一种运载火箭整体起竖控制方法、装置及计算机制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种运载火箭整体起竖控制方法、装置及计算机，所述方法包括：获取启动指令，并根据所述启动指令，以及预设的角速度调节函数调整所述运载火箭至一级起竖范围；根据所述一级起竖范围，以及预设的角速度调节函数，调整所述运载火箭至二级起竖范围；根据所述二级起竖范围，调整所述运载火箭至目标角度。本发明专利技术根据不同阶段的特点和要求进行精细控制，避免过度调节，确保起竖速度均匀、稳定，提高起竖的精确度和可靠性。提高起竖的精确度和可靠性。提高起竖的精确度和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种运载火箭整体起竖控制方法、装置及计算机


[0001]本专利技术涉及航天工业
，特别是指一种运载火箭整体起竖控制方法、装置及计算机。

技术介绍

[0002]大中型运载火箭可采用两平一垂兼容三平测发模式，即运载火箭在水平状态完成芯级对接、两助推的捆绑连接，形成组合体并由电驱车转运至发射工位后进行整体起竖。
[0003]运载火箭整体起竖过程包括：运载火箭转运至起竖工位；运输车运输到位；转运到位后，运输车撤离；起竖托架与起竖装置连接锁紧；一级起竖(0
‑
30
°
)；二级起竖(30
‑
90
°
)；解除箭体前后闭锁七个步骤。
[0004]因此，运载火箭的整体起竖非常关键，而现有的大中型运载火箭的整体起竖存在着控制繁琐、难度大、要求极高的特点，因此，目前常用的起竖控制方法往往存在起竖速度不均匀、超调、波动等问题，从而影响起竖的精确度和可靠性。

技术实现思路

[0005]本专利技术要解决的技术问题是提供一种运载火箭整体起竖控制方法、装置及计算机，根据不同阶段的特点和要求进行精细控制，避免过度调节，确保起竖速度均匀、稳定，提高起竖的精确度和可靠性。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案如下：
[0007]第一方面，一种运载火箭整体起竖控制方法，所述方法包括：
[0008]获取启动指令，并根据所述启动指令，以及预设的角速度调节函数调整所述运载火箭至一级起竖范围；
[0009]根据所述一级起竖范围，以及预设的角速度调节函数，调整所述运载火箭至二级起竖范围；
[0010]根据所述二级起竖范围，调整所述运载火箭至目标角度。
[0011]进一步的，所述一级起竖范围为0.5
°
至30
°
。
[0012]进一步的，所述二级起竖范围为30
°
至89.8
°
。
[0013]进一步的，根据所述启动指令，以及预设的角速度调节函数调整所述运载火箭至一级起竖范围，包括：
[0014]获取第一启动指令，并根据所述第一启动指令调整所述运载火箭至第一角度，其中，所述第一角度范围为0
°
至0.5
°
；
[0015]根据所述第一角度，以及预设的角速度调节函数，将所述运载火箭调整至第二角度，其中，所述第二角度范围为0.5
°
至5
°
；
[0016]根据所述第二角度，将所述运载火箭匀速调整至第三角度，其中，所述第三角度范围为5
°
至30
°
，当所述运载火箭调整至30
°
时，停止运行。
[0017]进一步的，根据所述一级起竖范围，以及预设的角速度调节函数，调整所述运载火
箭至二级起竖范围，包括：
[0018]获取第二启动指令，并根据所述第二启动指令调整所述运载火箭至第四角度，其中，所述第四角度范围为30
°
至30.5
°
；
[0019]根据所述第四角度，以及预设的角速度调节函数，将所述运载火箭调整至第五角度，其中，所述第五角度范围为30.5
°
至35
°
；
[0020]根据所述第五角度，将所述运载火箭匀速调整至第六角度，其中，所述第六角度为35
°
至89.8
°
。
[0021]进一步的，根据所述二级起竖范围，调整所述运载火箭至目标角度，包括：
[0022]当所述运载火箭角度为85
°
时，所述起竖装置减速，当所述运载火箭到达与目标角度相差的角度阈值θ
δ
时，所述起竖装置结束角速度跟踪，并保持最终的控制信号使运载火箭起竖并到达目标角度。
[0023]进一步的，所述角度阈值θ
δ
为0.2
°
。
[0024]第二方面，一种运载火箭整体起竖控制装置，包括：
[0025]获取模块，用于获取启动指令，并根据所述启动指令，以及预设的角速度调节函数调整所述运载火箭至一级起竖范围；
[0026]处理模块，用于根据所述一级起竖范围，以及预设的角速度调节函数，调整所述运载火箭至二级起竖范围；根据所述二级起竖范围，调整所述运载火箭至目标角度。
[0027]第三方面，一种计算机，包括：
[0028]一个或多个处理器；
[0029]存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现所述的方法。
[0030]第四方面，一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述的方法。
[0031]本专利技术的上述方案至少包括以下有益效果：
[0032]本专利技术的上述方案，通过根据所述启动指令，以及预设的角速度调节函数调整所述运载火箭至一级起竖范围；根据所述一级起竖范围，以及预设的角速度调节函数，调整所述运载火箭至二级起竖范围；根据所述二级起竖范围，调整所述运载火箭至目标角度，从而根据不同阶段的特点和要求进行精细控制，避免过度调节，确保起竖速度均匀、稳定，提高起竖的精确度和可靠性。
附图说明
[0033]图1是本专利技术的实施例提供的运载火箭整体起竖控制方法的流程示意图。
[0034]图2是本专利技术的实施例提供的运载火箭整体起竖控制方法的运载火箭转运至起竖工位示意图。
[0035]图3是本专利技术的实施例提供的运载火箭整体起竖控制方法的转运到位后，运输车撤离示意图。
[0036]图4是本专利技术的实施例提供的运载火箭整体起竖控制方法的起竖托架与起竖装置连接锁紧示意图。
[0037]图5是本专利技术的实施例提供的运载火箭整体起竖控制方法的一级起竖示意图。
[0038]图6是本专利技术的实施例提供的运载火箭整体起竖控制方法的二级起竖示意图。
[0039]图7是本专利技术的实施例提供的运载火箭整体起竖控制装置示意图。
具体实施方式
[0040]下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0041]如图1至图7所示，本专利技术的实施例提出一种运载火箭整体起竖控制方法，所述方法包括：
[0042]步骤11，获取启动指令，并根据所述启动指令，以及预设的角速度调节函数调整所述运载火箭至一级起竖范围；
[0043]步骤12，根据所述一级起竖范围，以及预设的角速度调节函数，调整所述运载火箭至二级起竖范围；
[0044]步骤13，根据所述二级起竖范围，调整所述运载火箭至目标角度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运载火箭整体起竖控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取启动指令，并根据所述启动指令，以及预设的角速度调节函数调整所述运载火箭至一级起竖范围；根据所述一级起竖范围，以及预设的角速度调节函数，调整所述运载火箭至二级起竖范围；根据所述二级起竖范围，调整所述运载火箭至目标角度。2.根据权利要求1所述的运载火箭整体起竖控制方法，其特征在于，所述一级起竖范围为0.5
°
至30
°
。3.根据权利要求2所述的运载火箭整体起竖控制方法，其特征在于，所述二级起竖范围为30
°
至89.8
°
。4.根据权利要求3所述的运载火箭整体起竖控制方法，其特征在于，根据所述启动指令，以及预设的角速度调节函数调整所述运载火箭至一级起竖范围，包括：获取第一启动指令，并根据所述第一启动指令调整所述运载火箭至第一角度，其中，所述第一角度范围为0
°
至0.5
°
；根据所述第一角度，以及预设的角速度调节函数，将所述运载火箭调整至第二角度，其中，所述第二角度范围为0.5
°
至5
°
；根据所述第二角度，将所述运载火箭匀速调整至第三角度，其中，所述第三角度范围为5
°
至30
°
，当所述运载火箭调整至30
°
时，停止运行。5.根据权利要求4所述的运载火箭整体起竖控制方法，其特征在于，根据所述一级起竖范围，以及预设的角速度调节函数，调整所述运载火箭至二级起竖范围，包括：获取第二启动指令，并根据所述第二启动指令调整所述运载火箭至第四角度，其中，所述第四角度范围为30
°
至30.5<...

【专利技术属性】
技术研发人员：李道平，丁保民，李春林，徐浩，刘丽媛，郑国昆，刘聪聪，范虹，张国栋，
申请(专利权)人：北京航天发射技术研究所，
类型：发明
国别省市：