【技术实现步骤摘要】
一种配有视觉系统的机器人拾取装置
[0001]本专利技术涉及计算机视觉
，具体涉及一种配有视觉系统的机器人拾取装置。
技术介绍
[0002]计算机视觉又称为机器视觉，顾名思义是一门“教”会计算机如何去“看”世界的学科。在机器学习大热的前景之下，计算机视觉与自然语言处理及语音识别并列为机器学习方向的三大热点方向。
[0003]在工业领域，配有视觉系统的机器人拾取装置广泛应用，但大多数拾取装置的功能局限于对工件的拾取动作，即通过拾取动作将工件移动至其他位置，从而实现工件的收集和整理，而不能在拾取动作的基础上对工件进行翻面，更不能在翻面的同时针对工件的正反面进行视觉检测。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供了一种配有视觉系统的机器人拾取装置，该拾取装置可针对形状较为规则的工件进行拾取，拾取之后可对工件进行翻面，翻面的过程中，可对工件的正反面进行视觉检测，从而实现了机器人拾取装置功能的多样化。
[0005]为达到上述目的，本专利技术技术方案为：
[0006]一种配有视觉系统的机器人...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种配有视觉系统的机器人拾取装置，其特征为：包括顶板，所述的顶板下表面的两端设有侧板，每个侧板均安装有X轴向夹持旋转机构，2个X轴向夹持旋转机构用以沿X轴的正反方向夹紧工件并进行旋转，所述的X轴向夹持旋转机构的内侧端设有Y轴向夹紧机构，在顶板的下表面设有工业摄像头，所述的工业摄像头通过导线连接有控制器，所述的控制器配置为对X轴向夹持旋转机构、Y轴向夹紧机构进行控制、并针对工业摄像头采集的图像信息对工件正反面及侧面进行检测。2.如权利要求1所述的一种配有视觉系统的机器人拾取装置，其特征为：所述的顶板上表面设有第一伺服电机，所述的第一伺服电机的输出轴端部与顶板上表面的中部固定连接，并用以控制顶板旋转，所述的第一伺服电机顶端固定设有连接座。3.如权利要求2所述的一种配有视觉系统的机器人拾取装置，其特征为：所述的X轴向夹持旋转机构包括螺杆、导向杆、第二伺服电机、第三伺服电机、夹持臂，所述的螺杆贯穿侧板并与侧板滑动连接，所述的导向杆为L形结构，所述的L形结构的竖直段端部与螺杆下壁的内侧端固定连接、水平段贯穿侧板外表面并与侧板滑动连接，所述的螺杆外还螺接有转动块，所述的转动块为圆柱形结构，转动块外周均匀分布有齿部，所述的转动块内表面与侧板外表面转动连接，在侧板外表面还设有第二伺服电机，所述的第二伺服电机的输出轴固定连接有主动齿轮，所述的主动齿轮与齿部啮合连接，所述的螺杆内侧端固定连接有第三伺服电机，所述的第三伺服电机的输出轴端部固定连接有夹持臂，2个X轴向夹持旋转机构的夹持臂彼此相对并配合使用。4.如权利要求3所述的一种配有视觉系统的机器人拾取装置，其特征为：所述的转动块通过嵌设于侧板外表面的推力轴承与侧板转动连接，所述的螺杆的外表面与推力轴承的内孔相互脱离，所述的第二伺服电机嵌设于侧板外表面，所述的第二伺服电机、第三伺服电机分别通过导线与控制器电连接。5.如权利要求4所述的一种配有视觉系统的机器人拾取装置，其特征为：所述的螺杆的外侧端还固定连接有限位块，螺杆的内侧端通过第一压力传感器与夹持臂外侧端的中部固定连接，所述的第一压力传感器通过导线与控制器信号连接。6.如权利要求5所述的一种配有视觉系统的机器人拾取装置，其特征为：所...
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