一种车速规划方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车速规划方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取驾驶车辆的状态数据，并基于所述状态数据、预设采样间隔以及预设采样数目，采样得到采样数据，其中，所述采样数据包括未来时间点以及所述驾驶车辆在所述未来时间点上的车辆速度；根据所述采样数据和所述状态数据，生成至少一个备选速度曲线数据；分别确定所述至少一个备选速度曲线数据的加速度信息，并根据所述加速度信息更新所述至少一个备选速度曲线数据；从所述至少一个备选速度曲线数据中确定目标速度曲线数据，以依据所述目标速度曲线数据完成对所述驾驶车辆的车速规划。本发明专利技术实施例的技术方案，降低车速规划所需算力，保证驾驶车辆的行车安全。车安全。车安全。

【技术实现步骤摘要】
一种车速规划方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及车辆
，尤其涉及一种车速规划方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]车辆的速度规划是自动驾驶系统轨迹规划输出中的重要组成部分。
[0003]但是，目前存在的车速规划方法所需算力较高，导致不能够及时计算出速度规划结果，容易给自动驾驶功能用户带来潜在危险，叩待解决。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种车速规划方法、装置、电子设备及存储介质，以降低车速规划所需算力，保证驾驶车辆的行车安全。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种车速规划方法，可以包括：
[0006]获取驾驶车辆的状态数据，并基于状态数据、预设采样间隔以及预设采样数目，采样得到采样数据，其中，采样数据包括未来时间点以及驾驶车辆在未来时间点上的车辆速度；
[0007]根据采样数据和状态数据，生成至少一个备选速度曲线数据；
[0008]分别确定至少一个备选速度曲线数据的加速度信息，并根据加速度信息更新至少一个备选速度曲线数据；
[0009]从至少一个备选速度曲线数据中确定目标速度曲线数据，以依据目标速度曲线数据完成对驾驶车辆的车速规划。
[0010]根据本专利技术的另一方面，提供了一种车速规划装置，可以包括：
[0011]采样数据得到模块，用于获取驾驶车辆的状态数据，并基于状态数据、预设采样间隔以及预设采样数目，采样得到采样数据，其中，采样数据包括未来时间点以及驾驶车辆在未来时间点上的车辆速度；
[0012]备选速度曲线数据生成模块，用于根据采样数据和状态数据，生成至少一个备选速度曲线数据；
[0013]第一备选速度曲线数据更新模块，用于分别确定至少一个备选速度曲线数据的加速度信息，并根据加速度信息更新至少一个备选速度曲线数据；
[0014]目标速度曲线数据确定模块，用于从至少一个备选速度曲线数据中确定目标速度曲线数据，以依据目标速度曲线数据完成对驾驶车辆的车速规划。
[0015]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，可以包括：
[0016]至少一个处理器；以及
[0017]与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0018]存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行时实现本专利技术任意实施例所提供的车速规划方法。
[0019]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任意实施例所提供的车速规划方法。
[0020]本专利技术实施例的技术方案，获取驾驶车辆的状态数据，并基于状态数据、预设采样间隔以及预设采样数目，采样得到采样数据，其中，采样数据包括未来时间点以及驾驶车辆在未来时间点上的车辆速度；根据采样数据和状态数据，生成至少一个备选速度曲线数据；分别确定至少一个备选速度曲线数据的加速度信息，并根据加速度信息更新至少一个备选速度曲线数据；从至少一个备选速度曲线数据中确定目标速度曲线数据，以依据目标速度曲线数据完成对驾驶车辆的车速规划。本专利技术实施例的技术方案，通过根据加速度信息更新至少一个备选速度曲线数据，可以筛选掉不满足条件的备选速度曲线数据，从而降低车速规划所需算力，保证驾驶车辆的行车安全。
[0021]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或是重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0022]图1是本专利技术实施例一中提供的一种车速规划方法的流程图；
[0023]图2是本专利技术实施例二中提供的一种车速规划方法的流程图；
[0024]图3是本专利技术实施例三中提供的一种车速规划方法的流程图；
[0025]图4是本专利技术实施例三中提供的一种车速规划方法的可选示例的流程图；
[0026]图5是本专利技术实施例四中提供的车速规划装置的结构框图；
[0027]图6是实现本专利技术实施例的车速规划方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0028]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0029]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。“目标”、“原始”等的情况类似，在此不再赘述。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0030]实施例一
[0031]图1是本专利技术实施例一中所提供的一种车速规划方法的流程图。本实施例可适用于对车速规划的情况。该方法可以由本专利技术实施例提供的车速规划装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在电子设备上，该电子设备可以是各种用户终端或服务器。
[0032]参见图1，本专利技术实施例的方法具体包括如下步骤：
[0033]S110、获取驾驶车辆的状态数据，并基于状态数据、预设采样间隔以及预设采样数目，采样得到采样数据，其中，采样数据包括未来时间点以及驾驶车辆在未来时间点上的车辆速度。
[0034]其中，驾驶车辆可以是自动驾驶车辆或辅助驾驶车辆，还可以是驾驶对象驾驶的车辆，等等。状态数据是与驾驶车辆的状态相关的数据；状态数据例如可以是驾驶车辆的速度、驾驶车辆所位于的车道、驾驶车辆的换道状态、驾驶车辆的位置和/或驾驶车辆的横摆角。等等。预设采样间隔可以理解为预先设置的采样的时间间隔，也可以理解为对驾驶车辆的未来车速进行规划的时间间隔。预设采样数目可以理解为预设的采样的时间点的数量，也可以理解为对驾驶车辆的未来车速进行规划的时间点的数量。采样数据可以理解为是采样得到的数据；采样数据可以是以键值对的形式存在。
[0035]需要注意的是，预设采样间隔和/或预设采样数目，可以是根据驾驶车辆的状态、驾驶车辆的驾驶阶段、车速规划需求以及算力需求等中的至少一个决定
[0036]在本专利技术实施例中，采样数据可以包括未来时间点以及驾驶车辆在未来时间点上的车辆速度；采样数据还可以包括未来时间点、驾驶车辆在未来时间点上的位置，以及，驾驶车辆在未来时间点上的车辆速度；在本专利技术实施例中，对采样数据的内容不做具体限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车速规划方法，其特征在于，包括：获取驾驶车辆的状态数据，并基于所述状态数据、预设采样间隔以及预设采样数目，采样得到采样数据，其中，所述采样数据包括未来时间点以及所述驾驶车辆在所述未来时间点上的车辆速度；根据所述采样数据和所述状态数据，生成至少一个备选速度曲线数据；分别确定所述至少一个备选速度曲线数据的加速度信息，并根据所述加速度信息更新所述至少一个备选速度曲线数据；从所述至少一个备选速度曲线数据中确定目标速度曲线数据，以依据所述目标速度曲线数据完成对所述驾驶车辆的车速规划。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别确定所述至少一个备选速度曲线数据的加速度信息，并根据所述加速度信息更新所述至少一个备选速度曲线数据，包括：针对所述至少一个备选速度曲线数据中的每个备选速度曲线数据，确定所述备选速度曲线数据对应的加速度信息，其中，所述加速度信息包括最大加速度信息和最小加速度信息；根据所述最大加速度信息以及所述最小加速度信息，判断所述备选速度曲线数据是否满足预设的车辆动力学约束要求；根据所述至少一个备选速度曲线数据中满足所述车辆动力学约束要求的备选速度曲线数据，更新所述至少一个备选速度曲线数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述状态数据、预设采样间隔以及预设采样数目，采样得到采样数据之前，还包括：获取驾驶车道的车道车辆数据，其中，所述驾驶车道是所述驾驶车辆行驶的车道，所述车道车辆数据是位于所述驾驶车道上的车道车辆的数据；根据所述状态数据以及车道车辆数据，确定所述驾驶车辆的工况类型；所述基于所述状态数据、预设采样间隔以及预设采样数目，采样得到采样数据，包括：在所述工况类型是巡航工况类型的情况下，根据预设巡航速度、预设动力学可行范围、所述状态数据、预设采样间隔以及预设采样数目，采样得到采样数据；在所述工况类型是跟车工况类型的情况下，根据预设采样距离间隔、所述车道车辆数据、所述状态数据、预设采样间隔以及预设采样数目，采样得到采样数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述至少一个备选速度曲线数据中确定目标速度曲线数据，包括：基于所述状态数据以及预设巡航速度，分别对所述至少一个备选速度曲线数据进行分析，得到分析结果；根据所述分析结果，从所述至少一个备选速度曲线数据中确定目标速度曲线数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述基于所述状态数据以及预设巡航速度，分别对所述至少一个备选速度曲线数据进行分析，得到分析结果之前，还包括：获取周围车辆的周围车辆数据，其中，所述周围车辆位于所述驾驶车辆的预设范围内；根据所述周围车辆数据以及所述状态数据，从所述周围车辆中...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟祥哲，刘斌，吴杭哲，李伟男，于欣彤，王庚，于淼，
申请(专利权)人：一汽南京科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：