用户接口和主控制器之间的交互制造技术

提供了一种控制由可移动地安装到安装结构的手致动选择器对点击事件的致动的方法包括：在第一控制状态下，向手致动选择器施加维持力；在第二控制状态下，向手致动选择器施加随着手致动选择器从中性位移位置的位移增加而增加的触觉力；施加点击事件信号以致使在显示系统处发生点击事件，在第三控制状态下，向手致动选择器施加量级降低到减小的量级的触觉力。觉力。觉力。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用户接口和主控制器之间的交互
[0001]优先权要求
[0002]本申请要求于2020年12月1日提交的美国专利申请序列号63/120,202和2021年5月12日提交的美国专利申请序列号63/187,879的优先权，上述申请中的每一个通过引用以整体并入本文。

技术介绍

[0003]微创医疗技术旨在减小在诊断或外科手术程序期间被破坏的组织的量，从而减小患者的恢复时间、不适感和有害的副作用。使用机器人技术的远程操作外科手术系统(所谓的外科手术机器人系统)可以用于克服人工腹腔镜和开放式外科手术的限制。远程呈现系统的进步为外科医生提供了患者身体内部的视野，增加的外科手术器械的运动度的数量，以及远距离的外科手术协作的能力。对外科手术机器人技术的远程操作控制通常涉及用户与手控制的操纵器的交互以控制外科手术器械的运动，并涉及用户与手指控制的选择器的交互以触发机器人系统事件的发生。触觉反馈可以改善用户对外科手术机器人技术的远程操作控制。

技术实现思路

[0004]在一个方面，提供了一种控制由可移动地安装到安装结构的手致动选择器对点击事件的致动的方法。传本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制由可移动地安装到安装结构的手致动选择器对点击事件的致动的方法，包括：使用一个或多个传感器来感测所述手致动选择器从中性位置的位移距离的量；响应于所述手致动传感器处于小于距所述中性位置第一阈值距离的位移距离处，根据第一控制状态控制一个或多个马达以施加维持力；响应于感测到所述手致动传感器处于距所述中性位置第一阈值距离和距所述中性位置第二阈值距离之间的位移距离处，根据第二控制状态控制一个或多个马达以向所述手致动选择器施加随着所述手致动选择器从所述中性位移位置的位移增加而增加的触觉力；响应于感测到所述手致动传感器满足距所述中性位置所述第二阈值距离，施加点击事件信号以致使在显示系统处发生所述点击事件，以及根据第三控制状态控制所述一个或多个马达以将施加到所述手致动选择器的所述触觉力的量级减小到小于所述第二控制状态期间施加的所述触觉力的最大量级的减小的量级。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述维持力是零。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述维持小于根据所述第二控制状态由所述一个或多个马达施加的触觉力。4.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述第三控制状态控制所述一个或多个马达包括控制所述一个或多个马达向所述手致动选择器施加量级随着所述手致动选择器从所述中性位移位置的位移增加而降低到所述减小的量级的触觉力。5.根据权利要求4所述的方法，其中，根据所述第二控制状态控制所述一个或多个马达包括控制所述一个或多个马达以第一速率增加所述触觉力的量级；并且其中，根据所述第三控制状态控制所述一个或多个马达包括控制所述一个或多个马达以第二速率降低所述触觉力的量级；并且其中，所述第一速率的量级小于所述第二速率的量级。6.根据权利要求4所述的方法，其中，根据所述第三控制状态控制所述一个或多个马达包括控制所述一个或多个马达向所述手致动选择器施加量级随着所述手致动选择器从所述中性位移位置的位移增加而降低到所述减小的量级的触觉力。7.根据权利要求4所述的方法，其中，根据所述第三控制状态控制所述一个或多个马达包括控制所述一个或多个马达向所述手致动选择器施加瞬间降低到所述减小的量级的触觉力。8.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：使用所述一个或多个马达来致使所述手致动选择器移动到所述中性位置。9.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：使用弹性构件来致使所述手致动选择器移动到所述中性位置。10.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
使用止动表面来停止所述手致动选择器的运动。11.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：使用所述安装结构处的止动表面来停止所述手致动选择器的运动。12.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：当所述手致动选择器达到距所述中性位置所述第三阈值位移距离时，使用定位为向所述手致动选择器施加反作用力的止动表面来停止所述手致动选择器的进一步位移。13.根据权利要求4所述的方法，进一步包括：在首次向所述手致动选择器施加所述减小的量级所处的位移距离和所述第三阈值距离之间的位移距离处，根据第三控制状态控制所述一个或多个马达以向所述手致动选择器施加所述减小的量级。14.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个传感器被配置为感测所述手致动选择器相对于所述安装结构的位移。15.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述手致动选择器的移动期间，使用所述一个或多个传感器来感测所述手致动选择器从中性位置的位移的量。16.一种通过可移动地安装到安装结构的手致动选择器控制对点击事件的致动的装置，包括：一个或多个传感器，其被配置为感测所述手致动选择器的位置；一个或多个马达，其被配置为向所述手致动选择器施加触觉力；处理电路系统；以及存储器系统，其存储指令，所述指令在由所述处理电路系统执行时致使所述处理电路系统执行包括下列项的操作：使用所述一个或多个传感器来感测所述手致动选择器从中性位置的位移的量；响应于所述手致动传感器处于小于距所述中性位置第一阈值距离的位移距离处，根据第一控制状态控制一个或多个马达以施加维持力；响应于感测到所述手致动传感器处于距所述中性位置第一阈值距离和距所述中性位置第二阈值距离之间的位移距离处，根据第二控制状态控制一个或多个马达以向所述手致动选择器施加随着所述手致动选择器从所述中性位移位置的位移增加而增加的触觉力；响应于感测到所述手致动传感器满足距所述中性位置所述第二阈值距离，施加点击事件信号以致使在显示系统处发生所述点击事件，以及根据第三控制状态控制所述一个或多个马达以将施加到所述手致动选择器的所述触觉力的量级减小到小于所述第二控制状态期间施加的所述触觉力的最大量级的减小的量级。17.根据权利要求16所述的装置，其中，所述维持力是零。18.根据权利要求16所述的装置，其中，所述维持力小于由所述一个或多个马达根据所述第二控制状态施加的触觉力。19.根据权利要求16所述的装置，
其中，根据所述第三控制状态控制所述一个或多个马达的行为发生在施加所述点击事件信号的行为之后。20.根据权利要求16所述的装置，其中，根据所述第三控制状态控制所述一个...

【专利技术属性】
技术研发人员：E，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：