拐角衔接速度处理方法、装置、加工设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请涉及拐角衔接速度处理方法、装置、加工设备及可读存储介质，其中方法包括：获取相邻子加工轨迹的拐角约束速度；根据拐角约束速度确定拐角约束速度局部极值；根据拐角约束速度、拐角约束速度局部极值、以及子加工轨迹的速度规划模型数据，确定子加工轨迹的规划拐角衔接速度；拐角约束速度局部极值为子加工轨迹的一个端点的速度，规划拐角衔接速度为子加工轨迹的另一个端点的速度。该方法能保证子加工轨迹的另一个端点的速度不会过大或过小，且使得子加工轨迹的两个端点的速度均满足前述速度规划模型数据的要求，能防止加工设备(比如切割设备)在实际加工的过程中出现加工或加工不到位(比如过切或者切割不到位)的情况，能提高加工质量。提高加工质量。提高加工质量。

【技术实现步骤摘要】
拐角衔接速度处理方法、装置、加工设备及可读存储介质


[0001]本申请涉及激光加工领域，特别是涉及一种拐角衔接速度处理方法、装置、加工设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着激光加工技术不断发展以及激光需求持续丰富，对激光加工精度要求越来越高。在激光加工过程中，激光加工运动控制是保证激光加工精度的重要技术手段，而加工轨迹速度规划作为激光加工运动控制的核心，直接影响着激光加工精度。
[0003]加工轨迹速度规划主要针对连续多段轨迹速度不连续的问题，对加工速度进行优化，具体包括前瞻速度规划。而前瞻速度规划是基于正逆向速度规划策略，确定连续多段轨迹对应的拐角衔接速度，以提升速度连续性，拐角衔接速度包括拐角起点速度及拐角终点速度，拐角起点速度为加工轨迹位于拐角处的起点速度，拐角终点速度为加工轨迹位于拐角处的终点速度。但在实际应用中由于拐角衔接速度设定不合理，导致加工设备(比如机床)在实际加工过程中出现加工或加工不到位(比如过切或者切割不到位)的情况，降低加工质量。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种拐角衔接速度处理方法、装置、加工设备及可读存储介质。
[0005]一种拐角衔接速度处理方法，应用于包括多个子加工轨迹的加工轨迹，包括：
[0006]获取相邻子加工轨迹的拐角约束速度；
[0007]根据所述拐角约束速度确定拐角约束速度局部极值；
[0008]根据所述拐角约束速度、所述拐角约束速度局部极值、以及所述子加工轨迹的速度规划模型数据，确定所述子加工轨迹的规划拐角衔接速度；
[0009]所述拐角约束速度局部极值为所述子加工轨迹的一个端点的速度，所述规划拐角衔接速度为所述子加工轨迹的另一个端点的速度。
[0010]一种拐角衔接速度处理装置，包括：
[0011]约束速度获取模块，用于获取相邻子加工轨迹的拐角约束速度；
[0012]局部极值确定模块，与所述约束速度获取模块连接，用于根据所述拐角约束速度确定拐角约束速度局部极值；
[0013]衔接速度确定模块，分别与所述约束速度获取模块和所述局部极值确定模块连接，用于根据所述拐角约束速度、所述拐角约束速度局部极值、以及所述子加工轨迹的速度规划模型数据，确定所述子加工轨迹的规划拐角衔接速度；所述拐角约束速度局部极值为所述子加工轨迹的一个端点的速度，所述规划拐角衔接速度为所述子加工轨迹的另一个端点的速度。
[0014]一种加工设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算
机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上述的方法。
[0015]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的方法。
[0016]一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述任一项所述的方法。
[0017]本申请的实施例存在的有益效果是：拐角约束速度局部极值为子加工轨迹的一个端点的速度，拐角约束速度局部极值是局部最小或最大的，以拐角约束速度局部极值(即子加工轨迹的一个端点的速度)为基础，结合子加工轨迹的速度规划模型数据并以拐角约束速度为约束，确定规划拐角衔接速度(也即子加工轨迹的另一个端点的速度)，能保证子加工轨迹的另一个端点的速度不会过大或过小，且使得子加工轨迹的两个端点的速度均满足前述速度规划模型数据的要求，能防止加工设备(比如切割设备)在实际加工的过程中出现加工或加工不到位(比如过切或者切割不到位)的情况，能提高加工质量。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为一个实施例中拐角衔接速度处理方法的流程示意图；
[0020]图2为一个实施例中为加工轨迹中各子加工轨迹的拐角约束速度与时间示意图；
[0021]图3为一个实施例中步骤106的具体流程示意图；
[0022]图4为一个实施例中步骤106的具体流程示意图；
[0023]图5为一个实施例中步骤104的具体流程示意图；
[0024]图6为一个实施例中步骤102的具体流程示意图；
[0025]图7为一个实施例中拐角衔接速度处理方法的流程示意图；
[0026]图8为一个实施例中拐角衔接速度处理装置的结构示意框图；
[0027]图9为一个实施例中衔接速度确定模块60的具体结构示意框图；
[0028]图10为一个实施例中衔接速度确定模块60的具体结构示意框图；
[0029]图11为一个实施例中局部极值确定模块40的具体结构示意框图；
[0030]图12为一个实施例中约束速度获取模块20的具体结构示意框图；
[0031]图13为一个实施例中拐角衔接速度处理装置的结构示意框图；
[0032]图14为一个实施例中加工设备的结构示意图。
具体实施方式
[0033]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0034]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者
隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0035]图1，为一个实施例中拐角衔接速度处理方法的流程示意图。
[0036]在本实施例中，如图1所示，该拐角衔接速度处理方法应用于包括多个子加工轨迹的加工轨迹，拐角衔接速度处理方法包括步骤102至步骤106。
[0037]步骤102，获取相邻子加工轨迹的拐角约束速度。
[0038]加工轨迹可以是前瞻预读窗口toolPath中激光加工规划轨迹或机加工规划轨迹；子加工轨迹可以是直线轨迹和或弧线轨迹。
[0039]相邻子加工轨迹可以是至少共有一个端点的子加工轨迹；拐角约束速度可以是相邻子加工轨迹衔接构成拐角所准许的拐角最大速度，具体可以应用于限制最大加工速度的场景；拐角约束速度还可以是相邻子加工轨迹衔接构成拐角所准许的拐角最小速度，具体可以应用于限制最小加工速度的场景。
[0040]举例地，前瞻预读窗口toolPath有4段子加工轨迹P1、P2、P3及P4，子加工轨迹衔接构成3个拐角，根据加工缓存顺序依次计算第一段子加工轨迹P1和第二段子加工轨迹P2拐角对应拐角约束速度V1、第二段子加工轨迹P2和第三段子加工轨迹P3拐角对应的拐角约束速度V2及第三段子加工轨迹P3和第四段子加工轨迹P4本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种拐角衔接速度处理方法，应用于包括多个子加工轨迹的加工轨迹，其特征在于，包括：获取相邻子加工轨迹的拐角约束速度；根据所述拐角约束速度确定拐角约束速度局部极值；根据所述拐角约束速度、所述拐角约束速度局部极值、以及所述子加工轨迹的速度规划模型数据，确定所述子加工轨迹的规划拐角衔接速度；所述拐角约束速度局部极值为所述子加工轨迹的一个端点的速度，所述规划拐角衔接速度为所述子加工轨迹的另一个端点的速度。2.根据权利要求1所述的拐角衔接速度处理方法，其特征在于，所述根据所述拐角约束速度、所述拐角约束速度局部极值、以及所述子加工轨迹的速度规划模型数据，确定所述子加工轨迹的规划拐角衔接速度，包括：获取所述子加工轨迹的速度规划模型和轨迹参数；将所述拐角约束速度局部极值和所述轨迹参数输入所述速度规划模型，确定所述子加工轨迹的模型拐角衔接速度；以所述拐角约束速度为约束条件，基于所述模型拐角衔接速度确定所述子加工轨迹的规划拐角衔接速度。3.根据权利要求1所述的拐角衔接速度处理方法，其特征在于，所述根据所述拐角约束速度、所述拐角约束速度局部极值、以及所述子加工轨迹的速度规划模型数据，确定所述子加工轨迹的规划拐角衔接速度，还包括：获取所述子加工轨迹的速度规划模型和轨迹参数；对所述拐角约束速度局部极值按照值的大小排序，得到极值排序；根据所述极值排序，将所述拐角约束速度局部极值和所述轨迹参数输入所述速度规划模型，确定所述子加工轨迹的模型拐角衔接速度；以所述拐角约束速度为约束条件，基于所述模型拐角衔接速度确定所述子加工轨迹的规划拐角衔接速度。4.根据权利要求3所述的拐角衔接速度处理方法，其特征在于，所述根据所述拐角约束速度、所述拐角约束速度局部极值、以及所述子加工轨迹的速度规划模型数据，确定所述子加工轨迹的规划拐角衔接速度，还包括：在确定一个所述规划拐角衔接速度后，根据确定的所述规划拐角衔接速度更新对应的所述拐角约束速度，后续以更新的所述拐角约束速度为约束条件，确定对应的所述子加工轨迹的规划拐角衔接速度。5.根据权利要求4所述的拐角衔接速度处理方法，其特征在于，所述获取相邻子加工轨迹的拐角约束速度，具体为：获取相邻子加工轨迹的拐角最大速度；所述根据所述拐角约束速度确定拐角约束速度局部极值，具体为：根据所述拐角最大速度确定拐角最大速度局部极小值；所述对所述拐角约束速度局部极值按照值的大小排序，得到极值排序，具体为：对所述拐角最大速度局部极小值按照值的大小排序，得到极小值排序；所述根据所述极值排序，将所述拐角约束速度局部极值和所述轨迹参数输入所述速度规划模型，确定所述子加工轨迹的模型拐角衔接速度，具体为：根据所述极小值排序，将所述轨迹参数输入所述速度规划模型以及将所述拐角最大速度局部极小值从小到大输入所
述速度规划模型，确定所述子加工轨迹的模型拐角衔接速度。6.根据权利要求5所述的拐角衔接速度处理方法，其特征在于，所述根据所述极小值排序，将所述轨迹参数输入所述速度规划模型以及将所述拐角最大速度局部极小值按从小到大输入所述速度规划模型，确定所述子加工轨迹的模型拐角衔接速度，包括：对按从小到大排序且相邻的两个所述拐角最大速度局部极小值之间的子加工轨迹，从第一个拐角最大速度局部极小值所在的子加工轨迹开始，将各子加工轨迹对应的所述拐角最大速度局部极小值输入所述速度规划模型以及将对应的所述轨迹参数输入所述速度规划模型，确定各所述子加工轨迹的模型拐角衔接速度。7.根据权利要求6所述的拐角衔接速度处理方法，其特征在于，所述将各子加工轨迹对应的所述拐角最大速度局部极小值输入所述速度规划模型以及将对应的所述轨迹参数输入所述速度规划模型，确定各所述子加工轨迹的模型拐角衔接速度，包括：将各子加工轨迹对应的所述拐角最大速度局部极小值输入所述速度规划模型以及将对应的所述轨迹参数输入所述速度规划模...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟菲，余强，封雨鑫，陈焱，
申请(专利权)人：深圳市大族智能控制科技有限公司，
类型：发明
国别省市：