【技术实现步骤摘要】
点云地图更新方法、装置及电子设备
[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种点云地图更新方法、装置及电子设备。
技术介绍
[0002]随着技术的发展与政策的逐步实施，越来越多的自动驾驶车辆，包括ROBOTAXI（自动驾驶出租车）、ROBOBUS（自动驾驶巴士）、无人清扫车、无人售卖车等，开始在不同城市投放运营。区别于人工驾驶，自动驾驶车辆的安全性和舒适性需求对各个算法模块提出了更高一级的标准。
[0003]其中，定位作为整个链路的基础模块，传统的组合导航已经无法满足自动驾驶车辆所需的定位稳定性和定位精度，激光定位也因此成为多传感器融合定位的重要组成部分。
[0004]由于激光SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同步定位与建图）是同时建图和定位，在没有回环等步骤的优化下，定位会有累计误差，因此，目前的自动驾驶车辆的激光定位都是采用先离线建好地图结合实时匹配定位的模式。
[0005]在此模式下，地图的精度和有效性对激光定位的影响非常大，环境变化会导致实时的激光定位失效率大幅上升，特别是在城市峡谷等卫星信号和网络信号受干扰的区域，长时间无激光定位反馈，会严重影响定位的精度和稳定性，进一步影响自动驾驶车辆的安全性。
技术实现思路
[0006]本申请实施例提供了一种点云地图更新方法、装置及电子设备，以提高点云地图更新的及时性，进而提高自动驾驶车辆的定位精度和定位稳定性。
[0007]本申请实施例采用下述技术方案：>[0008]第一方面，本申请实施例提供一种点云地图更新方法，其中，所述点云地图更新方法包括：
[0009]接收预设运营区域内的自动驾驶车辆上报的激光定位失效信息；
[0010]根据所述激光定位失效信息确定是否向所述预设运营区域内的自动驾驶车辆下发点云地图更新指令，并在确定下发的情况下，将所述点云地图更新指令下发至所述预设运营区域内的自动驾驶车辆；
[0011]接收所述自动驾驶车辆上报的点云地图更新数据，所述点云地图更新数据基于所述点云地图更新指令采集得到；
[0012]根据所述点云地图更新数据更新所述预设运营区域内的点云地图。
[0013]可选地，所述预设运营区域被划分为多个路段，所述激光定位失效信息包括路段标识，所述根据所述激光定位失效信息确定是否向所述预设运营区域内的自动驾驶车辆下发点云地图更新指令包括：
[0014]根据所述路段标识确定所述激光定位失效信息对应的激光定位失效路段；
[0015]确定所述激光定位失效路段的各个自动驾驶车辆上报的激光定位失效信息是否满足预设失效条件；
[0016]在满足所述预设失效条件的激光定位失效信息的数量达到预设数量阈值的情况下，确定向所述激光定位失效路段内的自动驾驶车辆下发所述点云地图更新指令；
[0017]否则，则不向所述激光定位失效路段内的自动驾驶车辆下发所述点云地图更新指令。
[0018]可选地，所述激光定位失效信息包括激光点云感知数据和环境状态，所述确定所述激光定位失效路段的各个自动驾驶车辆上报的激光定位失效信息是否满足预设失效条件包括：
[0019]根据所述激光点云感知数据确定自动驾驶车辆对应的周围动态目标；
[0020]确定所述自动驾驶车辆对应的周围动态目标对所述自动驾驶车辆的遮挡程度；
[0021]根据所述环境状态和所述遮挡程度确定所述自动驾驶车辆上报的激光定位失效信息是否满足预设失效条件。
[0022]可选地，所述根据所述点云地图更新数据更新所述预设运营区域内的点云地图包括：
[0023]利用预设数据筛选条件对所述点云地图更新数据进行筛选，得到筛选后的点云地图更新数据；
[0024]根据所述筛选后的点云地图更新数据更新所述预设运营区域内的点云地图。
[0025]可选地，所述点云地图更新数据包括RTK定位状态、激光点云原始数据和激光点云感知数据，所述利用预设数据筛选条件对所述点云地图更新数据进行筛选，得到筛选后的点云地图更新数据包括：
[0026]根据所述RTK定位状态对所述点云地图更新数据进行筛选；和/或，
[0027]根据所述激光点云感知数据确定所述激光点云原始数据中包含的动态目标数量，并根据所述激光点云原始数据中包含的动态目标数量对所述点云地图更新数据进行筛选。
[0028]可选地，所述根据所述点云地图更新数据更新所述预设运营区域内的点云地图包括：
[0029]将所述点云地图更新数据划分为第一点云地图更新数据集和第二点云地图更新数据集；
[0030]利用所述第一点云地图更新数据集更新所述预设运营区域内的点云地图，得到更新后的点云地图；
[0031]利用所述第二点云地图更新数据集对所述更新后的点云地图进行定位验证；
[0032]在定位验证通过的情况下，将所述更新后的点云地图下发给所述预设运营区域内的自动驾驶车辆。
[0033]可选地，所述利用所述第二点云地图更新数据集对所述更新后的点云地图进行定位验证包括：
[0034]将所述第二点云地图更新数据集中的多个激光点云原始数据分别与所述更新后的点云地图进行匹配，得到多个激光点云定位数据；
[0035]根据多个激光点云定位数据的定位状态确定激光定位失效率和激光定位误差；
[0036]根据所述激光定位失效率和所述激光定位误差，对所述更新后的点云地图进行定位验证。
[0037]可选地，所述点云地图更新方法还包括：
[0038]在初次构建预设运营区域内的点云地图的情况下，根据所述预设运营区域内的道路两侧的目标参照物信息和预设距离阈值将所述预设运营区域划分为多个路段；
[0039]在已经构建了预设运营区域内的点云地图的情况下，根据所述预设运营区域内的交通灯位置和路口信息将所述预设运营区域划分为多个路段。
[0040]第二方面，本申请实施例还提供一种点云地图更新装置，其中，所述点云地图更新装置包括：
[0041]第一接收单元，用于接收预设运营区域内的自动驾驶车辆上报的激光定位失效信息；
[0042]下发单元，用于根据所述激光定位失效信息确定是否向所述预设运营区域内的自动驾驶车辆下发点云地图更新指令，并在确定下发的情况下，将所述点云地图更新指令下发至所述预设运营区域内的自动驾驶车辆；
[0043]第二接收单元，用于接收所述自动驾驶车辆上报的点云地图更新数据，所述点云地图更新数据基于所述点云地图更新指令采集得到；
[0044]更新单元，用于根据所述点云地图更新数据更新所述预设运营区域内的点云地图。
[0045]第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：
[0046]处理器；以及
[0047]被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述之任一所述点云地图更新方法。
[0048]第四方面，本申请本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种点云地图更新方法，其中，所述点云地图更新方法包括：接收预设运营区域内的自动驾驶车辆上报的激光定位失效信息；根据所述激光定位失效信息确定是否向所述预设运营区域内的自动驾驶车辆下发点云地图更新指令，并在确定下发的情况下，将所述点云地图更新指令下发至所述预设运营区域内的自动驾驶车辆；接收所述自动驾驶车辆上报的点云地图更新数据，所述点云地图更新数据基于所述点云地图更新指令采集得到；根据所述点云地图更新数据更新所述预设运营区域内的点云地图。2.如权利要求1所述点云地图更新方法，其中，所述预设运营区域被划分为多个路段，所述激光定位失效信息包括路段标识，所述根据所述激光定位失效信息确定是否向所述预设运营区域内的自动驾驶车辆下发点云地图更新指令包括：根据所述路段标识确定所述激光定位失效信息对应的激光定位失效路段；确定所述激光定位失效路段的各个自动驾驶车辆上报的激光定位失效信息是否满足预设失效条件；在满足所述预设失效条件的激光定位失效信息的数量达到预设数量阈值的情况下，确定向所述激光定位失效路段内的自动驾驶车辆下发所述点云地图更新指令；否则，则不向所述激光定位失效路段内的自动驾驶车辆下发所述点云地图更新指令。3.如权利要求2所述点云地图更新方法，其中，所述激光定位失效信息包括激光点云感知数据和环境状态，所述确定所述激光定位失效路段的各个自动驾驶车辆上报的激光定位失效信息是否满足预设失效条件包括：根据所述激光点云感知数据确定自动驾驶车辆对应的周围动态目标；确定所述自动驾驶车辆对应的周围动态目标对所述自动驾驶车辆的遮挡程度；根据所述环境状态和所述遮挡程度确定所述自动驾驶车辆上报的激光定位失效信息是否满足预设失效条件。4.如权利要求1所述点云地图更新方法，其中，所述根据所述点云地图更新数据更新所述预设运营区域内的点云地图包括：利用预设数据筛选条件对所述点云地图更新数据进行筛选，得到筛选后的点云地图更新数据；根据所述筛选后的点云地图更新数据更新所述预设运营区域内的点云地图。5.如权利要求4所述点云地图更新方法，其中，所述点云地图更新数据包括RTK定位状态、激光点云原始数据和激光点云感知数据，所述利用预设数据筛选条件对所述点云地图更新数据进行筛选，得到筛选后的点云地图更新数据包括：根据所述RTK定位状态对所述点云地图更新数据进行筛选；和/或，根据所述激光点云感...
【专利技术属性】
技术研发人员：李岩，费再慧，张海强，
申请(专利权)人：蘑菇车联信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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