【技术实现步骤摘要】
机器人柔性浮动力控打磨设备及方法
[0001]本专利技术涉及打磨加工
，具体为机器人柔性浮动力控打磨设备及方法。
技术介绍
[0002]打磨是表面改性技术的一种，一般指借助粗糙物体或含有较高硬度颗粒的砂纸等来通过摩擦改变材料表面物理性能的一种加工方法，主要目的是为了获取特定表面粗糙度，现有的打磨设备的打磨结构安装在机械臂的末端，通过机械臂来调控设备的运行，但是设备运行轨迹受限于机械臂的运行轴，难以在打磨过程中对打磨盘的位置进行微调，难以满足复杂的实际加工需求，影响了设备的实用性，同时打磨机构需要通过人工进行装夹固定，增大了更换打磨盘的人工成本，降低了设备的加工效率；且在打磨过程中难以保障打磨力的恒定，打磨盘在打磨过程中倾斜会导致自身重力附加在打磨终端上，进而造成工件表面的打磨力发生变化，影响了设备的表面加工质量，因此设计机器人柔性浮动力控打磨设备及方法是很有必要的。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于提供机器人柔性浮动力控打磨设备及方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.机器人柔性浮动力控打磨设备，包括柔性气塞(1)、顶部封盖(2)、进气管(3)、连接管(4)、姿态调节组件(5)、打磨组件(6)、自动装夹组件(7)、调节泵(8)、固定块(9)、封闭壳(10)、对接法兰(11)、底部封盖(12)、固定法兰(13)、连接法兰(14)、支撑架(15)、姿态传感器本体(16)和压力传感器本体(17)，其特征在于：所述柔性气塞(1)的顶部设置有顶部封盖(2)，且顶部封盖(2)上设置有有进气管(3)，进气管(3)与柔性气塞(1)相互连通，且进气管(3)中套接有连接管(4)，连接管(4)的一端套接在调节泵(8)上，且调节泵(8)固定在姿态调节组件(5)中的打磨支架(51)顶部，打磨支架(51)的底部设置有固定块(9)，且固定块(9)固定在顶部封盖(2)的顶部。2.根据权利要求1所述的机器人柔性浮动力控打磨设备，其特征在于：所述姿态调节组件(5)由打磨支架(51)、限位滑轨(52)、限位块(53)、连接块(54)、调节丝杠(55)、第一电机(56)、转动盘(57)、第二电机(58)和丝杠支架(59)组成，打磨支架(51)的一侧对称设置有限位滑轨(52)，且限位滑轨(52)上滑动连接有限位块(53)。3.根据权利要求2所述的机器人柔性浮动力控打磨设备，其特征在于：所述限位块(53)对称安装在转动盘(57)的一侧，且转动盘(57)的另一侧固定连接第二电机(58)的输出端，第二电机(58)固定在封闭壳(10)的内部，且转动盘(57)转动连接在封闭壳(10)上，封闭壳(10)的一侧设置有对接法兰(11)。4.根据权利要求3所述的机器人柔性浮动力控打磨设备，其特征在于：所述转动盘(57)上设置有丝杠支架(59)，且丝杠支架(59)中通过轴承配合连接有调节丝杠(55)，调节丝杠(55)的底端固定连接第一电机(56)的输出端，且第一电机(56)固定在丝杠支架(59)的底部，调节丝杠(55)上设置有连接块(54)，且连接块(54)内部嵌入安装的滚珠螺母与调节丝杠(55)相互配合连接，连接块(54)固定在打磨支架(51)上。5.根据权利要求1所述的机器人柔性浮动力控打磨设备，其特征在于：所述柔性气塞(1)的底部设置有底部封盖(12)，且底部封盖(12)的底部设置有固定法兰(13)，固定法兰(13)的顶部均匀设置有自动装夹组件(7)中的调节气缸(71)，所述自动装夹组件(7)由调节气缸(71)、连接架(72)、紧固电机(73)、连接螺栓(74)、装夹气缸(75)、连接件(76)、装夹支架(77)和固定螺母(78)组成，调节气缸(71)的输出端设置有连接架(72)，且连接架(72)上设置有紧固电机(73)，紧固电机(73)的输出端设置有连接螺栓(74)，且连接螺栓(74)滑动连接在固定法兰(13)上的通孔中...
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