【技术实现步骤摘要】
仿生偏振视觉导航传感器的误差联合标定方法和装置
[0001]本申请涉及仿生偏振光导航领域，特别是涉及一种仿生偏振视觉导航传感器的误差联合标定方法和装置。
技术介绍
[0002]目前，基于仿生学的偏振光场导航已成为研究热点。国内研究主要集中在器件与集成方面，但是在误差校准的基础性研究与应用方面还较为欠缺，微小型偏振光电器件光强测量误差大，导致仿生偏振光导航传感器导航信息不准确。因此，现有技术存在效果不佳的问题。
技术实现思路
[0003]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够减小微阵列纳米偏振成像芯片集成耦合产生的误差的仿生偏振视觉导航传感器的误差联合标定方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0004]一种仿生偏振视觉导航传感器的误差联合标定方法，所述方法包括：构建仿生偏振视觉导航传感器误差模型；其中，仿生偏振视觉导航传感器基于微阵列纳米偏振成像芯片构造；所述仿生偏振视觉导航传感器误差模型中包括辐照非一致性误差和纳米光栅耦合非一致性误差；通过变光强激励的方式对所述辐照非一致性误差进行标定，确定辐照...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种仿生偏振视觉导航传感器的误差联合标定方法，其特征在于，所述方法包括：构建仿生偏振视觉导航传感器误差模型；其中，仿生偏振视觉导航传感器基于微阵列纳米偏振成像芯片构造；所述仿生偏振视觉导航传感器误差模型中包括辐照非一致性误差和纳米光栅耦合非一致性误差；通过变光强激励的方式对所述辐照非一致性误差进行标定，确定辐照非一致性误差标定参数；通过偏振度恒定下的旋转测角对纳米光栅耦合非一致性误差进行标定，确定纳米光栅耦合非一致性误差标定参数；将所述辐照非一致性误差标定参数和所述纳米光栅耦合非一致性误差标定参数代入所述仿生偏振视觉导航传感器误差模型中，得到仿生偏振视觉导航传感器偏振测量单元中各超像素补偿后的标定响应光强。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，构建仿生偏振视觉导航传感器误差模型；所述仿生偏振视觉导航传感器误差模型中包括辐照非一致性误差和纳米光栅耦合非一致性误差，包括：构建仿生偏振视觉导航传感器误差模型为：；其中，表示仿生偏振视觉导航传感器偏振测量单元中各超像素补偿后的标定响应光强，表示对应超像素补偿前的原始响应光强，和分别表示偏振单元中各超像素的非一致性感光系数、零响应偏置以及对应的与原始光强的响应函数关系，和分别表示偏振单元中各超像素的纳米光栅耦合非一致性误差的检偏角误差、检偏系数以及与原始响应光强的检偏函数关系。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过变光强激励的方式对所述辐照非一致性误差进行标定，确定辐照非一致性误差标定参数，包括：固定仿生偏振视觉导航传感器曝光参数；利用均匀积分球光源，控制激励光强从0按照一定光强间隔变化，直至标定的超像素光强响应达到极限值；记录每次激励光强变化时相应的光强响应值；根据所述光强响应值通过多点数值拟合的方式，确定非一致性感光系数、零响应偏置以及对应的与原始光强的响应函数关系。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过变光强激励的方式对所述辐照非一致性误差进行标定，确定辐照非一致性误差标定参数，包括：通过改变所述仿生偏振视觉导航传感器曝光参数，确定不同曝光参数下的非一致性感光系数、零响应偏置以及对应的与原始光强的响应函数关系；对所述不同曝光参数下的非一致性感光系数、零响应偏置以及对应的与原始光强的响应函数关系进行一致性分析，确定最终的辐照非一致性误差标定结果。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过偏振度恒定下的旋转测角对纳米光栅耦合非一致性误差进行标定，确定纳米光栅耦合非一致性误差标定参数，包括：在均匀偏振光源下，将仿生偏振视觉导航传感器通过高精度单轴转台的进行多次旋转，在每个位置采集偏振图像，根据所述偏振图像得到不同旋转角度下的偏振角信息和偏振度信息；所述偏振角信息和所述偏振度信息中包括待标定的纳米光栅耦合非一致性误差标定参数；获取高精度单轴转台多次转动的转动角度作为旋转角参考值，根据所述不同旋转角度...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯镭，王宇新，张礼廉，范晨，邹明辉，朱敏，舒鑫，陈文泉，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。