路径规划方法、系统、设备及存储介质技术方案

本说明书一个或多个实施例提供一种路径规划方法、系统、设备及存储介质。所述方法包括：获取在物流场所中待执行的物流搬运任务；获取与物流场所对应的基础拓扑图，以及与物流搬运任务对应的任务拓扑图；任务拓扑中的节点对应由基础拓扑图中的多个节点以及该多个节点之间的边构成的子拓扑；确定搬运起点和搬运终点是否属于任务拓扑图中的同一个节点；若否，根据搬运起点在任务拓扑图中所属的第一节点和搬运终点在任务拓扑图中所属的第二节点，在任务拓扑图中进行路径规划，得到与物流搬运任务对应的任务路径；以及，分别在任务路径包含的各个节点对应的子拓扑中进行路径规划，得到与任务路径包含的各个节点对应的子路径。实现提高路径规划效率。现提高路径规划效率。现提高路径规划效率。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、系统、设备及存储介质


[0001]本说明书一个或多个实施例涉及数据处理
，尤其涉及一种路径规划方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]搬运设备越来越多地出现在仓储、工厂线边物流、码头装卸等场景，用于实现自动化搬运，提高搬运效率，减少人工劳动。其中，路径规划是实现搬运设备能够在场地中实现自动化搬运的重要步骤之一。
[0003]相关技术中的路径规划方法是：建立与实际场地对应的环境地图，然后在环境地图的基础上应用相应算法寻找一条行走路径。但是，在实际的应用场景中，搬运设备可能需要在非常广阔的场地中运动，直接调用路径规划算法在与实际场地对应的环境地图进行路径规划会因为场地过大提高了计算复杂度，导致计算效率低。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本说明书一个或多个实施例提供一种路径规划方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质。
[0005]为实现上述目的，本说明书一个或多个实施例提供技术方案如下：根据本说明书一个或多个实施例的第一方面，提出了一种路径规划方法，包括：获取在物流场所中待执行的物流搬运任务，所述物流搬运任务包括搬运起点和搬运终点；获取与所述物流场所对应的基础拓扑图，以及与所述物流搬运任务对应的任务拓扑图；其中，所述基础拓扑图中的节点，表示搬运设备在所述物流场所中的可达位置；所述基础拓扑图中的任意两个节点之间的边，表示搬运设备在所述任意两个节点表示的可达位置之间的可通行路径；所述任务拓扑图基于所述基础拓扑图创建，所述任务拓扑中的节点对应由所述基础拓扑图中的多个节点以及该多个节点之间的边构成的子拓扑；确定所述搬运起点和所述搬运终点是否属于所述任务拓扑图中的同一个节点；若否，根据所述搬运起点在所述任务拓扑图中所属的第一节点和所述搬运终点在所述任务拓扑图中所属的第二节点，在所述任务拓扑图中进行路径规划，得到与所述物流搬运任务对应的任务路径；以及，确定所述任务路径中包含的各个节点在所述基础拓扑中对应的子拓扑，分别在所述任务路径包含的各个节点对应的所述子拓扑中进行路径规划，得到与所述任务路径包含的各个节点对应的子路径，以使搬运设备按照所述任务路径包含的各个节点对应的子路径，执行所述物流搬运任务。
[0006]根据本说明书一个或多个实施例的第二方面，提出了一种资源调度系统，该资源调度系统包括：与资源点集群中的任一目标资源点对应的目标资源点端调度器，用于执行第一方
面所述方法的步骤；与所述资源点集群对应的中心调度器，用于执行第一方面所述方法的步骤。
[0007]根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器执行所述可执行指令时，用于实现第一方面所述的方法。
[0008]根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。
[0009]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本公开实施例中，针对于在物流场所中待执行的物流搬运任务，可以获取与所述物流场所对应的基础拓扑图，以及与所述物流搬运任务对应的任务拓扑图。其中，基础拓扑图基于搬运机器人在物流场所中的可达位置以及可达位置之间的可通行路径创建，而任务拓扑图基于基础拓扑图创建，任务拓扑中的节点对应由所述基础拓扑图中的多个节点以及该多个节点之间的边构成的子拓扑；换句话说，任务拓扑图是对基础拓扑图进行抽象而成的更为精简的地图。
[0010]在确定物流搬运任务的搬运起点和搬运终点不属于任务拓扑图中的同一个节点的情况下，可以先根据所述搬运起点在所述任务拓扑图中所属的第一节点和所述搬运终点在所述任务拓扑图中所属的第二节点，在所述任务拓扑图中进行路径规划，得到与所述物流搬运任务对应的任务路径；进而分别在所述任务路径包含的各个节点对应的所述子拓扑中进行路径规划，得到与所述任务路径包含的各个节点对应的子路径。实现将针对于物流搬运任务的规划过程拆分成在任务拓扑图中的路径规划以及在任务路径包含的各个节点对应的子拓扑中的路径规划，由于任务拓扑图和各个节点对应的子拓扑图与基础拓扑图相比，节点和边更少，因此可以大大降低路径规划过程中的计算复杂度，从而提高计算效率。
[0011]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0012]图1是一示例性实施例提供的一种路径规划系统的机构结构示意图。
[0013]图2是一示例性实施例提供的一种路径规划方法的流程示意图。
[0014]图3是一示例性实施例提供的一种基础拓扑图和任务拓扑图的示意图。
[0015]图4是一示例性实施例提供的一种单层仓库的不同仓储区域的示意图。
[0016]图5是一示例性实施例提供的另一种路径规划方法的流程示意图。
[0017]图6是一示例性实施例提供的点冲突和交换冲突的示意图。
[0018]图7是一示例性实施例提供的多条子路径的规划的示意图。
[0019]图8是一示例性实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0020]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例
中所描述的实施方式并不代表与本说明书一个或多个实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本说明书一个或多个实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0021]需要说明的是：在其他实施例中并不一定按照本说明书示出和描述的顺序来执行相应方法的步骤。在一些其他实施例中，其方法所包括的步骤可以比本说明书所描述的更多或更少。此外，本说明书中所描述的单个步骤，在其他实施例中可能被分解为多个步骤进行描述；而本说明书中所描述的多个步骤，在其他实施例中也可能被合并为单个步骤进行描述。
[0022]搬运设备等越来越多地出现在仓储、工厂线边物流、码头装卸等场景，用于实现自动化搬运，提高搬运效率，减少人工劳动。
[0023]针对于相关技术中因实际场地过大，直接使用路径规划算法在与实际场地对应的环境地图中进行路径规划会导致计算复杂度较高且计算效率低的问题，本说明书实施例提供了一种路径规划方法，针对于在物流场所中待执行的物流搬运任务，可以获取与所述物流场所对应的基础拓扑图，以及与所述物流搬运任务对应的任务拓扑图。其中，基础拓扑图基于搬运机器人在物流场所中的可达位置以及可达位置之间的可通行路径创建，而任务拓扑图基于基础拓扑图创建，任务拓扑中的节点对应由所述基础拓扑图中的多个节点以及该多个节点之间的边构成的子拓扑；换句话说，任务拓扑图是对基础拓扑图进行抽象而成的更为精简的地图。
[0024]在确定物流搬运任务的搬运起点和搬运终点不属于任务拓扑图中的同一个节点的情况下，可以先根据所述搬运起点在所述任务拓扑图中所属的第一节点和所述搬运终点在所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：获取在物流场所中待执行的物流搬运任务，所述物流搬运任务包括搬运起点和搬运终点；获取与所述物流场所对应的基础拓扑图，以及与所述物流搬运任务对应的任务拓扑图；其中，所述基础拓扑图中的节点，表示搬运设备在所述物流场所中的可达位置；所述基础拓扑图中的任意两个节点之间的边，表示搬运设备在所述任意两个节点表示的可达位置之间的可通行路径；所述任务拓扑图基于所述基础拓扑图创建，所述任务拓扑中的节点对应由所述基础拓扑图中的多个节点以及该多个节点之间的边构成的子拓扑；确定所述搬运起点和所述搬运终点是否属于所述任务拓扑图中的同一个节点；若否，根据所述搬运起点在所述任务拓扑图中所属的第一节点和所述搬运终点在所述任务拓扑图中所属的第二节点，在所述任务拓扑图中进行路径规划，得到与所述物流搬运任务对应的任务路径；以及，确定所述任务路径中包含的各个节点在所述基础拓扑中对应的子拓扑，分别在所述任务路径包含的各个节点对应的所述子拓扑中进行路径规划，得到与所述任务路径包含的各个节点对应的子路径，以使搬运设备按照所述任务路径包含的各个节点对应的子路径，执行所述物流搬运任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：如果所述搬运起点和所述搬运终点属于所述任务拓扑图中的同一个节点，在所述搬运起点和所述搬运终点在所述任务拓扑图中所属的同一个节点对应的子拓扑中进行路径规划，得到与所述物流搬运任务对应的任务路径，以使搬运设备按照所述任务路径执行所述物流搬运任务。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述基础拓扑图创建所述任务拓扑图，包括：确定所述物流场所包含的各个物理空间，在所述基础拓扑图上对应的子拓扑；其中，所述子拓扑由位于所述物理空间内的多个可达位置在所述基础拓扑上对应的多个节点，以及所述多个可达位置之间的可通行路径在所述基础拓扑上对应的边构成；将所述各个物理空间在所述基础拓扑图上对应的子拓扑分别作为任务拓扑图上的节点，以创建所述任务拓扑图。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述物理空间包括以下示出的一个或者多个的组合：与所述物流场所中的不同的仓储层对应的物理空间；与所述物流场所中的同一仓储层中的不同的仓储区域对应的物理空间；所述物流场所采用的搬运设备在所述物流场所中的可达空间。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述搬运起点在所述任务拓扑图中所属的第一节点和所述搬运终点在所述任务拓扑图中所属的第二节点，在所述任务拓扑图中进行路径规划，包括：以从所述第一节点到所述第二节点之间的距离最短、和/或从所述第一节点到所述第二节点之间的路径承载的物流搬运任务的数量最少为规划目标，在所述任务拓扑图规划出从所述第一节点到所述第二节点的任务路径。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述物流搬运任务包含与所述任务路径包含的节点一一对应的子任务；所述物流场所支持采用多种类型的搬运设备执...

【专利技术属性】
技术研发人员：张群，袁源强，陈滔滔，王子豪，丁宏伟，李洪波，
申请(专利权)人：浙江菜鸟供应链管理有限公司，
类型：发明
国别省市：