作业方法、自移动设备及存储介质技术

本申请实施例提供一种作业方法、自移动设备及存储介质。在本申请实施例中，充分利用并结合自移动设备上的结构光模组获得更为丰富的环境数据，对作业环境中的不同物体进行类型识别，进而针对不同类型的物体采用不同的机器行为模式执行作业任务，做到更有针对性地、精细化、有目的性的执行作业任务，不仅能缩短作业时间，还能提高作业能力，改善用户的使用体验。特别是针对扫地机器人，针对不同类型的物体可以采用不同的机器行为模式执行清洁任务，做到更有针对性地、精细化、有目的性的清洁作业，不仅能缩短清洁时间，还能提高清洁能力，改善用户的使用体验。善用户的使用体验。善用户的使用体验。

【技术实现步骤摘要】
作业方法、自移动设备及存储介质
[0001]声明
[0002]本申请为申请号为：202110944997.6的分案申请，原申请日为：2021.08.17、专利技术创造名称为：作业方法、自移动设备及存储介质。


[0003]本申请涉及人工智能
，尤其涉及一种作业方法、自移动设备及存储介质。

技术介绍

[0004]随着人们生活水平的不断提高，越来越多的智能化电器进入了人们的生活中。同时，很多家庭也开始利用智能扫地机器人来完成家庭环境的清洁。同时，AI技术的发展以及各类传感器性能的提升，扫地机器人的功能在不断进步和完善，从最开始的随机清扫(Random)时代，逐渐发展到可以规划清扫的智能清扫(Smart Move)时代，清扫方式也在不断地进步。
[0005]虽然扫地机器人的清扫方式在不断提升，但是目前扫地机器人只能采用较为简单的规划方式来完成整个家庭环境的清扫遍历，无法满足家庭环境中更加细致化的清扫需求，导致清洁时间较长，用户的使用体验不佳。

技术实现思路

[0006]本申请的多个方面提供一种作业方法、自移本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种作业方法，其特征在于，适用于带有结构光模组的自移动设备，所述方法包括：利用所述结构光模组中的结构光组件和视觉传感器分别采集前方作业区域中的结构光数据和图像数据；基于所述图像数据识别前方作业区域中存在的目标物体类别，选择与所述目标物体类别适配的目标机器行为模式；在所述结构光数据的辅助下，按照所述目标机器行为模式控制所述自移动设备针对前方作业区域中存在的目标物体执行作业任务，其中，对所述目标物体的周围区域执行作业任务时控制所述自移动设备的边刷的转速；若目标物体包括以下至少一种：U型椅、吧台椅、移门滑轨，则在所述目标物体的周围区域加快边刷转速；若目标物体包括以下至少一种：衣服、地毯边缘、电线，则对所述目标物体的周围区域执行作业任务时关闭或减慢所述自移动设备的边刷的转速；若目标物体包括以下至少一种：垃圾桶、充电座、鞋子以及碗盆，则对所述目标物体的周围区域执行作业任务时加快边刷的转速。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在选择与所述目标物体类别适配的目标机器行为模式之前，还包括：基于所述结构光数据识别前方作业区域中存在的目标物体轮廓；根据所述目标物体轮廓对所述目标物体类别进行修正。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标物体轮廓对所述目标物体类别进行修正，包括：在所述目标物体轮廓与所述目标物体类别不匹配的情况下，将所述目标物体轮廓对应的物体类别作为参考物体类别，根据所述参考物体类别对所述目标物体类别进行修正；其中，不同物体类别具有不完全相同的物体轮廓；和/或根据所述目标物体轮廓对所述目标物体类别进行更细粒度的划分，以得到所述目标物体类别下的子类别。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述参考物体类别对所述目标物体类别进行修正，包括：在所述目标物体类别与所述参考物体类别之间的差异度小于设定阈值的情况下，将所述目标物体类别直接修正为所述参考物体类别；或者在所述目标物体类别与所述参考物体类别之间的差异度大于或等于设定阈值的情况下，确定在所述目标物体类别和所述参考物体类别之间过度的中间态物体类别，将所述目标物体类别修正为所述中间态物体类别。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述目标物体轮廓对所述目标物体类别进行更细粒度的划分，以得到所述目标物体类别下的子类别，包括：在所述目标物体类别为易卡困类别情况下，结合所述目标物体轮廓，确定所述目标物体轮廓对应目标物体是否为镂空型物体；在所述目标物体为镂空型物体的情况下，结合所述目标物体的镂空宽度和所述自移动
设备的机身宽度，将所述目标物体类别划分为易卡困且不可通过和易卡困且可通过两种子类别。6.根据权利要求1
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5任一项所述的方法，其特征在于，在所述结构光数据的辅助下，按照所述目标机器行为模式控制所述自移动设备针对前方作业区域中存在的目标物体执行作业任务，包括：基于所述结构光数据，识别前方作业区域中存在的目标物体的位置信息和/或外形参数；根据所述目标物体的位置信息和/或外形参数，按照所述目标机器行为模式控制所述自移动设备针对所述目标物体执行作业任务。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述目标物体类别为易卡困且不可通过的情况下，选择与所述目标物体类别适配的目标机器行为模式，包括：选择避障行为模式作为所述目标机器行为模式；相应地，根据所述目标物体的位置信息和/或外形参数，按照所述目标机器行为模式控制所述自移动设备针对所述目标物体执行作业任务，包括：基于所述目标物体的位置信息和外形参数中的轮廓参数，按照所述避障行为模式控制所述自移动设备针对所述目标物体进行避障。8.根据权利要求1
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5任一项所述的方法，其特征在于，在所述目标物体类别为易卡困且可通过的情况下，选择与所述目标物体类别适配的目标机器行为模式，包括：选择加速通行行为模式作为所述目标机器行为模式；相应地，根据所述目标物体的位置信息和/或外形参数，按照所述目标机器行为模式控制所述自移动设备针对所述目标物体执行作业任务，包括：基于所述目标物体的位置信息和外形参数中的镂空宽度和高度，按照所述加速通行行为模式控制所述自移动设备穿过所述目标物体的镂空区域以继续执行作业任务。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述加速通行行为模式包括：指示加速动作的第一指示参数和加速动作所需的第一执行参数，所述第一执行参数包括方向参数、距离参数和速度参数；相应地，基于所述目标物体的位置信息和外形参数中的镂空宽度和高度，按照所述加速通行模式控制所述自移动设备穿过所述目标物体的镂空区域以继续执行作业任务，包括：基于所述目标物体的位置信息和外形参数中的镂空宽度和高度，结合所述方向参数，调整所述自移动设备的朝向，以使所述自移动设备朝向所述目标物体的镂空区域；按照所述距离参数和速度参数，控制所述自移动设备沿着当前朝向加速直至穿过所述目标物体的镂空区域为止。10.根据权利要求1
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5任一项所述的方法，其特征在于，在所述目标物体类别为易缠绕的情况下，选择与所述目标物体类别适配的目标机器行为模式，包括：选择减速作业行为模式作为所述目标机器行为模式；相应地，根据所述目标物体的位置信息和/或外形参数，按照所述目标机器行为模式控制所述自移动设备针对所述目标物体执行作业任务，包括：基于所述目标物体的外形参数中的轮廓边缘位置，按照所述减速作业行为模式控制所
述自移动设备针对所述目标物体执行作业任务。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述减速作业行为模式包括：指示减速作业的第二指示参数和减速作业所需的第二执行参数，所述第二执行参数至少包括避障距离以及小于转速阈值的第一边刷转速；相应地，基于所述目标物体的外形参数中的轮廓边缘位置，按照所述减速作业行为模式控制所述自移动设备针对所述目标物体执行作业任务，包括：基于所述目标物体的轮廓边缘位置，结合所述避障距离，控制所述自移动设备在距离所述目标物体大于所述避障距离的周围区域内执行作业任务；以及在所述自移动设备爬升至所述目标物体上方执行作业任务时，基于所述外形参数中的轮廓外边缘的高度信息，根据所述第一边刷转速控制所述自移动设备驱动其边刷在所述目标物体上方执行清洁任务。12.根据权利要求1
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5任...

【专利技术属性】
技术研发人员：许开立，单俊杰，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：