一种工业机器人制动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及机器人，尤其涉及一种工业机器人制动装置，包括固设在可动部位的可动侧制动件和安装在固定部位的固定侧制动件，与现有技术不同的是，可动侧制动件包括拟合可动部位外形并与可动部位固接的弧形板，弧形板中部沿可动部位径向延伸的挺板，挺板端部向两侧延伸形成钩板；固定侧制动件包括下端通过旋转阻尼器与固定部位转接的摆板，摆板的自由端固设挡柱，当可动部位正转或反转至固定侧制动件所在的位置时，钩板能够勾住挡柱。与现有技术相比，本实用新型专利技术使机器人不仅可以完整旋转一整圈但不会过多旋转而绞线，提高机器人制动器的稳定性，有效防止制动器在相撞时损坏。有效防止制动器在相撞时损坏。有效防止制动器在相撞时损坏。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人制动装置


[0001]本技术涉及机器人，尤其涉及一种工业机器人制动装置。

技术介绍

[0002]工业机器人的各控制轴上，分别设有原点和可动范围。为避免机器人的动作超出可动范围而进行控制，各轴都在可动范围的两端进行超程检测。此外，为了进一步确保安全，还需提供机械式制动器的可动范围限制。
[0003]三星电子株式会社以公开号CN1054329C公开了一种机器人旋转关节制动器，该制动器限定具有凸齿的轴的转角，并包括：第一轴瓦元件；与第一轴瓦元件形成一阶梯面的第二轴瓦元件；从第一轴瓦元件的内表面沿径向伸出的第一制动凸齿；从第二轴瓦元件的外圆柱面伸出的第二制动凸齿。轴的凸齿在旋转时沿阶梯面滑动，并与第一制动凸齿接触，从而转动制动器；第二制动凸齿与壳体上的凸齿接触，制止轴与制动器的转动。并可以保证至少３６０
°
的工作域且能避免制动器失效。但由于该专利采用凸齿接触为硬碰硬，停止时是瞬时的，制动时冲击较大，不平稳；严重时制动结构可能因相撞而变形或断裂，导致机器人不能正常停止。

技术实现思路

[0004]为克服现有技术存在的技术问题或技术问题之一，本技术公开一种工业机器人较为柔和的制动装置，所采取的技术方案是：
[0005]一种工业机器人制动装置，包括固设在可动部位的可动侧制动件和安装在固定部位的固定侧制动件，与现有技术不同的是，可动侧制动件包括拟合可动部位外形并与可动部位固接的弧形板，弧形板中部沿可动部位径向延伸的挺板，挺板端部向两侧延伸形成钩板；固定侧制动件包括下端通过旋转阻尼器与固定部位转接的摆板，摆板的自由端固设挡柱，当可动部位正转或反转至固定侧制动件所在的位置时，钩板能够勾住挡柱。
[0006]进一步地，挺板从外向内逐渐变宽。
[0007]进一步地，挺板与两侧的钩板圆弧过渡，曲率等于挡柱的曲率。
[0008]进一步地，旋转阻尼器包括弹簧阻尼器或油液阻尼器。
[0009]进一步地，在自由状态时，摆板的自由端指向可动部位的旋转中心。
[0010]进一步地，当钩板勾住挡柱使可动部位制动时，可动部位的正或反向旋转的角度超过180
°
。
[0011]与现有技术相比，本技术使机器人不仅可以完整旋转一整圈但不会过多旋转而绞线，提高机器人制动器的稳定性，有效防止制动器在相撞时损坏。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0013]图1为本技术的结构示意图。
[0014]图2为本技术可动侧制动件和固定侧制动件的配合关系示意图。
具体实施方式
[0015]下面结合附图对本技术做进一步说明。
[0016]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0017]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连通”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接;可以是机械连接，也可以是电连接;可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0018]如图1
‑
2所示的一种工业机器人制动装置，包括固设在可动部位的可动侧制动件1和安装在固定部位的固定侧制动件2，在本实施例中可动部位为J1轴的下转盘，固定部位为机器人的底座；可动侧制动件1包括拟合可动部位外形并与可动部位固接的弧形板11，弧形板11中部沿可动部位径向延伸的挺板12，挺板12端部向两侧延伸形成钩板13；固定侧制动件2包括下端通过旋转阻尼器23与固定部位转接的摆板21，摆板21的自由端固设挡柱22，当可动部位正转或反转至固定侧制动件2所在的位置时，钩板13能够勾住挡柱22。挺板12从外向内逐渐变宽。挺板12与两侧的钩板13圆弧过渡，曲率等于挡柱22的曲率。本实施例的结构将可动部侧制动件与固定侧制动件接触面的由现有技术的平面改为弧面，并且接触面能够滑移，减少了制动器相撞时接触部位的受力并更改了受力方向，使其能按照预定方向抵达限位处。
[0019]在本实施例中，旋转阻尼器23为弹簧阻尼器，如在弧形板11与底座之间的销轴上套设圈簧。在另一优选实施例中，旋转阻尼器采用油液阻尼器。
[0020]在自由状态时，摆板21的自由端指向可动部位的旋转中心。当钩板13勾住挡柱22使可动部位制动时，可动部位的正或反向旋转的角度a超过180
°
。在本实施例中a=185
°
。
[0021]本技术适用于六轴工业机器人，也适用于其他类似机械。
[0022]本技术未详尽描述之处为本领域的现有技术或公知常识。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人制动装置，包括固设在可动部位的可动侧制动件（1）和安装在固定部位的固定侧制动件（2），其特征在于，可动侧制动件（1）包括拟合可动部位外形并与可动部位固接的弧形板（11），弧形板（11）中部沿可动部位径向延伸的挺板（12），挺板（12）端部向两侧延伸形成钩板（13）；固定侧制动件（2）包括下端通过旋转阻尼器（23）与固定部位转接的摆板（21），摆板（21）的自由端固设挡柱（22），当可动部位正转或反转至固定侧制动件（2）所在的位置时，钩板（13）能够勾住挡柱（22）。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人制动装置，其特征在于，挺板（12）从外...

【专利技术属性】
技术研发人员：李朋根，赵建翔，刘远志，任平川，涂胜，崔瑜，张雅芳，高启光，
申请(专利权)人：烟台艾创机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：