【技术实现步骤摘要】
一种旋转调制惯导旋转测角误差自动检测与补偿方法
[0001]本专利技术属于惯性导航
，具体涉及一种旋转调制惯导旋转测角误差自动检测与补偿方法。
技术介绍
[0002]惯性导航系统(简称惯导)是一种不依赖于外部信息，也不会向外辐射任何信息的自主式导航系统，其基本工作原理是通过测量载体在惯性参考系的加速度并进行时域积分，转换至导航坐标系中，进而得到载体的位置姿态等导航信息。目前国内外已广泛应用激光、光纤等捷联式惯导，为了提高惯导系统长航时导航精度，常采用旋转调制技术调制惯性器件常值误差，结构上有单轴、双轴、三轴等不同的旋转调制方案。而惯导安装旋转机构后，由于旋转中心轴与惯性器件敏感轴存在安装、测量等误差，导致旋转测角补偿存在较大误差，影响了惯导输出的姿态精度。现有的旋转误差补偿方法一般通过提取输出姿态角信息中的周期误差，使用三角函数拟合法进行补偿，补偿效果较差且对于隐含的非周期性误差难以补偿。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的是在于克服现有技术的不足之处，提供一种可提高惯导输出姿态精度的旋转调制惯...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种旋转调制惯导旋转测角误差自动检测与补偿方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、惯导系统开机完成初始对准，获得初始姿态信息，根据惯导系统所采用惯性器件精度确定旋转测角补偿姿态后应达到的精度阈值，并确定旋转测角误差补偿参数个数；步骤2、设置旋转测角误差补偿参数初值，若该惯导为新系统，则补偿参数设为0，若该惯导中已存储有旋转补偿参数，则从存储器中读取已有的补偿参数，赋值给补偿参数矩阵；步骤3、在一个旋转调制周期里使用设置好的补偿参数对惯导姿态信息进行旋转测角的多项式补偿计算，同时记录一定计算周期里的旋转测角信息、补偿前、补偿后的惯导姿态信息；步骤4、一个旋转调制周期结束后获取补偿前、补偿后惯导姿态信息的最大值和最小值，计算补偿后惯导姿态信息的最值差，与设定好的补偿精度阈值进行比较，若超出阈值，则进行新参数计算，若低于阈值，则说明已有参数可用，不需进行新参数计算；步骤5、使用姿态信息减去其中值获取补偿前惯导姿态信息波动误差，以该误差信息为输出量，旋转测角信息为输入量，使用最小二乘法进行多项式拟合计算，得到新的旋转测角误差补偿参数；步骤6、使用新的补偿参数，在下一个旋转调制周期中再次计算补偿后的姿态信息最值差，并与精度阈值进行判断，符合精度阈值时则认为新计算参数有效，对参数进行存储使用，若超出精度，则...
【专利技术属性】
技术研发人员：景森学，刘钊，孙伟强，艾光彬，
申请(专利权)人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。