脚手架质量检测方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例适用于脚手架技术领域，提供了一种脚手架质量检测方法及装置，该方法包括：获取图像采集设备拍摄的包含脚手架的第一图像点云集，以及激光雷达设备采集的包含脚手架的激光点云集；将第一图像点云集中的图像点云与激光点云集中的激光点云进行配准变换，生成与激光点云相配准的第二图像点云集；针对每个激光点云，将第二图像点云集中与激光点云相配准的图像点云对应的色彩信息，与激光点云融合，生成色彩激光点云集；对色彩激光点云集进行识别，生成脚手架的质量检测结果。采用上述方法可以提高对脚手架的质量进行检测的准确率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
脚手架质量检测方法及装置


[0001]本申请属于脚手架
，尤其涉及一种脚手架质量检测方法及装置。

技术介绍

[0002]在建筑工程中，脚手架是一种常见的工具，用于提供建筑工人在高处施工时的支撑和保护。因此脚手架的搭建的规范性和牢固性十分重要。
[0003]然而，随着建筑施工技术的不断进步，施工脚手架的形式也在不断的改变，使得脚手架组装、搭建和使用时的过程繁复杂。在搭建完成后，可能存在部分构件搭建不符合规范，存在安全隐患。
[0004]目前，是由专业人员对搭建的脚手架进行人工检查，不仅费时费力，而且容易出现漏检和误判的情况。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种脚手架质量检测方法、装置、电子设备及存储介质，可以解决在对搭建的脚手架进行检查时，不仅费时费力，而且容易出现漏检和误判的问题。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种脚手架质量检测方法，该方法包括：
[0007]获取图像采集设备拍摄的包含脚手架的第一图像点云集；第一图像点云集包括多个图像点云，每个图像点云分别包括脚手架对应位置的色彩信息；
[0008]获取激光雷达设备采集的包含脚手架的激光点云集；激光点云集中的激光点云精度高于第一图像点云集中的图像点云精度；
[0009]将第一图像点云集中的图像点云与激光点云集中的激光点云进行配准变换，生成与激光点云相配准的第二图像点云集；
[0010]针对每个激光点云，将第二图像点云集中与激光点云相配准的图像点云对应的色彩信息，与激光点云融合，生成色彩激光点云集；
[0011]对色彩激光点云集进行识别，生成脚手架的质量检测结果。
[0012]第二方面，本申请实施例提供了一种脚手架质量检测装置，该装置包括：
[0013]第一获取模块，用于获取图像采集设备拍摄的包含脚手架的第一图像点云集；第一图像点云集包括多个图像点云，每个图像点云分别包括脚手架对应位置的色彩信息；
[0014]第二获取模块，用于获取激光雷达设备采集的包含脚手架的激光点云集；激光点云集中的激光点云精度高于第一图像点云集中的图像点云精度；
[0015]配准模块，用于将第一图像点云集中的图像点云与激光点云集中的激光点云进行配准变换，生成与激光点云相配准的第二图像点云集；
[0016]融合模块，用于针对每个激光点云，将第二图像点云集中与激光点云相配准的图像点云对应的色彩信息，与激光点云融合，生成色彩激光点云集；
[0017]识别模块，用于对色彩激光点云集进行识别，生成脚手架的质量检测结果。
[0018]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存
储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述第一方面的方法。
[0019]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法。
[0020]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面的方法。
[0021]本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：获取图像采集设备拍摄的包含脚手架的第一图像点云集，以及激光雷达设备采集的包含脚手架的激光点云集。之后，因激光点云集中的激光点云精度高于第一图像点云集中的图像点云精度，因此，可以在将第一图像点云集中的图像点云进行配准变换，生成与激光点云集中的激光点云相配准的第二图像点云集后，将第二图像点云集中与激光点云相配准的图像点云对应的色彩信息，与激光点云融合，生成色彩激光点云集。此时，不仅色彩激光点云集中包含有能够精确表征脚手架结构的激光点云，且激光点云中还包含有脚手架各个对应位置的色彩信息。以此，在根据色彩激光点云集对脚手架进行识别时，无需通过人工进行识别，提高检查效率，且可以得到精确度更高的脚手架的质量检测结果，提高对脚手架的质量进行检测的准确率。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1是本申请一实施例提供的一种脚手架质量检测方法的实现流程图；
[0024]图2是本申请一实施例提供的一种脚手架质量检测方法中对目标点云集进行降噪处理的一种实现方式示意图；
[0025]图3是本申请一实施例提供的一种脚手架质量检测方法中激光点云集的应用场景示意图；
[0026]图4是本申请一实施例提供的一种脚手架质量检测方法中确定第二图像点云集的一种实现方式示意图；
[0027]图5是本申请一实施例提供的一种脚手架质量检测方法中当前第三图像点云集的应用场景示意图；
[0028]图6是本申请一实施例提供的一种脚手架质量检测方法中确定质量检测结果的一种实现方式示意图；
[0029]图7是本申请一实施例提供的一种脚手架质量检测装置的结构示意图；
[0030]图8是本申请一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0031]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电
路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0032]应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0033]另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0034]在建筑工程中，脚手架是一种常见的工具，用于提供建筑工人在高处施工时的支撑和保护。因此脚手架的搭建的规范性和牢固性十分重要。
[0035]然而，随着建筑施工技术的不断进步，施工脚手架的形式也在不断的改变，使得脚手架组装、搭建和使用时的过程繁复杂。在搭建完成后，可能存在部分构件搭建不符合规范，存在安全隐患。
[0036]目前，是由专业人员对搭建的脚手架进行人工检查，不仅费时费力，而且容易出现漏检和误判的情况。
[0037]基于此，为了提高脚手架质量检测的准确率，避免出现漏检和误判的情况，本申请实施例提供了一种脚手架质量检测方法，该方法可以应用于平板电脑、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra
‑
mobile personal computer，UMPC)等电子设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种脚手架质量检测方法，其特征在于，包括：获取图像采集设备拍摄的包含脚手架的第一图像点云集；所述第一图像点云集包括多个图像点云，每个所述图像点云分别包括所述脚手架对应位置的色彩信息；获取激光雷达设备采集的包含脚手架的激光点云集；所述激光点云集中的激光点云精度高于所述第一图像点云集中的图像点云精度；将所述第一图像点云集中的图像点云与所述激光点云集中的激光点云进行配准变换，生成与所述激光点云相配准的第二图像点云集；针对每个所述激光点云，将所述第二图像点云集中与所述激光点云相配准的图像点云对应的色彩信息，与所述激光点云融合，生成色彩激光点云集；对所述色彩激光点云集进行识别，生成所述脚手架的质量检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述第一图像点云集中的图像点云与所述激光点云集中的激光点云进行配准变换，生成与所述激光点云相配准的第二图像点云集之前，还包括：针对目标点云集中的每个点云，计算所述点云分别与所述目标点云集中的其他点云之间的第一平均距离；所述目标点云集为用于配准变换的所述激光点云集和所述第一图像点云集中的至少一个；根据所有所述点云与所述其他点云之间的第一平均距离，对所述目标点云集中的点云进行降采样，保留未删除的点云。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所有所述点云与所述其他点云之间的第一平均距离，对所述目标点云集中的点云进行降采样，保留未删除的点云，包括：根据所有所述第一平均距离，确定标准间距范围；若所述第一平均距离位于所述标准间距范围内，则保留所述第一平均距离对应的点云；若所述第一平均距离未位于所述标准间距范围内，则删除所述第一平均距离对应的点云。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所有所述第一平均距离，确定标准间距范围，包括：根据所有所述第一平均距离，计算第二平均距离和标准差；采用预设计算公式对所述第二平均距离和所述标准差进行计算，确定最大值和最小值；所述预设计算公式为：其中，μ为所述第二平均距离，σ为所述标准差，k为常数，δ
d1
，δ
d2
分别为所述最大值和所述最小值；根据所述最大值和所述最小值确定所述标准间距范围。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述第一图像点云集中的图像点云与所述激光点云集中的激光点云进行配准变换，生成与所述激光点云相配准的第二图像点云集，包括：
根据所述图像点云的坐标系与所述激光点云的坐标系之间的预设转换矩阵，将所述第一图像点云集转换为第三图像点云集；所述第三图像点云集中各个图像点云的坐标采用所述激光点云的坐标系进行表征；针对每个所述激光点云，从当前第三图像点云集中选择满足预设条件的图像点云作为相应所述激光点云对应的第二目标点云；所述预设条件包括与所述激光点云距离最近的图像点云，和/或，在依次确定各个所述图像点云与所述激光点云之间的间距的过程中，首个小于预设距离的间距所对应的图像点云；根据每个所述激光点云与对应的所述第二目标点云，确定所述当前第三图像点云集与所述激光点云集中的目标转换矩阵；根据所述目标转换矩阵对所述当前第三图像点云集中的每个图像点云进行转换，生成目标图像点云集；若所述目标图像点云集与所述激光点云集满足预设迭代停止条件，则将所述目标图像点云集确定为第二图像点云集；若所述目标图像点云集与所述激光点云集未满足预设迭代停止条件，则将所述目标图像点云集确定为新的当前第三图...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴福成，缪丹，叶建新，曾绮琪，钟学森，陈洋，苏瑞明，刘权，王凤之，李有甫，
申请(专利权)人：广州广检建设工程检测中心有限公司，
类型：发明
国别省市：