一种自适应焊接系统技术方案

本发明专利技术公开一种自适应焊接系统，涉及焊接领域，该焊接系统包括：激光视觉传感器与焊接机器人连接且激光视觉传感器设置在焊接装置上；激光视觉传感器用于获取焊接工件的几何信息，并根据几何信息通过查表的方式确定焊接参数，以及将焊接参数发送给焊接机器人；焊接参数包括焊接工艺参数和位置信号；焊接机器人与焊接装置连接；焊接机器人用于根据位置信号调整焊接装置相对于焊接工件的位置，并将焊接工艺参数发送给焊接装置；焊接装置根据焊接工艺参数对焊接件进行焊接。本发明专利技术能够提高焊接质量。量。量。

【技术实现步骤摘要】
一种自适应焊接系统


[0001]本专利技术涉及焊接领域，特别是涉及一种自适应焊接系统。

技术介绍

[0002]现有的焊接系统通常是通过示教的方式来固定焊接机器人的焊接工序、流程、位置以及焊接过程中的焊接参数，但焊接的过程往往具有不可预测性，如果在焊接过程中工件因为焊接工艺参数控制不当而造成形变则焊接质量会急剧降低。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种自适应焊接系统，能够提高焊接质量。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
[0005]一种自适应焊接系统，所述焊接系统包括激光视觉传感器、焊接机器人和焊接装置；
[0006]所述激光视觉传感器与所述焊接机器人连接且所述激光视觉传感器设置在所述焊接装置上；所述激光视觉传感器用于获取焊接工件的几何信息，并根据所述几何信息通过查表的方式确定焊接参数，以及将所述焊接参数发送给所述焊接机器人；所述焊接参数包括焊接工艺参数和位置信号；
[0007]所述焊接机器人与所述焊接装置连接；所述焊接机器人用于根据所述位置信号调整所述焊接装置相对于所述焊接工件的位置，并将所述焊接工艺参数发送给所述焊接装置；
[0008]所述焊接装置根据所述焊接工艺参数对所述焊接件进行焊接。
[0009]可选地，所述焊接装置包括焊机和焊枪；
[0010]所述焊机与所述焊接机器人电连接；所述焊机用于接收所述焊接工艺参数；
[0011]所述焊枪设置在所述焊接机器人的手臂的末端且所述焊枪与所述焊机电连接；所述焊枪用于根据所述焊接工艺参数对焊接件进行焊接。
[0012]可选地，所述激光视觉传感器包括摄像头模块、图像处理模块、处理器和跟踪模块；
[0013]所述摄像头模块用于采集焊接件的三维图像；
[0014]所述图像处理模块与所述摄像头模块连接；所述图像处理模块用于识别所述三维图像中的焊接件的几何信息；
[0015]所述处理器分别与所述图像处理模块和所述焊接机器人连接；所述处理器用于根据所述几何信息通过查表的方式得到焊接工艺参数，并将所述焊接工艺参数发送给所述焊接机器人；
[0016]所述跟踪模块分别与所述图像处理模块和所述焊接机器人连接；所述跟踪模块用于根据所述几何信息生成位置信号，并将所述位置信号发送给所述焊接机器人。
[0017]可选地，所述摄像头模块包括3D激光摄像头和数据采集模块；
[0018]所述3D激光摄像头与所述数据采集模块连接；所述数据采集模块用于控制所述3D激光摄像头对所述焊接工件进行拍摄得到图像信息，并对所述图像信息进行笛卡尔坐标系校准，得到三维图像。
[0019]可选地，所述焊接系统还包括上位机；
[0020]所述数据采集模块、所述图像处理模块、所述处理器和所述跟踪模块均与所述上位机连接；所述上位机用于对所述数据采集模块、所述图像处理模块、所述处理器和所述跟踪模块进行监测。
[0021]可选地，所述上位机通过以太网与所述激光视觉传感器进行通信。
[0022]可选地，所述焊接机器人通过以太网与所述激光视觉传感器进行通信。
[0023]可选地，所述焊接机器人通过BK5200通讯模块与所述焊接装置进行通信。
[0024]根据本专利技术提供的具体实施例，本专利技术公开了以下技术效果：
[0025]本专利技术提供的自适应焊接系统，通过激光视觉传感器实时获取焊接工件的几何信息并根据几何信息进行查表实时调整焊接机器人的位置，使得焊接装置按照位置信号和焊接工艺参数对焊接工件进行自动焊接，并且位置信号和焊接工艺参数相对应，焊接工件的不同位置对应不同的焊接工艺参数，通过激光视觉传感器采集的图像信息实现实时自动查表，实时自动调整工艺参数，从而实现了焊接工件的自适应焊接，提高焊接工作效率，并且，焊接装置能够在焊接的过程中针对焊接工件的焊缝的不同而自适应地做出对应的焊接工艺参数和焊接位置的调整，从而提高了焊接质量。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0027]图1为本专利技术提供的自适应焊接系统模块图；
[0028]图2为实施例一中的自适应焊接系统整体架构图；
[0029]图3为焊接工作站实景图；
[0030]图4为激光视觉传感器模块图；
[0031]图5为激光视觉传感器与上位机连接示意图；
[0032]图6为自适应程序表编写示意图；
[0033]图7为本专利技术提供的自适应焊接系统工作流程图。
具体实施方式
[0034]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0035]本专利技术的目的是提供一种自适应焊接系统，能够提高焊接质量。
[0036]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实
施方式对本专利技术作进一步详细的说明。
[0037]实施例一
[0038]如图1所示，本专利技术提供了一种自适应焊接系统，所述焊接系统包括激光视觉传感器、焊接机器人和焊接装置。
[0039]所述激光视觉传感器与所述焊接机器人连接且所述激光视觉传感器设置在所述焊接装置上；所述激光视觉传感器用于获取焊接工件的几何信息，并根据所述几何信息通过查表的方式确定焊接参数，以及将所述焊接参数发送给所述焊接机器人；所述焊接参数包括焊接工艺参数和位置信号。
[0040]所述焊接机器人与所述焊接装置连接；所述焊接机器人用于根据所述位置信号调整所述焊接装置相对于所述焊接工件的位置，并将所述焊接工艺参数发送给所述焊接装置。
[0041]所述焊接装置根据所述焊接工艺参数对所述焊接件进行焊接。
[0042]作为一个具体地实施方式，所述焊接机器人包括ABB焊接机器人及其控制柜。
[0043]具体的，所述焊接装置包括焊机和焊枪。所述焊机与所述焊接机器人电连接；所述焊机用于接收所述焊接工艺参数；所述焊枪设置在所述焊接机器人的手臂的末端且所述焊枪与所述焊机电连接；所述焊枪用于根据所述焊接工艺参数对焊接件进行焊接。作为一个具体地实施方式，所述焊机为福尼斯焊机；所述焊接装置还包括送丝机和气瓶。
[0044]具体的，所述激光视觉传感器包括摄像头模块、图像处理模块、处理器和跟踪模块；所述摄像头模块用于采集焊接件的三维图像；所述图像处理模块与所述摄像头模块连接；所述图像处理模块用于识别所述三维图像中的焊接件的几何信息；所述处理器分别与所述图像处理模块和所述焊接机器人连接；所述处理器用于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自适应焊接系统，其特征在于，所述焊接系统包括激光视觉传感器、焊接机器人和焊接装置；所述激光视觉传感器与所述焊接机器人连接且所述激光视觉传感器设置在所述焊接装置上；所述激光视觉传感器用于获取焊接工件的几何信息，并根据所述几何信息通过查表的方式确定焊接参数，以及将所述焊接参数发送给所述焊接机器人；所述焊接参数包括焊接工艺参数和位置信号；所述焊接机器人与所述焊接装置连接；所述焊接机器人用于根据所述位置信号调整所述焊接装置相对于所述焊接工件的位置，并将所述焊接工艺参数发送给所述焊接装置；所述焊接装置根据所述焊接工艺参数对所述焊接件进行焊接。2.根据权利要求1所述的自适应焊接系统，其特征在于，所述焊接装置包括焊机和焊枪；所述焊机与所述焊接机器人电连接；所述焊机用于接收所述焊接工艺参数；所述焊枪设置在所述焊接机器人的手臂的末端且所述焊枪与所述焊机电连接；所述焊枪用于根据所述焊接工艺参数对焊接件进行焊接。3.根据权利要求1所述的自适应焊接系统，其特征在于，所述激光视觉传感器包括摄像头模块、图像处理模块、处理器和跟踪模块；所述摄像头模块用于采集焊接件的三维图像；所述图像处理模块与所述摄像头模块连接；所述图像处理模块用于识别所述三维图像中的焊接件的几何信息；所述处理器分别与所述图像处理模块和所述焊接...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘拉，陈新红，李西兴，丁晟，赵大兴，胡振兴，
申请(专利权)人：湖北工业大学，
类型：发明
国别省市：