运输车的蟹行路径规划方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种运输车的蟹行路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，利用港内集装箱平板运输车的四轮独立转向特性，通过参考线与车辆行驶路径方向的横向可行驶空间的结合，并基于采样方法生成蟹行局部路径，可有效避免车辆前后悬摆动，减小绕行避障过程中的碰撞风险，满足狭窄区域内的避障绕行需求。满足狭窄区域内的避障绕行需求。满足狭窄区域内的避障绕行需求。

【技术实现步骤摘要】
运输车的蟹行路径规划方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术属于智能汽车路径规划
，具体涉及到一种运输车的蟹行路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]商用车智能化能有效降低运输成本，减少事故发生，并提高运输效率，成为目前智能车研究的热点之一，并涌现了大量的研究成果。在港口内，集装箱转运场景具有箱区内道路狭窄，且两侧有集装箱的特点，由于集装箱运输平板车轴距与前后悬都比较长，基于常规的绕行避障路径轨迹方法，车辆在转向时，前后悬易与集装箱等障碍物发生碰撞。现有的路径规划方法规划出的路径通常为平滑曲线，在狭窄空间内无法成功求解出无碰撞路径，或求解出的路径与障碍物极近，对于障碍物感知精度与路径跟踪控制精度要求极高，且大大增加碰撞风险，很难满足狭窄空间下的绕行避障需求，因此在集装箱运输过程中，绕向避障路径轨迹规划是港口内亟待解决的问题。

技术实现思路

[0003]针对上述问题，本专利技术的主要目的在于设计一种运输车的蟹行路径规划方法、装置、电子设备及存储介质,通过车辆四轮同向转向，可避免车辆前后悬本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四轮转向集装箱运输平板车的蟹行路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：基于高精度地图获取车道中心线及车道的边界信息，构造参考线；步骤2：获取车辆周边障碍物信息，计算车辆沿步骤1构造的参考线为行驶路径方向的横向可行驶空间；步骤3：以步骤1构造的参考线为基准线，基于采样方法生成蟹行局部路径，即车辆的行驶路径。2.根据权利要求1所述的一种四轮转向集装箱运输平板车的蟹行路径规划方法，其特征在于：步骤1中，所述的参考线通过系列点描述，表示为：{P0，P1，
…
，P
n
}；每个点的表示方式为：P{x，y，θ，s，Bl，Br}；其中，x，y为位置信息，θ为航向，s为长度，Bl为到左车道线距离，Br为到右车道线距离。3.根据权利要求1所述的一种四轮转向集装箱运输平板车的蟹行路径规划方法，其特征在于：步骤2中，车辆横向可行驶空间的计算方法，包括如下步骤：步骤2.1：车辆自身的激光雷达获取周边障碍物信息，并通过周边障碍物信息，建立栅格地图；步骤2.2：沿步骤1构造的参考线方向，并以栅格地图分辨率为采样距离，进行车辆横向距离边界值的计算；步骤2.3：通过步骤1得到的参考线系列点与步骤2.2得到的数据值，将车辆横向行驶空间用系列点描述，表示为：P
i
(x
i
,y
i
,θ
i
,s
i
,ΔBl
i
,ΔBr
i
,ΔOBl
i
,ΔOBr
i
)其中，x
i
，y
i
为位置信息，θ
i
为航向，s
i
为长度，ΔBl
i
＝Bl
i
...

【专利技术属性】
技术研发人员：张智能，
申请(专利权)人：上海友道智途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：