车辆基础设施互联系统的控制方法和节点设备技术方案

本发明专利技术涉及一种车辆基础设施互联系统的控制方法，所述方法包括：基于所述车辆基础设施互联系统中各个节点的拓扑结构来构建多层封闭网络，其中所述多层封闭网络包括第一层封闭网络和第二层封闭网络；以及在所述第二层封闭网络中的第一节点检测到目标物体时，所述第一节点发送唤醒信号给所述第一层封闭网络中与之对应的第二节点。本发明专利技术还涉及一种车辆基础设施互联系统中的节点设备、计算机存储介质、计算机程序产品以及车辆基础设施互联系统。统。统。

【技术实现步骤摘要】
车辆基础设施互联系统的控制方法和节点设备


[0001]本专利技术涉及车辆基础设施互联系统的控制领域，更具体地，涉及一种辆基础设施互联系统的控制方法、车辆基础设施互联系统中的节点设备、计算机存储介质、计算机程序产品以及车辆基础设施互联系统。

技术介绍

[0002]自动驾驶系统是一个高度复杂的大系统产业集成，车辆在多个子系统技术的加持下，实现不同程度的自动驾驶。中国汽车工业协会对自动驾驶汽车的定义为：自动驾驶汽车是搭载先进车载传感器、控制器、执行器等装置，融合现代通信与网络技术，实现车与X(人、车、路、后台等)智能信息的交换共享，并具备复杂环境感知、智能决策、协同控制和执行等功能，并最终可替代人来操作的新一代汽车。在自动驾驶整套系统中，以V2X技术为基础的汽车网联化和道路智能化是实现自动驾驶的重要支撑。
[0003]车辆基础设施互联系统（V2I）是自动驾驶系统中的重要组成部分。在V2I系统中，在路边（例如道路边沿、路口、红绿灯等处）安装额外的传感器。路边单元传感器收集物体信息并传送到基础设施计算单元（ICU）。ICU 融合和过滤信息并将它们传输到路边单元（RSU）。在必要时，RSU通过车载控制单元OBU和网关将其广播给车辆。车辆基础设施互联系统可有效地弥补了车辆的感知盲区，为驾驶员提供及时预警，也为交通部门实现了一定范围内的车辆协同调度，可以有效地改善城市道路车辆拥堵情况。
[0004]但是，车辆基础设施互联系统中的节点设备（包括路边单元传感器、基础设施计算单元ICU等）在部分道路长时间没有目标物体或感兴趣的物体（尤其在夜间）时，继续以默认方式工作来检测移动物体。该节点设备（尤其是计算单元）会消耗大量电力和存储空间。

技术实现思路

[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种车辆基础设施互联系统的控制方法，所述方法包括：基于所述车辆基础设施互联系统中各个节点的拓扑结构来构建多层封闭网络，其中所述多层封闭网络包括第一层封闭网络和第二层封闭网络；以及在所述第二层封闭网络中的第一节点检测到目标物体时，所述第一节点发送唤醒信号给所述第一层封闭网络中与之对应的第二节点。
[0006]作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，所述第二层封闭网络位于所述第一层封闭网络的外围，并且所述唤醒信号用于使所述第二节点改变自身状态并发信号给所述第一层封闭网络中的核心节点。
[0007]作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，所述第二节点在收到来自所述第一节点的通知后，将自身状态从待机状态变更为工作状态，并发信号通知所述第一层封闭网络中的核心节点，使得所述核心节点的状态从深度睡眠状态变更为待机状态。
[0008]作为上述方案的补充或替换，上述方法还包括：在所述第二节点检测到目标物体时，所述第二节点发信号给所述第一层封闭网络中的核心节点，使得所述核心节点从待机
状态变更为工作状态。
[0009]作为上述方案的补充或替换，上述方法还包括：在所述第一层封闭网络中各节点的视野范围内不存在目标物体时，所述第一层封闭网络中的核心节点从工作状态变更为待机状态。
[0010]作为上述方案的补充或替换，上述方法还包括：在所述第二层封闭网络中各节点的视野范围内不存在目标物体时，所述第一层封闭网络中的核心节点从待机状态变更为深度睡眠状态并且所述第一层封闭网络中的其他节点从工作状态变更为待机状态。
[0011]根据本专利技术的另一方面，提供了一种车辆基础设施互联系统中的节点设备，所述节点设备包括：检测装置，用于检测目标物体；以及发送装置，用于在所述检测装置检测到所述目标物体时，根据所述目标物体的移动方向发送唤醒信号给相应的关联节点设备，其中，多层封闭网络基于所述车辆基础设施互联系统中各个节点的拓扑结构来构建，并且所述节点设备和所述关联节点设备分别处于不同层的封闭网络。
[0012]作为上述方案的补充或替换，在上述节点设备中，所述关联节点设备处于所述多层封闭网络中的第一层封闭网络，而所述节点设备处于所述多层封闭网络中的第二层封闭网络，并且所述第二层封闭网络位于所述第一层封闭网络的外围。
[0013]作为上述方案的补充或替换，上述节点设备还包括：状态变更装置，用于在接收到来自关联节点设备的通知信号时，变更所述节点设备的状态。
[0014]根据本专利技术的又一个方面，提供了一种计算机存储介质，所述介质包括指令，所述指令在运行时执行如前所述的方法。
[0015]根据本专利技术的又一个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前所述的方法。
[0016]根据本专利技术的又一个方面，提供了一种车辆基础设施互联系统，所述车辆基础设施互联系统包括如前所述的节点设备。
[0017]本专利技术的实施例的车辆基础设施互联系统的控制方案通过构建多层封闭网络来使得节点设备的非工作状态得到进一步的细分，其中部分节点设备可进入待定状态，甚至深度睡眠状态，从而提供了多层次功率节省方案。在深度睡眠状态中，节点设备的功耗和存储能力得到了进一步的节省。
附图说明
[0018]从结合附图的以下详细说明中，将会使本专利技术的上述和其他目的及优点更加完整清楚，其中，相同或相似的要素采用相同的标号表示。
[0019]图1示出了根据本专利技术的一个实施例的车辆基础设施互联系统的控制方法的流程示意图；图2示出了根据本专利技术的一个实施例的车辆基础设施互联系统中的节点设备的结构示意图；图3至图5示出了根据本专利技术的各个实施例的封闭网络的示意图；以及图6示出了根据本专利技术的一个实施例的多层封闭网络的示意图。
具体实施方式
[0020]在下文中，将参考附图详细地描述根据本专利技术的各示例性实施例的基于路侧传感器的车辆跟踪检测方案。
[0021]图1示出了根据本专利技术的一个实施例的车辆基础设施互联系统的控制方法1000的流程示意图。如图1所示，车辆基础设施互联系统的控制方法1000包括如下步骤：在步骤S110中，基于所述车辆基础设施互联系统中各个节点的拓扑结构来构建多层封闭网络，其中所述多层封闭网络包括第一层封闭网络和第二层封闭网络；以及在步骤S120中，在所述第二层封闭网络中的第一节点检测到目标物体时，所述第一节点发送唤醒信号给所述第一层封闭网络中与之对应的第二节点。
[0022]在本专利技术的上下文中，术语“车辆基础设施互联系统”也称为V2I，它指车载设备与路侧基础设施(如红绿灯、交通摄像头、路侧单元等)进行通信，路侧基础设施也可以获取附近区域车辆的信息并发布各种实时信息。
[0023]在一个或多个实施例中，车辆基础设施互联系统可包括节点设备，例如，路边单元传感器、基础设施计算单元ICU等。例如，位于同一路口/路段的路边单元传感器以及基础设施计算单元可形成一个节点或节点设备。在本专利技术的上下文中，多层封闭网络基于各个节点（设备）的拓扑结构来构建。
[0024]图6示出了根据本专利技术的一个实施例的多层封闭网络的示意图。如图6所示，其中示出了多个节点/节点设备，节点之间的连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1. 一种车辆基础设施互联系统的控制方法，其特征在于，所述方法包括：基于所述车辆基础设施互联系统中各个节点的拓扑结构来构建多层封闭网络，其中所述多层封闭网络包括第一层封闭网络和第二层封闭网络；以及在所述第二层封闭网络中的第一节点检测到目标物体时，所述第一节点发送唤醒信号给所述第一层封闭网络中与之对应的第二节点。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述第二层封闭网络位于所述第一层封闭网络的外围，并且所述唤醒信号用于使所述第二节点改变自身状态并发信号给所述第一层封闭网络中的核心节点。3.如权利要求2所述的方法，其中，所述第二节点在收到来自所述第一节点的通知后，将自身状态从待机状态变更为工作状态，并发信号通知所述第一层封闭网络中的核心节点，使得所述核心节点的状态从深度睡眠状态变更为待机状态。4.如权利要求3所述的方法，还包括：在所述第二节点检测到目标物体时，所述第二节点发信号给所述第一层封闭网络中的核心节点，使得所述核心节点从待机状态变更为工作状态。5.如权利要求4所述的方法，还包括：在所述第一层封闭网络中各节点的视野范围内不存在目标物体时，所述第一层封闭网络中的核心节点从工作状态变更为待机状态。6.如权利要求5所述的方法，还包括：在所述第二层封闭网络中各节点的视野范围内不存在目标物体时，所述第一层封闭网络中的核...

【专利技术属性】
技术研发人员：林少栋，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：