穿梭车托盘校正方法以及穿梭车托盘校正装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于仓储物流技术领域，公开了一种穿梭车托盘校正方法以及穿梭车托盘校正装置。穿梭车托盘校正方法包括S10

【技术实现步骤摘要】
穿梭车托盘校正方法以及穿梭车托盘校正装置


[0001]本专利技术涉及仓储物流
，尤其涉及一种穿梭车托盘校正方法以及穿梭车托盘校正装置。

技术介绍

[0002]在仓储物流领域，货物一般都比较重，有的甚至达到成吨的级别，货物经流水线下来后，一般放入托盘上，托盘上开设叉车孔，叉车(或者带叉的机械装置)将承载有货物的托盘叉至穿梭车上，由穿梭车将托盘送入库或进行出库的操作。但是，在上述操作中，存在很多个环节导致托盘和穿梭车放置的相对位置不准确，比如叉车的放置位置，或者穿梭车在行驶的过程中发生颠簸等，均会造成托盘的移位，导致托盘无法精准入库。
[0003]现有技术中，采用刚性的导向板，即使导向板的端部倾斜设置，托盘在进入两个导向板之前和进入到两个导向板之间的过程中均未得到精准的校正，当托盘偏移量较大时，托盘横冲直撞进入导向板时，就会发生较大的震动，容易发生侧翻的情况，造成货物晃动或者损坏，且导向板由于制造误差，对托盘的导向并不精准，造成托盘入库或出库位置不准确。
[0004]因此，亟需设计一种穿梭车托盘校正方法以及穿梭车托盘校正装置，以解决上述问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的一个目的在于提供一种穿梭车托盘校正方法，能够在托盘进入导向机构前或进入导向机构后的预设时间内即对托盘进行纠偏，防止托盘偏斜进入导向机构造成侧翻，同时，该方法纠偏位置准确。
[0006]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0007]穿梭车托盘校正方法，穿梭车托盘校正装置包括两个导向机构，两个上述导向机构沿第一方向延伸且沿第二方向间隔布置形成通道，穿梭车能承载托盘从上述通道中穿过，上述托盘上承载有货物，上述穿梭车托盘校正方法包括：
[0008]S10：在上述托盘进入上述导向机构前或进入上述导向机构后的预设时间内判断上述托盘相对上述托盘校正装置的中心是否朝第二方向偏移，上述第二方向与上述第一方向垂直；
[0009]S20：判断结果为否，上述托盘处于标准位置，不进行一次校正，上述穿梭车继续沿第一方向行驶；判断结果为是，执行S30；
[0010]S30：识别上述托盘的偏移侧，上述托盘校正装置还包括第一校正机构，每个上述导向机构的前部均设置有上述第一校正机构，偏移侧的上述第一校正机构对上述托盘进行纠偏以使上述托盘回正到上述标准位置后，上述穿梭车继续沿第一方向行驶。
[0011]可选地，上述穿梭车托盘校正方法还包括S09：将上述托盘在预设位置停止，处于预设位置的上述托盘的前端位于两个上述第一校正机构之间。
[0012]可选地，上述穿梭车托盘校正装置还包括第一传感器，上述第一传感器对应设置在上述第一校正机构的前端，上述第一传感器与上述第一校正机构一一对应设置且通讯连接，上述托盘处于上述标准位置时，上述托盘的边缘与两个上述第一传感器的距离均为X，两个上述第一传感器分别测量自身到上述托盘边缘的距离分别为X1和X2，上述S20的判断方法具体为：当∣X1
‑
X∣≤a且∣X2
‑
X∣≤a时，无需一次校正；
[0013]S30判断上述托盘的偏移侧的方式具体为：当Xn＜X且∣Xn
‑
X∣＞a时，Xn所在一侧为偏移侧，偏移侧的上述第一校正机构推动偏移侧的上述托盘边缘以使上述托盘回正到上述标准位置，Xn为X1和X2中的其中一个，3mm≤a≤5mm。
[0014]可选地，上述穿梭车托盘校正装置还包括第二校正机构，每个上述导向机构的后部均设置有上述第二校正机构，上述穿梭车托盘校正方法还包括：
[0015]S40：穿梭车进入两个上述导向机构之间，二次判断上述托盘相对上述托盘校正装置的中心是否朝第二方向偏移；
[0016]S50：判断结果为否，上述托盘处于上述标准位置，不进行二次校正，穿梭车继续沿第一方向行驶出上述导向机构；判断结构为是，执行S60；
[0017]S60：识别上述托盘的二次偏移侧，二次偏移侧对应的上述第二校正机构对上述托盘进行二次纠偏以使上述托盘二次回正到上述标准位置。
[0018]可选地，上述托盘两侧给对应侧的上述导向机构的压力分别为Y1和Y2，上述S40具体的判断方法为：
[0019]情况1：当∣Y1
‑
Y2∣≤b时，无需二次校正，上述托盘直接通过；
[0020]情况2：当∣Y1
‑
Y2∣＞b时，且Ym＞Yn时，Ym对应侧的上述第二校正机构对上述托盘进行纠偏，其中，Ym为Y1和Y2二者中的其中一个，Yn为Y1和Y2二者中的另一个，2bar≤b≤4bar。
[0021]可选地，每个上述导向机构均包括压力传感器，两个上述压力传感器沿第二方向相对设置，每个上述压力传感器分别与对应侧的上述第二校正机构通讯连接，两个上述压力传感器分别用于测量上述Y1和上述Y2。
[0022]可选地，上述Y1或上述Y2的确认方法为：上述托盘经过对应的上述压力传感器的时间为T，在T时间内选取若干个压力值，上述Y1或上述Y2为对应侧的若干个上述压力值的平均值。
[0023]本专利技术的另一个目的在于提供一种穿梭车托盘校正装置，在托盘进入导向机构或进入导向机构后的预设时间内，第一校正机构对托盘进行纠偏，保证托盘以标准位置继续进入导向机构，防止托盘与导向件发生大的磕碰造成侧翻，且通过第一校正机构调整后的托盘精准处于标准位置，校正位置精准度更高
[0024]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0025]穿梭车托盘校正装置，采用上述的穿梭车托盘校正方法对上述托盘进行校正，上述穿梭车托盘校正装置包括：
[0026]两个导向机构和第一校正机构，两个导向机构沿第一方向延伸且沿第二方向间隔布置，每个上述导向机构的前部均设置有上述第一校正机构；
[0027]第一传感器，每个上述导向机构的前部均安装有上述第一传感器，上述第一传感器用于辨别上述托盘相对上述标准位置的偏移侧，每个上述第一校正机构均与对应的上述
第一传感器通讯连接，偏移侧的上述第一校正机构能根据上述对应的上述第一传感器的指令对上述托盘进行纠偏。
[0028]可选地，上述第一校正机构包括第一校正驱动件和安装于第一校正驱动件输出端的第一校正组件，上述第一校正组件与处于预设位置的上述托盘的前端正对上述托盘偏移侧的上述第一校正机构能驱动上述第一校正组件伸出以使偏移的上述托盘回正到上述标准位置。
[0029]可选地，上述导向机构包括导向件、若干个第一辊轮以及压力传感器，上述导向件沿第一方向延伸，并开设第一过孔，若干个第一辊轮沿第一方向并排布置且均与上述导向件枢接，上述第一辊轮的部分周面凸设于上述第一过孔设置，上述压力传感器安装于上述导向件且零贴上述第一辊轮。
[0030]本专利技术的有益效果在于：
[0031]本专利技术提供一种穿梭车托盘校正方法，在托盘进入导向机构前或进入导向机构后的预设时间内先判断托盘石头偏移，如不偏移则继续通过导向机构，如偏移，在偏移侧的第一校正机构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.穿梭车托盘校正方法，穿梭车托盘校正装置包括两个导向机构(10)，两个所述导向机构(10)沿第一方向延伸且沿第二方向间隔布置形成通道(70)，穿梭车(200)能承载托盘(300)从所述通道(70)中穿过，所述托盘(300)上承载有货物(400)，其特征在于，所述穿梭车托盘校正方法包括：S10：在所述托盘(300)进入所述导向机构(10)前或进入所述导向机构(10)后的预设时间内判断所述托盘(300)相对所述托盘校正装置的中心是否朝第二方向偏移，所述第二方向与所述第一方向垂直；S20：判断结果为否，所述托盘(300)处于标准位置(700)，不进行一次校正，所述穿梭车(200)继续沿第一方向行驶；判断结果为是，执行S30；S30：识别所述托盘(300)的偏移侧，所述托盘校正装置还包括第一校正机构，每个所述导向机构(10)的前部均设置有所述第一校正机构，偏移侧的所述第一校正机构对所述托盘(300)进行纠偏以使所述托盘(300)回正到所述标准位置(700)后，所述穿梭车(200)继续沿第一方向行驶。2.根据权利要求1所述的穿梭车托盘校正方法，其特征在于，所述穿梭车托盘校正方法还包括S09：将所述托盘(300)在预设位置停止，处于预设位置的所述托盘(300)的前端位于两个所述第一校正机构之间。3.根据权利要求1所述的穿梭车托盘校正方法，其特征在于，所述穿梭车托盘校正装置还包括第一传感器(20)，所述第一传感器(20)对应设置在所述第一校正机构的前端，所述第一传感器(20)与所述第一校正机构一一对应设置且通讯连接，所述托盘(300)处于所述标准位置(700)时，所述托盘(300)的边缘与两个所述第一传感器(20)的距离均为X，两个所述第一传感器(20)分别测量自身到所述托盘(300)边缘的距离分别为X1和X2，所述S20的判断方法具体为：当∣X1
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X∣≤a且∣X2
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X∣≤a时，无需一次校正；S30判断所述托盘(300)的偏移侧的方式具体为：当Xn＜X且∣Xn
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X∣＞a时，Xn所在一侧为偏移侧，偏移侧的所述第一校正机构推动偏移侧的所述托盘(300)边缘以使所述托盘(300)回正到所述标准位置(700)，Xn为X1和X2中的其中一个，3mm≤a≤5mm。4.根据权利要求1
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3任一项所述的穿梭车托盘校正方法，其特征在于，所述穿梭车托盘校正装置还包括第二校正机构(50)，每个所述导向机构(10)的后部均设置有所述第二校正机构(50)，所述穿梭车托盘校正方法还包括：S40：穿梭车(200)进入两个所述导向机构(10)之间，二次判断所述托盘(300)相对所述托盘校正装置的中心是否朝第二方向偏移；S50：判断结果为否，所述托盘(300)处于所述标准位置(700)，不进行二次校正，穿梭车(200)继续沿第一方向行驶出所述导向机构(10)；判断结构为是，执行S60；S60：识别所述托盘(300)的二次偏移侧，二次偏移侧对应的所述第二校正机...

【专利技术属性】
技术研发人员：祁步春，方辰呈，钱辉，
申请(专利权)人：浙江世仓智能仓储设备有限公司，
类型：发明
国别省市：