应用于自动化岸桥的智能集卡引导定位检测系统技术方案

本发明专利技术公开了一种应用于自动化岸桥的智能集卡引导定位检测系统。本发明专利技术的工业视觉检测子系统、控制及接口服务端口系统、激光雷达检测子系统依次连接，工业视觉检测子系统与工业视觉的拓展功能子系统模块连接；工业视觉检测子系统的硬件包括高清摄像头、视频数据交换机、NVR视频数据硬盘录像机、核心运算服务器、拓展功能运算器；激光雷达检测子系统包括激光雷达扫描仪、激光扫描仪驱动器、激光扫描仪数据汇聚交换机、运算器、分析数据接口服务端口；控制及接口服务端口系统包括数据汇总分析器、核心运算器、定位数据端口、集卡引导显示牌、智能化数据平台预览接口。本发明专利技术具有安装便捷、安装成本低，便于维护和维修，方便拆卸，便于维修，便于检查等特点。便于检查等特点。便于检查等特点。

【技术实现步骤摘要】
应用于自动化岸桥的智能集卡引导定位检测系统


[0001]本专利技术涉及自动化码头应用设备领域，更具体的说，是涉及一种基于工业视觉技术融合雷达监测的应用于自动化岸桥侧的智能集卡引导定位检测系统。

技术介绍

[0002]自动化码头作业中对于安全性要求最高的环节在于岸桥与集卡的交互作业，最关键的在于自动化岸桥对于集卡停车位置的定位引导以及确认集卡在满足岸桥允许作业范围内，既能满足有效作业，也能满足确保对集卡的安全保护。自动化岸桥的集卡引导定位子系统在自动化运行中起到了极其重要的作用。
[0003]岸桥集卡引导定位系统的大致原理，利用传感器等感知设备对作业车道内集卡进行非接触式的检测来实现对集卡位置的确认，以确保集卡停靠在允许作业的安全位置，同时触发自动化作业流程。
[0004]岸桥自动化集卡引导定位系统可以通过检测集卡位置，来有效提升岸桥与集卡交互作业中的对集卡安全防护性能，也可有效避免集卡被砸车头，同时可以有效提升岸桥作业效率。
[0005]随着工业视觉技术的发展，视频分析构建的集卡引导定位系统可以有效提升岸桥集卡定位系统的稳定性和成功率。基于工业视觉技术构架的集卡引导定位系统具有诸多优势，成本低廉，便于维护，稳定性高，应对极端恶劣天气条件下相比传统集卡引导定位系统更能满足工作需求。
[0006]但工业视觉技术依然存在缺陷，比如：光照条件对其影响很大，依然存在一定漏检率和误报率等。

技术实现思路

[0007]本专利技术涉及一种基于工业视觉技术融合雷达监测的应用于自动化岸桥侧的智能集卡引导定位检测系统，尤其涉及工业视觉智能集卡定位引导系统高清摄像头布置安装、以及多种检测技术的融合冗余校验功能设计，同时具备一定的摄像头复用以及由此拓展的基于工业视觉技术的智能化升级复用系统的延伸设计。
[0008]基于视觉技术，该系统拓展出对作业区域内电子围栏人员安防以及智能理货辅助检测系统的综合性智能感知分析系统。以及集卡停车姿态的数据建立的三维数据模型，以作为岸桥陆侧一键着箱技术的的基础数据支撑拓展。
[0009]本专利技术一种应用于自动化岸桥的智能集卡引导定位检测系统，由四部分组成：工业视觉检测子系统、控制及接口服务端口系统、激光雷达检测子系统依次连接，工业视觉检测子系统与工业视觉的拓展功能子系统模块连接；
[0010]工业视觉检测子系统的硬件包括高清摄像头、视频数据交换机、NVR视频数据硬盘录像机、视频数据核心运算服务器；工业视觉检测子系统的高清摄像头在岸桥门腿上的对角位置安装2个；高清摄像头、视频数据核心运算服务器、NVR视频数据硬盘录像机分别与视
频数据交换机连接；
[0011]控制及接口服务端口系统包括数据汇总分析器、集卡引导定位系统核心运算器、定位数据端口、集卡引导显示牌、智能化数据平台预览接口；数据汇总分析器、集卡引导定位系统核心运算器、定位数据端口、集卡引导显示牌依次连接，智能化数据平台预览接口与定位数据端口连接；
[0012]激光雷达检测子系统包括激光雷达扫描仪、激光扫描仪驱动器、激光扫描仪数据汇聚交换机、激光扫描仪核心运算器、分析数据接口服务端口；激光扫描仪核心运算器、激光扫描仪数据汇聚交换机、激光雷达扫描仪依次连接，激光雷达扫描仪与激光扫描仪驱动器连接；激光雷达检测子系统的激光雷达扫描仪安装在岸桥的下平衡梁处；
[0013]工业视觉的拓展功能子系统模块包括岸桥作业区域下的电子围栏人员安防检测系统、智能理货辅助识别系统以及陆侧一键着箱基础性数据支持逻辑模块；
[0014]智能理货系统中的集卡车号识别的摄像头安装在岸桥的下平衡梁处，共安装6个摄像头；
[0015]智能理货系统中的作业集装箱箱号识别摄像头在海陆侧下平衡梁对称位置安装。
[0016]工业视觉检测子系统的高清摄像头采用普通户外型高清广角摄像头。
[0017]激光雷达检测子系统包括激光雷达扫描仪采用常用的工业级3D激光扫描仪，激光雷达扫描仪布置3
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4个。
[0018]智能理货系统中的作业集装箱箱号识别摄像头共安装6个。
[0019]本专利技术的有益效果是:提供了一种基于工业视觉技术融合雷达监测的应用于自动化岸桥侧的智能集卡引导定位检测系统，具有自动化程度高，稳定性好，识别率高等特点。具有安装便捷、安装成本低，便于维护和维修，维修成本小，方便拆卸，便于维修，便于检查等特点。
[0020]本专利技术具备多技术融合冗余校验优化特点，同时具有可拓展性，充分利用视觉技术，可有效降低改造成本，并具有更多优化升级拓展空间的特点。
[0021]本专利技术一种基于工业视觉技术融合雷达监测的应用于自动化岸桥侧的智能集卡引导定位检测系统，同时拓展对作业区域内电子围栏人员安防以及智能理货辅助检测系统的综合性智能感知分析系统。以及基于视觉技术通过图像来检测集卡停车姿态，形成三维数据模型，以用于岸桥陆侧一键着箱功能的数据基础支撑。
附图说明
[0022]图1是系统用摄像头、雷达安装位置示意图；
[0023]图1a是图1的B
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B剖视图；
[0024]图1b是图1的C
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C剖视图；
[0025]图2是系统构成示意图；
[0026]图3是运算逻辑及拓展功能示意图。
具体实施方式
[0027]下面结合附图对本专利技术做进一步说明。
[0028]一、该系统检测设备安装位置及功能描述
[0029]基于检测的功能冗余以及检测传感器的冗余设计，在岸桥设备上安装布置按照功能区分大致为五部分内容，如图1、图1a和图1b所示，主要分布在岸桥的鞍梁、下平衡梁及门腿内侧位置。
[0030]1、用于智能集卡定位引导的工业视觉检测子系统摄像头
[0031]采用普通户外型高清广角摄像头即可。在岸桥门腿上的对角位置安装2个高清摄像头，要求调整摄像头的视角覆盖范围涵盖岸桥下作业区域，特别应该覆盖全部作业车道。2个摄像头互为冗余设置，既是图像的互为补充校对，也是互为备用。
[0032]该摄像头检测装置也是用于岸桥作业区域下人员电子围栏识别的视频数据采集设备。
[0033]2、用于激光雷达检测子系统激光雷达扫描仪
[0034]激光雷达扫描仪，采用常用的工业级3D激光扫描仪，使用SICK品牌LMS511
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10100型号设备。主要安装在岸桥的下平衡梁处，由于激光雷达的覆盖范围限制，一般布置3
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4个，采取双车道公用一个扫描仪的模式。一个扫描仪覆盖3个车道，需要提前设置车道规划。扫描范围覆盖全部作业区域。
[0035]3、用于智能理货辅助识别系统中集卡车号识别的摄像头
[0036]可靠的智能理货系统，主要依靠视觉识别技术对集装箱箱号及作业拖车进行分析并识别。智能理货也是需要分别加装不同功能的摄像头，主要用于检测作业集装箱号和作业拖车车顶号信息。
[0037]集卡车号识别主要是识别内集卡车顶固定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种应用于自动化岸桥的智能集卡引导定位检测系统，其特征是，由四部分组成：工业视觉检测子系统、控制及接口服务端口系统、激光雷达检测子系统依次连接，工业视觉检测子系统与工业视觉的拓展功能子系统模块连接；工业视觉检测子系统的硬件包括高清摄像头、视频数据交换机、NVR视频数据硬盘录像机、视频数据核心运算服务器；工业视觉检测子系统的高清摄像头在岸桥门腿上的对角位置安装2个；高清摄像头、视频数据核心运算服务器、NVR视频数据硬盘录像机分别与视频数据交换机连接；控制及接口服务端口系统包括数据汇总分析器、集卡引导定位系统核心运算器、定位数据端口、集卡引导显示牌、智能化数据平台预览接口；数据汇总分析器、集卡引导定位系统核心运算器、定位数据端口、集卡引导显示牌依次连接，智能化数据平台预览接口与定位数据端口连接；激光雷达检测子系统包括激光雷达扫描仪、激光扫描仪驱动器、激光扫描仪数据汇聚交换机、激光扫描仪核心运算器、分析数据接口服务端口；激光扫描仪核心运算器、激光扫描仪数据汇聚交换机、激光雷达...

【专利技术属性】
技术研发人员：李强，李鑫，王兴峰，赵君庆，丁睿晟，杨洋，安津晖，张智博，李卉斌，陈妍，王继勇，
申请(专利权)人：天津港太平洋国际集装箱码头有限公司，
类型：发明
国别省市：