【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种智能机械关节，适用于设计制作关节式机器人及残疾人用主动假肢。
技术介绍
在机器人产品中，控制及驱动装置通常占据了很大的空间，尤其在工业生产领域， 具体表现为机器人往往配有一个体积较大的控制柜。在这个控制柜中，安置了所有的控制 系统和功率驱动电路，机器人每个关节上的传感器、电源线都接入这个控制柜中，形成复 杂、庞大的线束，增加了机器人的维护难度。在工业控制领域，由于安装空间相对比较宽裕， 这种状况所带来的问题还不是很明显，控制柜的安装和线束的检修都还比较容易。但在移 动机器人领域和残疾人主动假肢领域，这种笨重的结构体系有很大缺点。首先，在移动机器 人上安装空间狭小，放置一个体积相对较大的控制柜或控制箱有困难；第二，庞大的线束降 低了系统的可靠性，也增加了维护和安装成本；第三，由于所有的控制和驱动模块都集中在 控制柜中，给系统的检修和维护带来很大的困难；第四，传统关节结构体积重量较大，电机 和减速装置往往分开设计，降低了机器人的荷重比指标。这些缺点也给机器人技术在残疾 人假肢方面的应用带来了很大困难。
技术实现思路
为了克服现有的机械关节的占用空间大、维护和...
【技术保护点】
一种紧凑型智能关节，其特征在于：所述紧凑型智能关节包括固定支架安装柄（１）、支架连接螺栓（２）、固定支架（３）、回转支架（４）、回转轴承（５）、防尘盖（６）、端盖（７）、智能驱动电路板（８）、端盖轴承（９）、，位置检测磁钢（１０）、芯轴（１１）、第一过渡轴承（１２）、轴承（１３）、套筒（１４）、力矩电机定子（１５）、力矩电机转子（１６）、关节外壳（１７）、键（１８）、谐波发生器（１９）、刚轮（２０）、第二过渡轴承（２１）、外壳安装柄（２２）、柔轮（２３）、输出法兰轴（２４）、输出轴承（２５）和输出端盖（２６）； 力矩电机定子（１５）固定在关节外壳（１７）内，力矩电机转子（...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：高峰，杨庆华，鲍官军，荀一，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：实用新型
国别省市：86[中国|杭州]
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