多角度三维测量设备制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多角度三维测量设备，其包括输送装置、物料传感机构、三维视觉机构、六轴机器人和三维相机，输送装置的输出端具有用于输送的传送带，物料传感机构位于传送带的一侧，物料传感机构用于检测工件的到料情况，三维视觉机构位于传送带的上方，三维视觉机构用于拍摄工件上侧面的图像以供测量，六轴机器人位于输送装置的一侧，三维相机安装于六轴机器人的输出端，借由六轴机器人的运动使得三维相机可环绕工件进行多角度的拍摄以供测量。本实用新型专利技术的多角度三维测量设备能同时从多角度采集产品信息，其具有结构简单和自动化程度高的优点。程度高的优点。程度高的优点。

【技术实现步骤摘要】
多角度三维测量设备


[0001]本技术涉及视觉测量领域，尤其涉及一种多角度三维测量设备。

技术介绍

[0002]近年来，工业柔性生产快速发展，机器视觉技术也快速发展，柔性生产的一大核心需求是要准确地测量海量的多样化三维产品信息。目前，大部分设备主要聚焦在二维的视觉测量设备，二维视觉测量设备只能应对结构比较简单且适宜用传送带等机构传输的产品，三维视觉测量比较少。随着柔性生产的发展，大量的产品变得结构越来越复杂，仅通过拍摄二维相机来采集图像会遇到角度局限、信息局限、拼接困难等问题，为二维视觉测量设备带来了很多的挑战。另外，传统的三维视觉设备只能拍摄一个角度的图像，或者是分步骤采集不同角度的图像。针对只能拍摄一个角度的图像具有的缺陷是带来信息不足，针对分步骤采集不同角度的图像具有的缺陷是耗时长和效率较低，无法满足现有的需求。
[0003]因此，亟需要一种能同时从多角度采集产品信息的多角度三维测量设备来解决上述问题。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种能同时从多角度采集产品信息的多角度三维测量设备，其具有结构简单和自动化程度高的优点。
[0005]为了实现上述目的，本技术公开了一种多角度三维测量设备，其包括输送装置、物料传感机构、三维视觉机构、六轴机器人和三维相机，所述输送装置的输出端具有用于输送的传送带，所述物料传感机构位于所述传送带的一侧，所述物料传感机构用于检测工件的到料情况，所述三维视觉机构位于所述传送带的上方，所述三维视觉机构用于拍摄工件上侧面的图像以供测量，所述六轴机器人位于所述输送装置的一侧，所述三维相机安装于所述六轴机器人的输出端，借由所述六轴机器人的运动使得所述三维相机可环绕工件进行多角度的拍摄以供测量。
[0006]较佳地，所述三维相机为双目相机和/或深度相机。
[0007]较佳地，所述三维视觉机构包括支撑基架、矩形架、连接滑块和图像获取器，所述支撑基架安装于所述输送装置上，所述矩形架与所述支撑基架连接，所述连接滑块位置可调地与所述矩形架连接，所述图像获取器安装于两所述连接滑块之间。
[0008]具体地，所述矩形架包括横杆和竖杆，所述横杆沿所述输送装置的输送方向布置，所述横杆沿垂直于所述输送装置之输送方向呈间隔开地与所述支撑基架连接，两所述横杆之间连接有两所述竖杆，所述横杆与所述竖杆之间共同拼接成矩形框架结构，所述连接滑块外套于所述竖杆。
[0009]具体地，所述图像获取器设置有四个，所有所述图像获取器共同呈矩阵布置。
[0010]较佳地，所述的多角度三维测量设备还包括导向机构，所述导向机构包括左导向片和右导向片，所述左导向片与所述右导向片呈对称地安装于所述传送带的两侧，所述左
导向片与所述右导向片之间共同形成用于对工件限位的限位通道。
[0011]较佳地，所述的多角度三维测量设备还包括剔除机构，所述剔除机构包括推动装置和回收通道，所述推动装置与所述回收通道相对地安装于所述传送带的两侧，借由所述推动装置的推动可将所述传送带上的工件推动到所述回收通道，所述剔除机构靠近所述输送装置的输出端。
[0012]具体地，所述推动装置包括气缸和安装于所述气缸之输出端的推动件，所述气缸安装于所述传送带的一侧。
[0013]较佳地，所述输送装置包括机架和输送驱动装置，所述机架位于所述六轴机器人的一侧，所述输送驱动装置安装于所述机架，所述传送带安装于所述输送驱动装置的输出端，所述传送带在所述输送驱动装置的驱动下传动，所述物料传感机构和所述三维视觉机构安装于所述机架。
[0014]与现有技术相比，本技术的多角度三维测量设备通过将输送装置、物料传感机构、三维视觉机构、六轴机器人和三维相机等结合在一起，输送装置的输出端具有用于输送的传送带，传送带的传输能够带动工件运动到目标位置，物料传感机构位于传送带的一侧，物料传感机构用于检测工件的到料情况，物料传感机构分别与三维视觉机构、六轴机器人和三维相机电性连接，每当物料传感机构检测到工件，就会反馈到三维视觉机构、六轴机器人和三维相机，从而开启其工作任务。三维视觉机构位于传送带的上方，三维视觉机构用于拍摄工件上侧面的图像以供测量，六轴机器人位于输送装置的一侧，三维相机安装于六轴机器人的输出端，借由六轴机器人的运动使得三维相机可环绕工件进行多角度的拍摄以供测量，由于三维视觉机构能够获取工件上侧面的图像，六轴机器人能够按照多种运动轨迹围绕工件同时获取工件多个角度的图像，经过后期的整合使得本技术的多角度三维测量设备能够同时从多角度采集产品信息，具有自动化程度高的优点。
附图说明
[0015]图1为本技术的多角度三维测量设备在隐藏剔除机构和导向机构后的立体结构示意图。
[0016]图2为本技术的多角度三维测量设备在隐藏剔除机构和导向机构后的俯视图。
[0017]图3为本技术的多角度三维测量设备的局部立体结构示意图。
[0018]图4为本技术的多角度三维测量设备的另一角度的局部立体结构示意图。
[0019]图5为本技术的多角度三维测量设备的另一角度的局部立体结构示意图。
具体实施方式
[0020]为详细说明本技术的
技术实现思路
、构造特征、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。
[0021]请参阅图1至图5所示，本技术的多角度三维测量设备100包括输送装置1、物料传感机构2、三维视觉机构3、六轴机器人4和三维相机5，输送装置1的输出端具有用于输送的传送带11，传送带11的传输能够带动工件运动到目标位置，物料传感机构2位于传送带11的一侧，传送带11的两侧均设有物料传感机构2，物料传感机构2用于检测工件的到料情
况，物料传感机构2沿输送装置1的输送方向设置有多个，所有物料传感机构2呈间隔开地设置，物料传感机构2分别与三维视觉机构3、六轴机器人4和三维相机5电性连接，每当物料传感机构2检测到工件200，就会反馈到三维视觉机构3、六轴机器人4和三维相机5，从而开启其工作任务。三维视觉机构3位于传送带11的上方，三维视觉机构3用于拍摄工件200上侧面的图像以供测量，六轴机器人4位于输送装置1的一侧，三维相机5安装于六轴机器人4的输出端，借由六轴机器人4的运动使得三维相机5可环绕工件进行多角度的拍摄以供测量，较佳地，三维相机5为双目相机或深度相机，当然，也可以在六轴机器人4的输出端同时设置双目相机和深度相机两种相机，于本实施例中，三维相机5同时设置了双目相机和深度相机。由于三维视觉机构3能够获取工件上侧面的图像，六轴机器人4能够按照多种运动轨迹围绕工件200同时获取工件200多个角度的图像，经过后期的整合使得本技术的多角度三维测量设备100能够同时从多角度采集产品信息，具有自动化程度高的优点。本技术一专利技术点在于将三维视觉机构3、六轴机器人4和三维相机5等结合在一起，三维视觉机构3负责工件200俯视角度的拍摄以供测量，六轴机器人4和三维相机5负责工件多角度的拍摄以供测量本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多角度三维测量设备，其特征在于，包括输送装置、物料传感机构、三维视觉机构、六轴机器人和三维相机，所述输送装置的输出端具有用于输送的传送带，所述物料传感机构位于所述传送带的一侧，所述物料传感机构用于检测工件的到料情况，所述三维视觉机构位于所述传送带的上方，所述三维视觉机构用于拍摄工件上侧面的图像以供测量，所述六轴机器人位于所述输送装置的一侧，所述三维相机安装于所述六轴机器人的输出端，借由所述六轴机器人的运动使得所述三维相机可环绕工件进行多角度的拍摄以供测量。2.如权利要求1所述的多角度三维测量设备，其特征在于，所述三维相机为双目相机和/或深度相机。3.如权利要求1所述的多角度三维测量设备，其特征在于，所述三维视觉机构包括支撑基架、矩形架、连接滑块和图像获取器，所述支撑基架安装于所述输送装置上，所述矩形架与所述支撑基架连接，所述连接滑块位置可调地与所述矩形架连接，所述图像获取器安装于两所述连接滑块之间。4.如权利要求3所述的多角度三维测量设备，其特征在于，所述矩形架包括横杆和竖杆，所述横杆沿所述输送装置的输送方向布置，所述横杆沿垂直于所述输送装置之输送方向呈间隔开地与所述支撑基架连接，两所述横杆之间连接有两所述竖杆，所述横杆与所述竖杆之间共同拼接成矩形框架结构...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建城，刘智勇，
申请(专利权)人：东莞中科云计算研究院，
类型：新型
国别省市：