一种球形机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，具体涉及一种球形机器人，包括：球壳；连接结构，设于所述球壳内，且在所述连接结构内设有弹跳结构；支撑柱，设于所述连接结构内，所述支撑柱的中部设有驱动结构，所述支撑柱远离所述弹跳结构的一端设有缓冲结构；动量轮，具有两个，所述动量轮上设有电源结构，所述动量轮设于所述驱动结构上，且所述电源结构与所述驱动结构连接；全向移动轮，具有多个，间隔设于所述连接结构上。该球形机器人的结构简单，且全封闭结构，有良好的抗冲击性和环境适应性，具备在崎岖复杂环境中滚动探索、跳跃越障的能力，可提升任务探索的空间及任务执行的效率。探索的空间及任务执行的效率。探索的空间及任务执行的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种球形机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体涉及一种球形机器人。

技术介绍

[0002]球形机器人是指外形为全封闭或半封闭球形、驱动系统位于球体内部，通过内驱动方式实现球体运动，具备一定移动能力的机器人。
[0003]现有技术中，存在可实现全方向滚动，机动灵活性较强的机器人；也存在机身密闭性良好，可实现陆地/水面跨域应用的机器人；同时还存在结构紧凑、密封性好，并搭载多种传感器，可用于狭小空间的管道巡检的机器人；以及可以通过旋转内部机构实现平台机动，具备小型障碍的翻越能力的机器人。但上述球形机器人的越障脱困能力普遍较差，无法有效应用于地形崎岖、障碍密集的环境。

技术实现思路

[0004]因此，本技术要解决的技术问题在于克服现有技术中的球形机器人的越障脱困能力普遍较差，无法有效应用于地形崎岖、障碍密集的环境的问题，从而提供一种球形机器人。
[0005]为了解决上述技术问题，本技术提供了一种球形机器人，包括：球壳；连接结构，设于所述球壳内，且在所述连接结构内设有弹跳结构；支撑柱，设于所述连接结构内，所述支撑柱本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种球形机器人，其特征在于，包括：球壳(1)；连接结构(2)，设于球壳(1)内，且在连接结构(2)内设有弹跳结构(3)；支撑柱(4)，设于连接结构(2)内，支撑柱(4)的中部设有驱动结构(5)，支撑柱(4)远离弹跳结构(3)的一端设有缓冲结构(6)；动量轮(7)，具有两个，动量轮(7)上设有电源结构(8)，动量轮(7)设于驱动结构(5)上，且电源结构(8)与驱动结构(5)连接；全向移动轮(9)，具有多个，间隔设于连接结构(2)上。2.根据权利要求1所述的球形机器人，其特征在于，驱动结构(5)包括：转动轴(51)，设于支撑柱(4)上，且与支撑柱(4)相互垂直，动量轮(7)套设于转动轴(51)上；电路结构(52)，设于支撑柱(4)上，电源结构(8)与电路结构(52)连接。3.根据权利要求2所述的球形机器人，其特征在于，动量轮(7)包括：环形壳体(71)，环形壳体(71)上设有多个槽孔(72)，电源结构(8)设于槽孔(72)内；连接架(73)，设于环形壳体(71)的内壁上，且连接架(73)与转动轴(51)连接。4.根据权利要求3所述的球形机器人，其特征在于，槽孔(72)的个数为整数倍。5.根据权利要求1
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【专利技术属性】
技术研发人员：李昊伟，董逸飞，朱益民，林泽峰，凌征榕，翁睿，张立宪，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：