回充方法、自移动设备及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术实施例提供一种回充方法、自移动设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：在自移动设备进入预设区域时，在每个检测周期，根据自移动设备相对于充电设备的偏移距离，计算当前检测周期对应的实际下发速度。通过检测自移动设备在当前检测周期与预测移动轨迹最接近的目标轨迹点，从而获取自移动设备在当前检测周期对应的预测速度。通过对比实际下发速度和预测速度，计算自移动设备在每个当前检测周期对应的回充成功率。在回充成功率小于预设概率时，控制自移动设备退出预设区域，重新执行回充操作。上述方法实现了自移动设备重新回充操作的提前触发，避免了自移动设备回充失败而与充电设备发生碰撞造成的损伤。与充电设备发生碰撞造成的损伤。与充电设备发生碰撞造成的损伤。

【技术实现步骤摘要】
回充方法、自移动设备及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及设备控制
，尤其涉及一种回充方法、自移动设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在自移动设备进行回充时，需要对自移动设备的移动轨迹进行规划，以使得自移动设备能够准确上桩，进行充电。但是，自移动设备在回充过程中，实际的移动轨迹会因为外部因素的影响而与规划的移动轨迹存在偏差，比如障碍物影响、小车本身的尺寸以及可转移的角度等，从而使得自移动设备在回充时上桩失败。而为了使得自移动设备最终能够上桩充电成功，通常会通过多次回充的方法进行弥补，在自移动设备上桩失败之后，控制自移动设备退出一段距离后重新回充。
[0003]但是，目前重新回充的方案存在触发延迟的问题，可能会对自移动设备和充电设备造成损伤，降低自移动设备和充电设备的使用寿命。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种回充方法、自移动设备及计算机可读存储介质，旨在解决重新回充触发延迟，损伤自移动设备和充电设备，降低自移动设备和充电设备使用寿命的问题。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供一种回充方法，包括：
[0006]在自移动设备进入预设区域时，根据所述自移动设备当前的位置信息以及充电设备的位置信息，规划所述自移动设备从当前位置向所述充电设备移动的预测移动轨迹以及所述预测移动轨迹中各个轨迹点对应的预测速度；
[0007]基于所述当前位置对应的预测速度，驱动所述自移动设备向所述充电设备移动；
[0008]在每个检测周期，计算所述自移动设备相对于所述充电设备的偏移距离，以及，确定与所述自移动设备最接近的目标轨迹点；
[0009]基于所述偏移距离计算当前检测周期对应的实际下发速度；
[0010]基于所述实际下发速度和所述目标轨迹点对应的预测速度，计算所述自移动设备的回充成功率；
[0011]在所述回充成功率小于预设概率时，控制所述自移动设备退出所述预设区域，重新执行回充操作。
[0012]第二方面，本专利技术实施例还提供一种自移动设备，所述自移动设备包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上所述的回充方法。
[0013]第三方面，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的回充方法。
[0014]本专利技术实施例提供一种回充方法、自移动设备及计算机可读存储介质，所述回充方法在自移动设备进入预设区域时，在每个检测周期，根据自移动设备相对于充电设备的偏移距离，计算当前检测周期对应的实际下发速度。同时，通过检测自移动设备在当前检测周期与预测移动轨迹最接近的目标轨迹点，从而获取自移动设备在当前检测周期对应的预测速度。通过对比实际下发速度和预测速度，计算自移动设备在每个当前检测周期对应的回充成功率。在回充成功率小于预设概率时，控制自移动设备退出预设区域，重新执行回充操作。实现了自移动设备回充结果的预测，可以提前触发自移动设备重新执行回充操作，避免了自移动设备回充失败而与充电设备发生碰撞造成的损伤，从而提高了自移动设备和充电设备的使用寿命。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1为本申请实施例提供的一种回充方法第一实施例的流程示意图；
[0017]图2为本申请实施例提供的一种二次回充触发范围的结构示意图；
[0018]图3为本申请实施例提供的一种自移动设备与充电设备的偏离距离的测量示意图；
[0019]图4为本申请实施例提供的一种回充方法第二实施例的流程示意图；
[0020]图5是本申请实施例提供的一种自移动设备的结构示意性框图。
[0021]本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0022]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0023]附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
[0024]下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0025]请参照图1，图1为本申请实施例提供的一种回充方法第一实施例的流程示意图。
[0026]如图1所示，该回充方法包括步骤S101至步骤S106。
[0027]步骤S101、在自移动设备进入预设区域时，根据所述自移动设备当前的位置信息以及充电设备的位置信息，规划所述自移动设备从当前位置向所述充电设备移动的预测移动轨迹以及所述预测移动轨迹中各个轨迹点对应的预测速度。
[0028]在本申请实施例中，自移动设备可以包括自移动割草机、自移动洒水机、扫地机器人等具备自移动功能的电子设备。
[0029]在一实施例中，如图2所示，可以基于充电设备设置一个预设区域，该预设区域也可以理解为二次回充的触发范围。当自移动设备在移动到预设区域时，内时，才会应用本申请实施例提供的回充方法，判断自移动设备是否需要触发二次回充；而当自移动设备位于预设区域外时，则不必进行二次回充的数据计算，以避免不必要的数据计算，减少数据处理量。同时，更短距离的路径规划能够使规划出来的预测移动轨迹更加准确。
[0030]二次回充的含义是指自移动设备重新执行回充操作，上述二次回充中的“二”是虚指，并不是对自移动设备重新执行回充操作的次数进行限制。
[0031]在一实施例中，充电设备的安装位置和充电接口的方向一般是固定的，所以自移动设备与充电设备插接的姿态一般也是相同的，所以，为了保证自移动设备能够更准确地与充电设备实现自动插接进行充电，可以驱动自移动设备先移动到粗回充点，从粗回充点向精回充点移动。
[0032]在一实施例中，如图2所示，自移动设备在进入预设区域之前，可以以粗回充点作为移动目标，驱动自移动设备首先移动到粗回充点处，然后调整自移动设备的位姿，提高自移动设备的回充准确性。
[0033]其中，自移动设备首先移动到粗回充点，确定自移动设备的移动方向，然后基本保持直线向精回充点或回充路径终点(即充电设备)移动，并在移动过程中对自移动设备进行进一步地位姿调整，从而避免出现大弧度的移动路线以及大角度的位姿调整，使得自本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种回充方法，其特征在于，包括：在自移动设备进入预设区域时，根据所述自移动设备当前的位置信息以及充电设备的位置信息，规划所述自移动设备从当前位置向所述充电设备移动的预测移动轨迹以及所述预测移动轨迹中各个轨迹点对应的预测速度；基于所述当前位置对应的预测速度，驱动所述自移动设备向所述充电设备移动；在每个检测周期，计算所述自移动设备相对于所述充电设备的偏移距离，以及，确定与所述自移动设备最接近的目标轨迹点；基于所述偏移距离计算当前检测周期对应的实际下发速度；基于所述实际下发速度和所述目标轨迹点对应的预测速度，计算所述自移动设备的回充成功率；在所述回充成功率小于预设概率时，控制所述自移动设备退出所述预设区域，重新执行回充操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述实际下发速度和所述目标轨迹点对应的预测速度，计算所述自移动设备的回充成功率，包括：计算所述实际下发速度与所述目标轨迹点对应的预测速度的比值，得到所述自移动设备的回充成功率。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述自移动设备相对于所述充电设备的偏移距离，包括：基于所述自移动设备在当前检测周期的位置信息和所述充电设备的位置信息，计算所述自移动设备相对于所述充电设备的偏移距离。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述自移动设备当前的位置信息以及充电设备的位置信息，规划所述自移动设备从当前位置向所述充电设备移动的预测移动轨迹以及所述预测移动轨迹中各个轨迹点对应的预测速度之前，还包括：控制所述自移动设备向第一回充点移动；在所述自移动设备移动到所述第一回充点时，确定所述自移动设备进入预设区域。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述自移动设备当前的位置信息以及充电设备的位置信息，规划所述自移动设备从当前位置向所述充电设备移动的预测移动轨迹以及所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘元财，张泫舜，陈浩宇，
申请(专利权)人：深圳市正浩创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：