箱智能搬运车，包括机架和设于其上的升降机构、对位机构、锁钩机构及行走机构；所述升降机构单元包括机架上相对设置并能够沿机架竖向滑动的第一支撑板；所述对位机构包括移动方向相互垂直的第一方向对位机构和第二方向对位机构，所述第一方向对位机构分别位于所述第一支撑板上，第一方向对位机构之间设有连杆，所述连杆上设有能够沿其轴向滑动的第二方向对位机构；所述第二方向对位机构底部设有所述锁钩机构，其与集装箱上的锁孔对应设置；所述机架的底部设有所述行走机构，能够带动整体搬运车移动。本发明专利技术还公开了对应的搬运入库方法。本发明专利技术实现了集装箱的智能化搬运，解决了现有技术中集装箱搬运过程安全隐患大的问题。全隐患大的问题。全隐患大的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种集装箱智能搬运车及其搬运入库方法


[0001]本专利技术属于搬运设备
，具体涉及一种集装箱智能搬运车及其搬运入库方法。

技术介绍

[0002]集装箱运输是国际贸易货物多式联运过程中的重要运输方式。由于集装箱运输具有标准化高、密封性好，破损率低、集约化、规模化、班轮化、成本低、质量好等优点，大大提高了货物运输的安全和效率。
[0003]搬运集装箱时，需要用集装箱搬运车对集装箱进行搬运，现有的集装箱搬运车在搬运集装箱时，多采用机械爪抓取集装箱的搬运方式，但是这种搬运方式很容易出现集装箱抓取不牢固的情况，稍有不慎就会损坏集装箱或者砸伤工作人员；还有一种集装箱搬运方式，是采用两根钢丝绳分别套在集装箱两端，然后再起升钢丝绳，把集装箱吊起，虽说钢丝绳吊装集装箱的方式可以防止集装箱掉落，但是在搬运过程中容易使集装箱晃动，存在较大的安全隐患，起升集装箱前也需要人力把钢绳套在集装箱上，费时费力。
[0004]现有机械爪抓取集装箱或者钢绳吊装集装箱的搬运方式，出现了竖直方向容易掉落，水平方向容易发生摆动的情况，都存在巨大的安全隐患。

技术实现思路

[0005]针对现有技术的以上缺陷或改进需求中的一种或者多种，本专利技术提供了一种集装箱智能搬运车及其搬运入库方法，实现了集装箱的智能化搬运，解决了现有技术中集装箱搬运过程安全隐患大的问题。
[0006]为实现上述目的，按照本专利技术的一个方面，提供一种集装箱智能搬运车，包括机架和设于机架上的升降机构、对位机构、锁钩机构以及行走机构；
[0007]所述升降机构单元包括机架上相对设置并能够沿机架竖向滑动的第一支撑板；所述对位机构包括第一方向对位机构和第二方向对位机构，所述第一方向对位机构分别位于所述第一支撑板上，相对的第一方向对位机构之间设有连杆，所述连杆上设有能够沿其轴向滑动的第二方向对位机构，所述第一方向对位机构的移动方向与第二方向对位机构的移动方向相互垂直；
[0008]所述第二方向对位机构底部设有所述锁钩机构，其与集装箱上的锁孔对应设置；
[0009]所述机架的底部设有所述行走机构，从而能够带动整体搬运车移动。
[0010]作为本专利技术的进一步改进，所述升降系统还包括丝杠和对应的第一电机；所述丝杠在机架两侧竖向平行设置，且所述丝杠与对应的第一支撑板螺纹连接，两侧的丝杠分别设有对应的第一电机。
[0011]作为本专利技术的进一步改进，所述第一方向对位机构包括第一螺杆、滑动件以及第二电机，所述第二电机设于滑动件上，且所述第二电机上设有第一螺杆，第一螺杆与第一支撑板螺纹连接。
[0012]作为本专利技术的进一步改进，所述第二方向对位机构包括第二支撑板、第四电机以及第二螺杆，第二支撑板滑动设置于连杆上，所述第四电机设于连杆上，所述第四电机设有对应的第二螺杆，所述第二螺杆与第二支撑板螺纹连接。
[0013]作为本专利技术的进一步改进，所述锁钩机构包括若干吊锁，所述吊锁设于第二支撑板底部，且第二支撑板顶部设有与各吊锁对应的第三电机，用于驱动吊锁转动。
[0014]作为本专利技术的进一步改进，所述吊锁的挂杆截面与锁孔的截面匹配，锁孔底部具有容置槽，所述容置槽的截面大于锁孔的截面。
[0015]作为本专利技术的进一步改进，所述第二支撑板上设有多个光电传感器，各光电传感器的激光射线与集装箱的外轮廓对应，且只有在各光电传感器均未照射在集装箱上时，各吊锁与锁孔对正。
[0016]作为本专利技术的进一步改进，所述行走机构包括多个行走机构单元，每个行走机构单元包括第五电机、连接件、第六电机以及轮胎；所述第五电机与机架的底部连接，且第五电机分别设有对应的连接件；所述连接件侧边设有第六电机，且第六电机上设有轮胎。
[0017]作为本专利技术的进一步改进，所述机架的两侧底部分别设有颜色传感器。
[0018]按照本专利技术的另一个方面，提供一种集装箱智能搬运车搬运入库方法，采用所述的集装箱智能搬运车，包括如下步骤：
[0019]通过光电传感器确定第二支撑板底部的吊锁与集装箱上的锁孔对正，在各组光电传感器均未照射在集装箱上时，控制吊锁向下移动至锁孔中，并控制吊锁转动，锁住集装箱；
[0020]搬运车机架两侧底部的颜色传感器紧贴第一颜色线条的边缘沿该路线进行行驶，当检测到第二颜色时，驱动连接件转动，进而调整集装箱搬运车的运行方向；
[0021]当颜色传感器检测到转弯颜色标识，颜色传感器向控制系统发出信号，控制系统向第五电机和第六电机发出信号，第六电机控制轮胎停止运动，随后第五电机控制连接件转向，第六电机再控制轮胎移动；
[0022]当颜色传感器检测停止颜色标识后，控制系统控制第六电机，使轮胎停止转动；
[0023]第一电机驱动第一支撑板向下移动，集装箱落地，之后第三电机驱动吊锁转动，解锁集装箱，第一电机驱动第一支撑板向上移动，完成集装箱的放置。
[0024]总体而言，通过本专利技术所构思的以上技术方案与现有技术相比，具有以下有益效果：
[0025](1)本专利技术的集装箱智能搬运车，能够实现吊锁三个方向的调整，并且能够实现吊锁的转动，通过吊锁和锁孔的对应设置，吊锁插进锁孔后可以防止集装箱左右晃动，通过转动吊锁，使吊锁钩挂住锁孔底部的容纳槽侧壁，能够防止集装箱掉落，提高了搬运集装箱过程中的稳定性，本抓取方式结构简单，操作方便，实现了集装箱的智能化搬运，提高了集装箱的抓取效率，解决了集装箱容易摆动和掉落的安全隐患。
[0026](2)本专利技术的集装箱智能搬运车搬运入库方法，首先通过对应的调节机构带动吊锁在三个方向上调整，并通过光电传感器，在确保吊锁和锁孔对正的情况下，对集装箱进行锁定吊装，采用搬运车上的颜色传感器对行驶路线以及该路线上的转弯颜色标识、停止颜色标识进行识别，能够使搬运车准确移动至储存库中。
附图说明
[0027]图1为本专利技术实施例的集装箱智能搬运车整体结构示意图；
[0028]图2为本专利技术实施例的集装箱智能搬运车正视图；
[0029]图3为本专利技术实施例的集装箱智能搬运车俯视图；
[0030]图4为本专利技术实施例涉及的集装箱结构示意图；
[0031]图5为本专利技术实施例涉及的锁孔结构示意图；
[0032]图6为图5中A区域局部放大图；
[0033]图7为本专利技术实施例涉及的集装箱搬运车运行路线图。
[0034]在所有附图中，同样的附图标记表示相同的技术特征，具体为：1、机架，2、第一支撑板，3、连杆，4、第二支撑板，5、滑动件，6、吊锁，7、集装箱，8、锁孔，9、容纳槽，10、第一电机，11、丝杠，12、第二电机，13、第一螺杆，14、第三电机，15、第四电机，16、第二螺杆，17、第五电机，18、连接件，19、第六电机，20、轮胎，21、光电传感器，22、颜色传感器。
具体实施方式
[0035]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种集装箱智能搬运车，其特征在于，包括机架(1)和设于机架(1)上的升降机构、对位机构、锁钩机构以及行走机构；所述升降机构单元包括机架(1)上相对设置并能够沿机架(1)竖向滑动的第一支撑板(2)；所述对位机构包括第一方向对位机构和第二方向对位机构，所述第一方向对位机构分别位于所述第一支撑板(2)上，相对的第一方向对位机构之间设有连杆(3)，所述连杆(3)上设有能够沿其轴向滑动的第二方向对位机构，所述第一方向对位机构的移动方向与第二方向对位机构的移动方向相互垂直；所述第二方向对位机构底部设有所述锁钩机构，其与集装箱上的锁孔对应设置；所述机架(1)的底部设有所述行走机构，从而能够带动整体搬运车移动。2.根据权利要求1所述的集装箱智能搬运车，其特征在于，所述升降系统还包括丝杠(11)和对应的第一电机(10)；所述丝杠(11)在机架(1)两侧竖向平行设置，且所述丝杠(11)与对应的第一支撑板(2)螺纹连接，两侧的丝杠(11)分别设有对应的第一电机(10)。3.根据权利要求1所述的集装箱智能搬运车，其特征在于，所述第一方向对位机构包括第一螺杆(13)、滑动件(5)以及第二电机(12)，所述第二电机(12)设于滑动件(5)上，且所述第二电机(12)上设有第一螺杆(13)，第一螺杆(13)与第一支撑板(2)螺纹连接。4.根据权利要求1所述的集装箱智能搬运车，其特征在于，所述第二方向对位机构包括第二支撑板(4)、第四电机(15)以及第二螺杆(16)，第二支撑板(4)滑动设置于连杆(3)上，所述第四电机(15)设于连杆(3)上，所述第四电机(15)设有对应的第二螺杆(16)，所述第二螺杆(16)与第二支撑板(4)螺纹连接。5.根据权利要求4所述的集装箱智能搬运车，其特征在于，所述锁钩机构包括若干吊锁(6)，所述吊锁(6)设于第二支撑板(4)底部，且第二支撑板(4)顶部设有与各吊锁(6)对应的第三电机(14)，用于驱动吊锁转动。6.根据权利要求5所述的集装箱智能搬运车，其特征在于，所述吊锁(6)的挂杆截面与锁孔(8)的截面匹配，锁孔(8)底部具有容置槽(9)，所述容置槽(9)的截面大于锁孔(8)的截面。7.根据权利要求4
...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜远志，刘振田，熊义勇，肖晗，黄靖，魏锟，
申请(专利权)人：中国人民解放军海军工程大学，
类型：发明
国别省市：