【技术实现步骤摘要】
一种医用物资配送方法及系统
[0001]本专利技术涉及物资配送领域,特别是涉及一种医用物资配送方法及系统。
技术介绍
[0002]随着民众对医疗卫生需求的大幅增加,大部分地区存在医疗服务资源分布不均、医护场所人力不足的现象,亟需大力引入配送机器人缓解医护场所医疗服务资源紧张的问题,解决医护场所配送业务量快速攀升和人力成本持续走高的突出矛盾。但医院环境具有复杂性、动态性、人流量大等特点,这就对医用配送机器人的安全性能、配送效率提出了重大挑战。当前应用到医院场景的配送机器人占比不高,且为了保证配送安全,均以恒定速度进行配送,即只有一种配送模式,配速一般不高于0.5m/s,这种模式会极大影响配送效率,难以发挥配送机器人的价值,更无法达到高要求医用配送机器人水平。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的是提供一种医用物资配送方法及系统,可提高医用物资的配送效率及安全性。
[0004]为实现上述目的,本专利技术提供了如下方案:
[0005]一种医用物资配送方法,包括:
[0006]获取医院内部地形、配送任务指令、配送任务指令的下发时间及配送机器人的当前位置;所述配送任务指令包括配送起点及配送终点;
[0007]根据所述医院内部地形、所述配送任务指令及所述配送机器人的当前位置进行路径规划,得到规划路径;
[0008]根据所述配送任务指令、所述配送任务指令的下发时间及所述配送机器人的当前位置,基于速度适应模型,确定初始配送速度;所述速度适应模型为预先采用训练样本集对BER ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种医用物资配送方法,其特征在于,所述医用物资配送方法包括:获取医院内部地形、配送任务指令、配送任务指令的下发时间及配送机器人的当前位置;所述配送任务指令包括配送起点及配送终点;根据所述医院内部地形、所述配送任务指令及所述配送机器人的当前位置进行路径规划,得到规划路径;根据所述配送任务指令、所述配送任务指令的下发时间及所述配送机器人的当前位置,基于速度适应模型,确定初始配送速度;所述速度适应模型为预先采用训练样本集对BERT模型进行训练得到的;所述训练样本集中的训练样本包括历史配送任务指令、历史配送任务指令的下发时间、配送机器人的历史位置、历史配送任务指令的下发时间对应医院内的人流量及历史速度;根据所述初始配送速度,控制所述配送机器人沿所述规划路径运行;判断所述配送机器人是否到达配送终点,若到达配送终点,则配送完成,若未到达配送终点,则采集所述配送机器人的前方图像;根据所述配送机器人的前方图像,确定所述配送机器人与障碍物间的距离;根据所述配送机器人与障碍物间的距离,调整所述配送机器人的运行速度。2.根据权利要求1所述的医用物资配送方法,其特征在于,所述配送机器人上设置有上机位摄像头及下机位摄像头;所述配送机器人的前方图像包括非规划路径图像及规划路径图像;采集所述配送机器人的前方图像,具体包括:通过上机位摄像头采集非规划路径图像;通过下机位摄像头采集规划路径图像。3.根据权利要求2所述的医用物资配送方法,其特征在于,所述障碍物包括规划路径上的障碍物及非规划路径上的移动障碍物;根据所述配送机器人的前方图像,确定所述配送机器人与障碍物间的距离,具体包括:获取所述上机位摄像头的像素高度、所述上机位摄像头的焦距、所述下机位摄像头的像素高度及所述下机位摄像头的焦距;根据所述规划路径图像、所述下机位摄像头的像素高度及所述下机位摄像头的焦距,采用实例分割算法,确定所述配送机器人与所述规划路径上障碍物间的距离;根据所述非规划路径图像、所述上机位摄像头的像素高度及所述上机位摄像头的焦距,采用实例分割算法,确定所述配送机器人与移动障碍物间的距离。4.根据权利要求3所述的医用物资配送方法,其特征在于,采用以下公式,确定所述配送机器人与所述规划路径上障碍物间的距离:送机器人与所述规划路径上障碍物间的距离:其中,d
d
为所述配送机器人与所述规划路径上障碍物间的距离,f
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为下机位摄像头的焦距,h
d
为障碍物的图像像素高度,H
d
为障碍物的实际高度,camera
d
为下机位摄像头的像素高
度。5.根据权利要求3所述的医用物资配送方法,其特征在于,采用以下公式,确定所述配送机器人与所述非规划路径上移动障碍物间的距离:送机器人与所述非规划路径上...
【专利技术属性】
技术研发人员:宋西成,张荣强,刘兴惠,李至立,张宇,李媛,王榆婷,孙铭,方玉洁,杨玉娟,安欣,
申请(专利权)人:烟台毓璜顶医院青岛大学附属烟台毓璜顶医院,
类型:发明
国别省市:
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