本申请公开了一种车辆控制方法、装置、车辆及可读存储介质，方法包括：在目标车辆按照初始车速行驶的情况下，若存在碰撞车辆，获取碰撞车辆各自对应的相对车道关系、碰撞时长以及碰撞距离；根据碰撞车辆的相对车道关系、碰撞时长以及碰撞距离，从碰撞车辆中确定待处理碰撞车辆；根据待处理碰撞车辆的相对车道关系以及碰撞距离，确定目标车辆的目标车速；根据目标车速控制目标车辆行驶。在本申请中，通过监控目标车辆的待处理碰撞车辆，及时针对待处理碰撞车辆对目标车辆做出车速调整，提高了车速确定的准确率，降低了碰撞发生的概率，提高了行车的安全性和舒适性。了行车的安全性和舒适性。了行车的安全性和舒适性。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、车辆及存储介质
[0001]本申请涉及车辆控制
，更具体地，涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]车辆在行驶过程中，可以通过车辆的自适应巡航控制系统调整车速，但是自适应巡航控制系统十分依靠雷达和摄像头，易受天气等环境因素影响，且无法做到对相邻车道的前方车辆进行监控，导致车速调整的准确率低，发生碰撞的概率高。
[0003]因此，亟需一种车辆控制方法，提高车速确定的准确率，以降低发生碰撞的概率。
技术实现思路
[0004]本申请提出了一种车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，以改善上述缺陷。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，方法包括：在目标车辆按照初始车速行驶的情况下，若存在碰撞车辆，获取碰撞车辆各自对应的相对车道关系、碰撞时长以及碰撞距离；碰撞车辆是指目标车辆按照初始车速继续行驶时会与其发生碰撞的车辆；碰撞车辆的碰撞时长是指目标车辆按照初始车速继续行驶与碰撞车辆发生碰撞所需的时间，碰撞车辆的碰撞距离是指碰撞车辆与目标车辆之间的相对距离；碰撞车辆对应的相对车道关系是指碰撞车辆所在的车道以及目标车辆所在的车道之间的关系；根据碰撞车辆的相对车道关系、碰撞时长以及碰撞距离，从碰撞车辆中确定待处理碰撞车辆；根据待处理碰撞车辆的相对车道关系以及碰撞距离，确定目标车辆的目标车速；根据目标车速控制目标车辆行驶。
[0006]第二方面，本申请实施例还提供了一种车辆控制装置，装置包括：
[0007]获取模块，在目标车辆按照初始车速行驶的情况下，若存在碰撞车辆，获取碰撞车辆各自对应的相对车道关系、碰撞时长以及碰撞距离；碰撞车辆是指目标车辆按照初始车速继续行驶时会与其发生碰撞的车辆；碰撞车辆的碰撞时长是指目标车辆按照初始车速继续行驶与碰撞车辆发生碰撞所需的时间，碰撞车辆的碰撞距离是指碰撞车辆与目标车辆之间的相对距离；碰撞车辆对应的相对车道关系是指碰撞车辆所在的车道以及目标车辆所在的车道之间的关系；
[0008]第一确定模块，用于根据碰撞车辆的相对车道关系、碰撞时长以及碰撞距离，从碰撞车辆中确定待处理碰撞车辆；
[0009]第二确定模块，用于根据待处理碰撞车辆的相对车道关系以及碰撞距离，确定目标车辆的目标车速；
[0010]控制模块，用于根据目标车速控制目标车辆行驶。
[0011]第三方面，本申请实施例还提供了一种车辆，其特征在于，车辆包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配
置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于执行上述方法。
[0012]第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有处理器可执行的程序代码，程序代码被处理器执行时使处理器执行上述方法。
[0013]本申请提供的一种车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，在本申请中，在目标车辆按照初始车速行驶的情况下，获取目标车辆对应的碰撞车辆各自对应的相对车道关系、碰撞时长以及碰撞距离，根据各个碰撞车辆的相对车道关系、碰撞时长以及碰撞距离，从碰撞车辆中确定待处理碰撞车辆；然后根据待处理碰撞车辆的相对车道关系以及碰撞距离，通过监控目标车辆的待处理碰撞车辆，及时针对待处理碰撞车辆对目标车辆做出车速调整，提高了车速确定的准确率，降低了碰撞发生的概率，提高了行车的安全性和舒适性。
[0014]本申请实施例的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例而了解。本申请实施例的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1示出了一种适用于本申请实施例的车辆硬件环境的示意图。
[0017]图2示出了根据本申请一个实施例提出的一种车辆控制方法流程图。
[0018]图3示出了本申请实施例中一种目标车辆接受信息的示意图。
[0019]图4示出了本申请实施例中一种一次矢量速度计算的示意图。
[0020]图5示出了本申请实施例中一种多次矢量速度计算的示意图。
[0021]图6示出了根据本申请又一个实施例提出的一种车辆控制方法的流程图。
[0022]图7示出了本申请实施例中一种安全距离确定的示意图。
[0023]图8根据本申请实施例中的一种车辆控制方法的应用流程图。
[0024]图9根据本申请实施例中的又一种车辆控制方法的应用流程图。
[0025]图10示出了本申请一个实施例提出的一种车辆控制装置的结构框图。
具体实施方式
[0026]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0027]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一
个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0028]请参阅图1，图1示出了一种适用于本申请实施例的车辆硬件环境的示意图，车辆100包括自适应巡航控制系统110，车载单元111，处理器112以及存储器113。
[0029]自适应巡航控制系统110用于车辆行驶过程中调整车速。
[0030]车载单元111用于接收路侧单元(RSU)发送的V2I信息：周边路口和道路信息、红绿灯信息，同时接收其他行驶车辆(RV)一定范围发送的V2V信息：位置坐标、航向角、横摆角、方向盘转角、车速、加速度。
[0031]处理器112可以是微控制单元(MCU)，微控制单元内置存储器113，该存储器113中存储有可以执行下述实施例中内容的程序，而处理器112可以执行该存储器113中存储的程序。
[0032]其中，处理器112可以包括一个或者多个处理器。处理器112利用各种接口和线路连接整个车辆100内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器113内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器113内的数据，执行车辆1本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：在目标车辆按照初始车速行驶的情况下，若存在碰撞车辆，获取所述碰撞车辆各自对应的相对车道关系、碰撞时长以及碰撞距离；所述碰撞车辆是指目标车辆按照初始车速继续行驶时会与其发生碰撞的车辆；所述碰撞车辆的碰撞时长是指目标车辆按照初始车速继续行驶与碰撞车辆发生碰撞所需的时间，所述碰撞车辆的碰撞距离是指所述碰撞车辆与所述目标车辆之间的相对距离；所述碰撞车辆对应的相对车道关系是指所述碰撞车辆所在的车道以及所述目标车辆所在的车道之间的关系；根据碰撞车辆的相对车道关系、碰撞时长以及碰撞距离，从碰撞车辆中确定待处理碰撞车辆；根据所述待处理碰撞车辆的相对车道关系以及碰撞距离，确定所述目标车辆的目标车速；根据所述目标车速控制所述目标车辆行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待处理碰撞车辆的相对车道关系以及碰撞距离，确定所述目标车辆的目标车速，包括：若所述待处理碰撞车辆中包括多个车辆，根据所述待处理碰撞车辆的优先级，从所述待处理碰撞车辆中选取一个车辆作为目标碰撞车辆；在所述目标碰撞车辆对应的相对车道关系以及碰撞距离满足预设条件的情况下，根据所述目标碰撞车辆对应的碰撞距离，确定所述目标车辆的车速；在所述目标碰撞车辆对应的相对车道关系以及碰撞距离不满足预设条件的情况下，返回执行所述根据碰撞车辆的相对车道关系、碰撞时长以及碰撞距离，从碰撞车辆中确定待处理碰撞车辆的步骤，直到遍历所有待处理碰撞车辆；若最后一次确定的目标碰撞车辆对应的相对车道关系以及碰撞距离不满足预设条件，且所述目标车辆所在车道存在交通信号灯的情况下，根据所述交通信号灯对应的信号灯信息，确定所述目标车辆的目标车速。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括：所述目标碰撞车辆对应的相对车道关系为所述目标碰撞车辆与所述目标车辆在同一车道以及所述目标碰撞车辆对应的碰撞距离小于目标距离；或，所述目标碰撞车辆对应的相对车道关系为所述目标碰撞车辆所在车道与所述目标车辆所在的车道相邻、所述目标碰撞车辆存在进入所述目标车辆所在的车道的意图以及所述目标碰撞车辆对应的碰撞距离小于所述目标距离。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述交通信号灯对应的信号灯信息，确定所述目标车辆的目标车速，包括：根据所述信号灯信息确定所述目标车辆以所述初始车速行驶到达所述交通信号灯时所述交通信号灯的交通信号灯状态；根据所述目标车辆与所述交通信号灯之间的距离以及所述交通信号灯状态，确定所述目标车辆通过所述交通信号灯的车速区间；从所述车速区间中确定所述目标车速。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据碰撞车辆的相对车道关系、...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭元苏，冯其高，伍毅，谢锦舟，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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