dTOF模组的校准方法以及相关设备技术

本申请实施例公开了dTOF模组的校准方法以及相关设备，用于在无专业校准设备的前提下，实现dTOF模组的准确校准。本申请实施例方法包括：获取所述图像采集模组测量得到的所述双摄模组与校准物体之间的距离为第一测量距离，以及获取所述dTOF模组测量得到的所述双摄模组与所述校准物体之间的距离为第二测量距离；基于所述第一测量距离以及所述第二测量距离，计算得到所述dTOF模组的目标校准参数；根据所述目标校准参数和所述dTOF模组测量得到的所述双摄模组与待摄物体之间的初始测量距离，计算得到所述双摄模组与所述待摄物体之间的真实距离。的真实距离。的真实距离。

【技术实现步骤摘要】
dTOF模组的校准方法以及相关设备


[0001]本申请实施例涉及光学领域，尤其涉及dTOF模组的校准方法以及相关设备。

技术介绍

[0002]直接飞行时间模组(简称dTOF模组)可以作为深度相机，与RGB相机配合使用，辅助RGB相机进行自动对焦。深度相机和RGB相机组装在一起的模组，简称双摄模组。传统的RGB相机依靠图片的梯度值进行对焦，在阳光充足、物体轮廓明显的情况下表现良好，但在逆光和/或暗光的使用场景下，RGB相机的对焦算法表现不佳。可是，使用双摄模组拍照时，深度相机可以测量待摄物体到相机之间的距离，RGB相机根据深度相机测得的距离，可以将镜头调焦到合适的位置，从而更好地完成自动对焦工作。
[0003]需要说明的是，dTOF模组通过时数转换器(TDC，time
‑
to
‑
digital converter)计算发出激光脉冲后，在不同时段从待摄物体返回的光子数量，来确定dTOF模组与待摄物体之间的距离。在实际应用中，同一批次量产模组的器件之间通常有细微差异，例如每个模组的晶振频率有细微差异。晶振频率的细微差异会导致TDC计时1ps对应的实际时间可能是0.99ps。如果实际时间是0.99ps，而dToF模组按照1ps计算距离，就会得到一个有误差的距离。为了减少误差、提高测距精度，需要通过专业校准设备来获取每个dTOF模组的校准参数，以实现晶振差异的准确补偿。
[0004]但是，上述校准参数的确定方式，完全依赖于专业校准设备，在用户缺少专业校准设备时，无法实现dTOF模组的校准参数确定，来提升自动对焦的表现，容易给用户带来不好的体验。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了dTOF模组的校准方法以及相关设备，用于在无专业校准设备的前提下，实现dTOF模组的准确校准。
[0006]本申请实施例第一方面提供一种dTOF模组校准方法，应用于双摄模组，所述双摄模组包括dTOF模组以及图像采集模组，所述方法包括：
[0007]获取所述图像采集模组测量得到的所述双摄模组与校准物体之间的距离为第一测量距离，以及获取所述dTOF模组测量得到的所述双摄模组与所述校准物体之间的距离为第二测量距离；
[0008]基于所述第一测量距离以及所述第二测量距离，计算得到所述dTOF模组的目标校准参数；
[0009]根据所述目标校准参数和所述dTOF模组测量得到的所述双摄模组与所述待摄物体之间的初始测量距离，计算得到所述双摄模组与所述待摄物体之间的真实距离。
[0010]在一种具体实现方式中，所述基于所述第一测量距离以及所述第二测量距离，计算得到所述dTOF模组的目标校准参数，包括：
[0011]将所述第一测量距离除以所述第二测量距离的商，确定为所述dTOF模组的目标校
准参数；
[0012]所述根据所述目标校准参数和所述dTOF模组测量得到的所述双摄模组与所述待摄物体之间的初始测量距离，计算得到所述双摄模组与所述待摄物体之间的真实距离，包括：
[0013]将所述目标校准参数与所述初始测量距离的积，确定为所述双摄模组与所述待摄物体之间的真实距离。
[0014]在一种具体实现方式中，所述基于所述第一测量距离以及所述第二测量距离，计算得到所述dTOF模组的目标校准参数，包括：
[0015]将所述第二测量距离除以所述第一测量距离的商，确定为所述dTOF模组的目标校准参数；
[0016]所述根据所述目标校准参数和所述dTOF模组测量得到的所述双摄模组与所述待摄物体之间的初始测量距离，计算得到所述双摄模组与所述待摄物体之间的真实距离，包括：
[0017]将所述初始测量距离除以所述目标校准参数的商，确定为所述双摄模组与所述待摄物体之间的真实距离。
[0018]在一种具体实现方式中，所述获取所述图像采集模组测量得到的所述双摄模组与校准物体之间的距离为第一测量距离，以及获取所述dTOF模组测量得到的所述双摄模组与校准物体之间的距离为第二测量距离，包括：
[0019]调整所述双摄模组与所述校准物体之间的距离，并获取n组测量距离对，每组测量距离对包括一个由所述图像采集模组测量得到的第一测量距离以及一个由所述dTOF模组测量得到的第二测量距离；
[0020]基于所述第一测量距离以及所述第二测量距离，计算得到dTOF模组的目标校准参数，包括：
[0021]计算每组测量距离对对应的初始校准参数，所述每组测量距离对对应的初始校准参数为所述每组测量距离对对应的第一测量距离除以所述每组测量距离对对应的第二测量距离；
[0022]从n个初始校准参数中选择所述dTOF模组的目标校准参数。
[0023]在一种具体实现方式中，所述从n个初始校准参数中选择所述dTOF模组的目标校准参数，包括：
[0024]将所述n个初始校准参数中的众数，确定为所述dTOF模组的目标校准参数。
[0025]在一种具体实现方式中，所述从n个初始校准参数中选择所述dTOF模组的目标校准参数，包括：
[0026]将所述n个初始校准参数的算术平均值，确定为平均校准参数；
[0027]计算每个初始校准参数与所述平均校准参数之间的绝对偏差；
[0028]将最小绝对偏差对应的初始校准参数，确定为所述dTOF模组的目标校准参数，所述最小绝对偏差为n个所述绝对偏差中取值最小的绝对偏差。
[0029]在一种具体实现方式中，所述获取所述图像采集模组测量得到的所述双摄模组与校准物体之间的距离为第一测量距离，包括：
[0030]若所述图像采集模组为单目相机，则根据以下公式计算所述第一测量距离：
[0031][0032]其中，d为所述第一测量距离，f为所述对焦焦距，H为所述校准物体的真实高度，h为所述校准物体在所述图像采集模组中的成像高度。
[0033]在一种具体实现方式中，所述获取所述图像采集模组测量得到的所述双摄模组与校准物体之间的距离为第一测量距离，包括：
[0034]若所述图像采集模组为双目相机，则根据以下公式计算所述第一测量距离：
[0035][0036]其中，Z为所述第一测量距离，f为所述对焦焦距，T为所述图像采集模组中第一摄像模组和第二摄像模组之间的距离，X
l
为所述第一摄像模组与所述校准物体之间的距离，X
r
为所述第二摄像模组与所述校准物体之间的距离。
[0037]在一种具体实现方式中，在所述基于所述第一测量距离以及所述第二测量距离，计算得到所述dTOF模组的目标校准参数之后，所述方法还包括：
[0038]若所述图像采集模组对焦失败且所述双摄模组所处的环境不满足预设光照条件，则控制所述dTOF模组获取所述双摄模组与所述待摄物体之间的初始测量距离；
[0039]根据所述双摄模组与所述待摄物体之间的真实距离，辅助所述图像采集模组对焦。
[0040]本申请实施例第二方面提供一种双摄本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种dTOF模组的校准方法，其特征在于，应用于双摄模组，所述双摄模组包括dTOF模组以及图像采集模组，所述方法包括：获取所述图像采集模组测量得到的所述双摄模组与校准物体之间的距离为第一测量距离，以及获取所述dTOF模组测量得到的所述双摄模组与所述校准物体之间的距离为第二测量距离；基于所述第一测量距离以及所述第二测量距离，计算得到所述dTOF模组的目标校准参数；根据所述目标校准参数和所述dTOF模组测量得到的所述双摄模组与待摄物体之间的初始测量距离，计算得到所述双摄模组与所述待摄物体之间的真实距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一测量距离以及所述第二测量距离，计算得到所述dTOF模组的目标校准参数，包括：将所述第一测量距离除以所述第二测量距离的商，确定为所述dTOF模组的目标校准参数；所述根据所述目标校准参数和所述dTOF模组测量得到的所述双摄模组与所述待摄物体之间的初始测量距离，计算得到所述双摄模组与所述待摄物体之间的真实距离，包括：将所述目标校准参数与所述初始测量距离的积，确定为所述双摄模组与所述待摄物体之间的真实距离。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一测量距离以及所述第二测量距离，计算得到所述dTOF模组的目标校准参数，包括：将所述第二测量距离除以所述第一测量距离的商，确定为所述dTOF模组的目标校准参数；所述根据所述目标校准参数和所述dTOF模组测量得到的所述双摄模组与所述待摄物体之间的初始测量距离，计算得到所述双摄模组与所述待摄物体之间的真实距离，包括：将所述初始测量距离除以所述目标校准参数的商，确定为所述双摄模组与所述待摄物体之间的真实距离。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述图像采集模组测量得到的所述双摄模组与校准物体之间的距离为第一测量距离，以及获取所述dTOF模组测量得到的所述双摄模组与校准物体之间的距离为第二测量距离，包括：调整所述双摄模组与所述校准物体之间的距离，并获取n组测量距离对，每组测量距离对包括一个由所述图像采集模组测量得到的第一测量距离以及一个由所述dTOF模组测量得到的第二测量距离；基于所述第一测量距离以及所述第二测量距离，计算得到dTOF模组的目标校准参数，包括：计算每组测量距离对对应的初始校准参数，所述每组测量距离对对应的初始校准参数为所述每组测量距离对对应的第一测量距离除以所述每组测量距离对对应的第二测量距离；从n个初始校准参数中选择所述dTOF模组的目标校准参数。5.根据权利要求4所述的方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘旋，郝朋，张超，
申请(专利权)人：上海灵昉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：