一种用于人形机器人的关节控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了应用于机器人关节组件技术领域的一种用于人形机器人的关节控制装置，通过关节臂的底端内部固定连接有支架页，且支架页的中部转动连接有关节轴，旋转组装件的顶部两端分别与关节轴的两端固定连接，关节轴的一端外部固定连接有旋转盘，实现旋转盘根据关节的旋转情况而转动，并由旋转编码器实时检测，根据关节需旋转的角度为信号，控制前夹片电磁抵触块和后夹片电磁抵触块的输入电压逐渐增加，通过加大前夹片电磁抵触块与后夹片电磁抵触块之间的斥力来实现前摩擦夹片与后摩擦夹片对旋转盘的逐步夹紧，最终将旋转盘夹持锁紧，实现关节旋转状态的固定，有效提高关节旋转角度的精确度，便于关节的旋转控制，且控制过程更为流畅。过程更为流畅。过程更为流畅。

【技术实现步骤摘要】
一种用于人形机器人的关节控制装置


[0001]本专利技术涉及机器人关节组件
，特别涉及一种用于人形机器人的关节控制装置。

技术介绍

[0002]人型机器人是一种旨在模仿人类外观和行为的机器人尤其特指具有和人类相似肌体的种类，随着机器人技术的发展，机器人的类型越来越多，例如双足机器人、四足机器人、仿人机器人等能够行走的机器人，机器人通过驱动电机带动各个关节的运动，通过模仿真人关节活动的方式实现机器人的行走以及其他相关动作。
[0003]在机器人的关节受到驱动设备带动转动时，由于关节的旋转具有一定的惯性力，在关节旋转指定角度后不能及时停止，容易造成关节旋转过度的误差，如果强制让关节急停在指定角度，关节的连接结构容易受惯性力的影响而受损，进而影响关节结构的使用寿命。

技术实现思路

[0004]本申请目的在于提高关节旋转角度的控制效果，提高关节旋转角度的精确度，相比现有技术提供一种用于人形机器人的关节控制装置，通过关节臂的底端内部固定连接有支架页，且支架页的中部转动连接有关节轴，旋转组装件的顶部两端分别与关节轴的两端固定连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于人形机器人的关节控制装置，包括关节臂（1）和旋转组装件（2），所述关节臂（1）的底端内部固定连接有支架页（101），且支架页（101）的中部转动连接有关节轴（102），所述旋转组装件（2）的顶部两端分别与关节轴（102）的两端固定连接，其特征在于，所述关节轴（102）的一端外部固定连接有旋转盘（3），且旋转盘（3）与关节轴（102）同轴共线设置，所述支架页（101）的一端固定连接有旋转编码器（301），且旋转编码器（301）的检测端与旋转盘（3）的外圈之间通过齿轮啮合传动连接，所述旋转盘（3）的顶部两端分别滑动连接有前摩擦夹片（4）和后摩擦夹片（5），所述前摩擦夹片（4）的顶部固定连接有传动板（401），所述传动板（401）的后端固定连接有前夹片电磁抵触块（402），所述后摩擦夹片（5）的后端固定连接有后夹片电磁抵触块（501），所述前夹片电磁抵触块（402）与后夹片电磁抵触块（501）磁性相斥，所述前夹片电磁抵触块（402）和后夹片电磁抵触块（501）共同连接有电压控制电路，所述电压控制电路与旋转编码器（301）的输出端连接。2.根据权利要求1所述的一种用于人形机器人的关节控制装置，其特征在于，所述前摩擦夹片（4）和后摩擦夹片（5）与旋转盘（3）接触的一端均固定镶嵌有摩擦垫片（6），且摩擦垫片（6）由碳纤维摩擦材料制成。3.根据权利要求1所述的一种用于人形机器人的关节控制装置，其特征在于，所述支架页（101）的顶部前后两端分别固定连接有前安装片（103）和后安装片（104），所述前摩擦夹片（4）与后摩擦夹片（5）关于前安装片（103）对称设置，所述前夹片电磁抵触块（402）和后夹片电磁抵触块（501）关于后安装片（104）对称设置。4.根据权利要求3所述的一种用于人形机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜已超，尹作重，孙洁香，杨秋影，司佳顺，唐聪，高静，钟霄，
申请(专利权)人：北京机械工业自动化研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：