一种感知传感器参数标定方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开一种感知传感器参数标定方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取车辆运行状态下的行驶参数信息和感知传感器的在线标定结果，根据行驶参数信息和在线标定结果更新标定结果列表，检测到智能驾驶功能开启时，在标定结果列表内确定当前采集的行驶参数信息对应的目标标定结果，按照目标标定结果更新感知传感器的标定参数。本发明专利技术实施例，通过行驶参数信息和感知传感器的在线标定结果更新标定结果列表，智能驾驶开启时，从标定结果列表中确定当前行驶参数信息对应的目标标定结果作为感知传感器的标定参数，可解决车辆不同状态时传感器标定参数变化继而导致智能驾驶性能下降的问题，消除参数误差，提升感知传感器后续计算准确度。感器后续计算准确度。感器后续计算准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种感知传感器参数标定方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种感知传感器参数标定方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]智能驾驶系统的应用辅助驾驶员进行一些驾驶操作，可以包括行车功能和泊车功能，提高了驾驶的安全性和方便性。智能驾驶系统可以由多个模块组成，其中，智能驾驶系统中的感知模块的结果准确性直接决定了整套智能驾驶系统的性能上限，为了能够获取更为准确的感知结果，就需要保证传感器标定的结果准确性。目前，现有的关传感器标定方案，未考虑智能驾驶功能开启时，车辆负载、悬架高度、驾驶模式不同导致的传感器安装参数变化，也无法覆盖车辆负载、悬架高度等因素导致的传感器安装参数变换，单纯使用固定的下线标定参数用来做感知计算和智能驾驶功能开启时的动态车辆传感器安装参数是存在偏差的，这种偏差会导致感知结果也出现计算误差，为了提升感知模块的感知准确性，消除此使用误差，急需一种方法解决此问题。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术提供一种感知传感器参数标定方法、装置、设备及介质，能够解决车辆不同状态时传感器标定参数变化继而导致智能驾驶性能指标下降的问题，消除标定参数误差，提升感知传感器后续计算的准确度。
[0004]根据本专利技术的一方面，本专利技术实施例提供了一种感知传感器参数标定方法，所述方法包括：
[0005]获取目标车辆运行状态下的行驶参数信息，以及所述目标车辆中感知传感器的在线标定结果；
[0006]根据所述行驶参数信息和所述在线标定结果更新预配置的标定结果列表；
[0007]检测到智能驾驶功能开启时，在所述标定结果列表内确定当前采集到的行驶参数信息对应的目标标定结果，并按照所述目标标定结果更新所述感知传感器的标定参数。
[0008]根据本专利技术的另一方面，本专利技术实施例还提供了一种感知传感器参数标定处理装置，所述装置包括：
[0009]获取模块，用于获取目标车辆运行状态下的行驶参数信息，以及所述目标车辆中感知传感器的在线标定结果；
[0010]确定模块，用于根据所述行驶参数信息和所述在线标定结果更新预配置的标定结果列表；
[0011]更新模块，用于检测到智能驾驶功能开启时，在所述标定结果列表内确定当前采集到的行驶参数信息对应的目标标定结果，并按照所述目标标定结果更新所述感知传感器的标定参数。
[0012]根据本专利技术的另一方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包
括：
[0013]至少一个处理器；以及
[0014]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0015]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的感知传感器参数标定方法。
[0016]根据本专利技术的另一方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的感知传感器参数标定方法。
[0017]根据本专利技术的另一方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的感知传感器参数标定方法。
[0018]本专利技术实施例的技术方案，通过车辆运行状态下的行驶参数信息，以及车辆中感知传感器的在线标定结果更新预配置的标定结果列表，可得到多组准确的标定结果数据，在智能驾驶功能开启时，在标定结果列表内确定当前采集到的行驶参数信息对应的目标标定结果作为感知传感器的标定参数，可得到感知传感器实时的标定参数，能够解决车辆不同状态时传感器标定参数变化继而导致智能驾驶性能指标下降的问题，消除标定参数误差，提升感知传感器后续计算的准确度。
[0019]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本专利技术一实施例提供的一种感知传感器参数标定方法的流程图；
[0022]图2为本专利技术一实施例提供的另一种感知传感器参数标定方法的流程图；
[0023]图3为本专利技术实施例提供的一种标定结果列表的预配置的流程示意图；
[0024]图4为本专利技术实施例提供的又一种感知传感器参数标定方法的流程示意图；
[0025]图5为本专利技术一实施例提供的一种感知传感器参数标定装置的结构框图；
[0026]图6为本专利技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0028]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0029]在一实施例中，图1为本专利技术一实施例提供的一种感知传感器参数标定方法的流程图，本实施例可适用于对感知传感器的安装参数进行标定时的情况，该方法可以由感知传感器参数标定处理装置来执行，该感知传感器参数标定处理装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该感知传感器参数标定处理装置可配置于电子设备中。
[0030]如图1所示，该方法具体步骤包括：
[0031]S110、获取目标车辆运行状态下的行驶参数信息，以及目标车辆中感知传感器的在线标定结果。
[0032]其中，行驶参数信息指的是车辆在行驶状态下的相关参数信息，可以包括但不限于车辆的悬架高度、负载情况、驾驶模式和位姿信息。感知传感器可以理解为安装在车辆上用于采集图像的相关设备，示例性的，感知传感器可以为摄像头、毫米波雷达、激光雷达等设备。需要说明的是，目标车辆中感知传感器可以为一个或多个感知传感器，本实施例在此不做限制。在线标定结果可以理解为车辆行驶状态下感本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种感知传感器参数标定方法，其特征在于，包括：获取目标车辆运行状态下的行驶参数信息，以及所述目标车辆中感知传感器的在线标定结果；根据所述行驶参数信息和所述在线标定结果更新预配置的标定结果列表；检测到智能驾驶功能开启时，在所述标定结果列表内确定当前采集到的行驶参数信息对应的目标标定结果，并按照所述目标标定结果更新所述感知传感器的标定参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定结果列表的预配置包括：通过车载控制器产线连接所述目标车辆中车载监控系统的通讯接口；依据所述通讯接口读取所述目标车辆的车辆信息，并将所述目标车辆在各悬架高度、各负载情况、各驾驶模式和各位姿信息下的信息组成第一数据列表；依据预设操作指令从所述第一数据列表中选取所述驾驶模式的其中一种，并将所述驾驶模式作为当前驾驶模式，对所述当前驾驶模式下的所述感知传感器进行标定操作，以确定标定结果；其中，所述标定结果中至少包括：所述感知传感器的坐标信息和角度信息；在所述标定结果为标定成功的情况下，存储所述当前驾驶模式下的标定结果，选择下一驾驶模式并将所述下一驾驶模式作为所述当前驾驶模式，返回执行对所述感知传感器进行标定的操作，直至所述第一数据列表中的所有驾驶模式均被标定完成；在所述标定结果为标定失败的情况下，重新进行所述感知传感器的标定操作，直至所述感知传感器的标定成功；将各所述驾驶模式下所对应各所述标定结果中的坐标信息和角度信息写入对应的第一数据列表中，以形成标定结果列表。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆运行状态下的行驶参数信息，以及所述目标车辆中感知传感器的在线标定结果，包括：满足触发条件时，获取所述目标车辆的悬架高度、负载情况、驾驶模式和位姿信息，并将所述悬架高度、所述负载情况、所述驾驶模式和所述位姿信息作为所述行驶参数信息；在所述行驶参数信息下，依据所述感知传感器所采集的图像特征点以及图像坐标与物理坐标之间的坐标转换关系对所述感知传感器进行在线标定以生成在线标定结果，其中，所述在线标定结果包括：所述感知传感器的坐标信息和角度信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶参数信息和所述在线标定结果更新预配置的标定结果列表，包括：将所述在线标定结果和所述行驶参数信息中的悬架高度、负载情况、驾驶模式和位姿信息组成在线标定结果信息；读取存储器中的所述标定结果列表；在所述标定结果列表中查找与所述在线标定结果信息相比达到预设阈值的第一标定结果信息；依据所述第一标定结果信息中的第一标定结果与所述在线标定结果信息中的在线标定结果之间的误差情况更新所述预配置...

【专利技术属性】
技术研发人员：李兵，张伟伟，王秋，汤永俊，王栋梁，衣春雷，王钧杨，
申请(专利权)人：一汽南京科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：