碰撞保护方法、加工装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种碰撞保护方法、加工装置、设备及存储介质，碰撞保护方法包括步骤：预测当前时刻第一运动轴的急停位置；预测当前时刻第二运动轴的急停位置；计算当前时刻第一运动轴的急停位置与第二运动轴的急停位置的距离差值；判断距离差值是否小于或等于碰撞保护距离；若是，则急停第一运动轴和第二运动轴。本发明专利技术通过对第一运动轴和第二运动轴的急停位置进行实时预测，并根据两者急停位置的距离差值判断是否存在碰撞风险，判断结果更加灵活和准确，进而可提高机床的安全性和运动机构利用率，解决数控机床共轨多轴结构中各个运动轴之间容易发生意外碰撞损坏的问题。间容易发生意外碰撞损坏的问题。间容易发生意外碰撞损坏的问题。

【技术实现步骤摘要】
碰撞保护方法、加工装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及数控机床
，特别涉及一种碰撞保护方法、加工装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在数控机床上，共轨多轴的运动结构是一种常见的机床配置。在同一个轨道上，可有两个或两个以上的独立驱动的运动轴进行移动，如上料夹手和激光切割头等，以降低数控机床的配置成本。
[0003]但是，在数控机床的运行过程中，由于编程不当、外力影响、操作失误等原因，可能会导致同一个轨道上的两个运动轴发生物理碰撞，从而造成数控机床损坏。

技术实现思路

[0004]鉴于上述现有技术的不足之处，本申请提供一种碰撞保护方法、加工装置、设备及存储介质，可以避免同一轨道的不同运动轴之间发生碰撞。
[0005]本实施例采取了以下技术方案：
[0006]一种碰撞保护方法，定义第一运动轴和第二运动轴在同一轨道上分别独立移动，所述碰撞保护方法包括步骤：
[0007]预测当前时刻第一运动轴的急停位置；
[0008]预测当前时刻第二运动轴的急停位置；
[0009]计算当前时刻第一运动轴的急停位置与第二运动轴的急停位置的距离差值；
[0010]判断距离差值是否小于或等于碰撞保护距离；
[0011]若是，则急停第一运动轴和第二运动轴。
[0012]进一步的，在所述碰撞保护方法中，所述预测当前时刻第一运动轴的急停位置的步骤包括：
[0013]获取当前时刻第一运动轴的位置；
[0014]预测当前时刻第一运动轴急停所需距离；
[0015]根据当前时刻第一运动轴的位置和急停所需距离，得出当前时刻第一运动轴的急停位置。
[0016]进一步的，在所述碰撞保护方法中，所述预测当前时刻第一运动轴急停所需距离的步骤包括：
[0017]建立速度规划模型；
[0018]获取当前时刻第一运动轴的运动参数；
[0019]将当前时刻第一运动轴的运动参数代入速度规划模型，计算当前时刻第一运动轴急停所需距离。
[0020]进一步的，在所述碰撞保护方法中，所述预测当前时刻第二运动轴的急停位置的步骤包括：
[0021]获取当前时刻第二运动轴的位置；
[0022]预测当前时刻第二运动轴急停所需距离；
[0023]根据当前时刻第二运动轴的位置和急停所需距离，得出当前时刻第二运动轴的急停位置。
[0024]进一步的，在所述碰撞保护方法中，所述预测当前时刻第二运动轴急停所需距离的步骤包括：
[0025]获取当前时刻第二运动轴的运动参数；
[0026]将当前时刻第二运动轴的运动参数代入速度规划模型，计算当前时刻第二运动轴急停所需距离。
[0027]进一步的，在所述碰撞保护方法中，所述计算当前时刻第一运动轴的急停位置与第二运动轴的急停位置的距离差值的步骤包括：
[0028]当第一运动轴比第二运动轴离轨道的原点更远时，由第一运动轴当前时刻的急停位置减去第二运动轴当前时刻的急停位置获得距离差值；
[0029]当第二运动轴比第一运动轴离轨道的原点更远时，由第二运动轴当前时刻的急停位置减去第一运动轴当前时刻的急停位置获得距离差值。
[0030]进一步的，在所述碰撞保护方法中，当判断距离差值大于碰撞保护距离时，则第一运动轴和第二运动轴沿当前时刻的移动轨迹继续移动。
[0031]一种加工装置，包括：
[0032]第一运动轴和第二运动轴，所述第一运动轴和所述第二运动轴均在同一轨道上进行移动：
[0033]预测模块，用于预测当前时刻第一运动轴的急停位置和当前时刻第二运动轴的急停位置；
[0034]计算模块，用于计算当前时刻第一运动轴的急停位置与第二运动轴的急停位置的距离差值；
[0035]判断模块，用于判断距离差值是否小于或等于碰撞保护距离；
[0036]急停模块，用于当判断距离差值小于或等于碰撞保护距离时，急停第一运动轴和第二运动轴。
[0037]一种加工设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如以上任意一项所述的碰撞保护方法。
[0038]一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为执行如以上任意一项所述的碰撞保护方法。
[0039]相较于现有技术，本申请提供的一种碰撞保护方法、加工装置、设备及存储介质，通过对第一运动轴和第二运动轴的急停位置进行实时预测，并根据两者急停位置的距离差值判断是否存在碰撞风险，判断结果更加灵活和准确，进而可提高机床的安全性和运动机构利用率，解决数控机床共轨多轴结构中各个运动轴之间容易发生意外碰撞损坏的问题。
附图说明
[0040]图1为本申请提供的碰撞保护方法的流程图。
[0041]图2为图1中步骤S100的流程图。
[0042]图3为图2中步骤S120的流程图。
[0043]图4为图1中步骤S200的流程图。
[0044]图5为图4中步骤S220的流程图。
[0045]图6为图1中步骤S300的流程图。
[0046]图7为第一运动轴和第二运动轴的移动位置示意图。
[0047]图8为本申请提供的加工设备的结构框图。
具体实施方式
[0048]为使本申请的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本申请进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请，在没有进一步叙述的情况下，一个实施方式中的元件、结构和特征也可以有益地结合到其他实施方式中。
[0049]本申请提供一种碰撞保护方法，可用于数控机床上，且数控机床包括第一运动轴和第二运动轴，第一运动轴和第二运动轴可在同一轨道上进行移动。
[0050]请参阅图1，本申请提供的碰撞保护方法包括以下步骤：
[0051]S100、预测当前时刻第一运动轴的急停位置；
[0052]S200、预测当前时刻第二运动轴的急停位置；
[0053]S300、计算当前时刻第一运动轴的急停位置与第二运动轴的急停位置的距离差值；
[0054]S400、判断距离差值是否小于或等于碰撞保护距离；
[0055]S500、若是，则急停第一运动轴和第二运动轴；
[0056]S600、若否，则第一运动轴和第二运动轴沿当前时刻的移动轨迹继续移动。
[0057]由于第一运动轴和第二运动轴在轨道上均独立控制运动，因此会存在碰撞风险，需要预判第一运动轴和第二运动轴之间是否存在碰撞风险。存在风险时，对第一运动轴和第二运动轴进行急停；不存在风险时，则第一运动轴和第二运动轴保持当前时刻的移动轨迹继续移动。
[0058]如果以直接计算当前时刻第一运动轴和第二运动轴之间的距离，决定是否触发碰撞保护，可能会出现以下问题：
[0059]如果设置的碰撞保护距离较本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种碰撞保护方法，定义第一运动轴和第二运动轴在同一轨道上分别独立移动，其特征在于，所述碰撞保护方法包括步骤：预测当前时刻第一运动轴的急停位置；预测当前时刻第二运动轴的急停位置；计算当前时刻第一运动轴的急停位置与第二运动轴的急停位置的距离差值；判断距离差值是否小于或等于碰撞保护距离；若是，则急停第一运动轴和第二运动轴。2.根据权利要求1所述的碰撞保护方法，其特征在于，所述预测当前时刻第一运动轴的急停位置的步骤包括：获取当前时刻第一运动轴的位置；预测当前时刻第一运动轴急停所需距离；根据当前时刻第一运动轴的位置和急停所需距离，得出当前时刻第一运动轴的急停位置。3.根据权利要求2所述的碰撞保护方法，其特征在于，所述预测当前时刻第一运动轴急停所需距离的步骤包括：建立速度规划模型；获取当前时刻第一运动轴的运动参数；将当前时刻第一运动轴的运动参数代入速度规划模型，计算当前时刻第一运动轴急停所需距离。4.根据权利要求3所述的碰撞保护方法，其特征在于，所述预测当前时刻第二运动轴的急停位置的步骤包括：获取当前时刻第二运动轴的位置；预测当前时刻第二运动轴急停所需距离；根据当前时刻第二运动轴的位置和急停所需距离，得出当前时刻第二运动轴的急停位置。5.根据权利要求4所述的碰撞保护方法，其特征在于，所述预测当前时刻第二运动轴急停所需距离的步骤包括：获取当前时刻第二运动轴的运动参数；将当前时刻第二运动轴的运动参数代入速度规划模型，计算当前时刻第二运动轴急停所需距离。6.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶浩泉，余强，封雨鑫，陈焱，高云峰，
申请(专利权)人：深圳市大族智能控制科技有限公司，
类型：发明
国别省市：