用于控制移动农业设备的操作的控制装置和方法制造方法及图纸

本公开总体上涉及农业，并且具体地涉及一种用于控制牲畜区域中的移动农业设备的操作的控制装置。根据第一方面，本公开涉及一种控制装置(100)，该控制装置被配置为从实时定位系统(50)获得位于牲畜区域中的个体动物(10)的位置和个体移动农业设备(20)的位置，并且基于一个或多个个体移动农业设备(20)的所获得的位置和个体动物(10)的所获得的位置来自动地控制移动农业设备(20)中的一个或多个移动农业设备的操作。由此，移动农业设备可以关于动物(和工作人员)的位置最佳地且安全地操作。本公开还涉及对应的方法和用于执行该方法的计算机程序。计算机程序。计算机程序。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于控制移动农业设备的操作的控制装置和方法


[0001]本公开总体上涉及农业，并且具体地涉及一种用于控制牲畜区域中的移动农业设备的操作的控制装置。本公开还涉及对应的方法和用于执行该方法的计算机程序。

技术介绍

[0002]为了节省农民的时间和精力，自主农业装备通常用于负责需要在牲畜区域中执行的不同的任务。例如，自主农业机器人可以被编程以自主地执行任务，如清洁、在饲料台上递送饲料或推动和混合已经铺开的饲料。
[0003]即使许多任务由机器人执行，但牲畜管理仍然是复杂的任务，因为动物行为不总是可预见的。为了有利于牲畜管理，已经提出了不同的系统。例如，EP2955998A1提出了一种用于定位和显示动物和自主移动对象的位置的方法和系统，其帮助用户管理动物房和其中的自主移动对象。
[0004]除此之外，已经提出了当操作自主农业装备时降低事故风险的解决方案。例如，WO2018122199提出了一种系统，当定位设备的地理位置与农业结构之间的距离小于阈值极限时，该系统触发事故回避措施。
[0005]尽管类似上述系统的系统有利于牲畜管理，但仍希望进一步增强牲畜管理。

技术实现思路

[0006]本公开的目标是减轻现有技术的缺点中的至少一些缺点。因此，目的是提供甚至更有效且更安全的牲畜管理解决方案。本文提出的技术通过使用由实时定位系统提供的定位信息将自动牲畜管理提升到更高的水平来实现这些目的。
[0007]根据第一方面，本公开涉及一种控制装置，该控制装置被配置为从实时定位系统获得位于牲畜区域中的个体动物的位置和个体移动农业设备的位置，并且基于个体移动农业设备的所获得的位置和个体动物的所获得的位置来自动地控制移动农业设备中的一个或多个移动农业设备的操作。由此，移动农业设备可以关于动物(和工作人员)的位置最佳地且安全地操作。控制装置由此优选地被配置为基于个体移动农业设备的所获得的位置和个体动物的所获得的位置来自动地控制多个移动农业设备的操作。因此，基于在移动农业设备和动物两者上的所获得的位置，在几个移动农业设备的自动控制中实现了增强的操作效率或最佳性能和安全性。控制装置通常由(中央)控制单元提供，但是控制装置也可以分布在几个单元之间，诸如进一步包括牲畜管理服务器、位于移动农业设备上的控制电路和/或用户设备的控制电路的控制装置。因此，控制装置应被视为功能控制单元，该功能控制单元可以被包括在一个控制单元中或分布在多个单元中。
[0008]在一个实施方案中，控制装置被配置为基于个体动物和/或个体移动农业设备的所获得的位置来确定在牲畜区域中的特定时间和/或特定场所操作移动农业设备的需要，以根据所确定的需要来控制操作。因此，农业任务可以在需要时和需要的地方自动地执行，因为它是基于动物和/或农业设备所处的位置。
[0009]在另一实施方案中，控制装置被配置为基于个体动物和/或个体移动农业设备的所获得的位置来确定当一个或多个个体移动农业设备可以在牲畜区域中安全地操作和/或不受干扰时的适当时间和/或场所，并且根据适当时间和/或场所来控制操作。因此，农业任务可以不间断地进行，而不会造成安全风险或惊扰动物。
[0010]在又另一实施方案中，控制装置被配置为基于一个或多个个体移动农业设备的所获得的位置和/或个体动物的所获得的位置来选择用于执行特定任务的一个或多个农业移动设备。由此，最适当地定位的农业移动设备用于执行任务。
[0011]在一些实施方案中，控制装置被配置为基于个体动物的所获得的位置来计算牲畜区域的子区域中的动物的密度，并且基于所计算的密度来控制移动农业设备中的一个或多个移动农业设备的操作。通过考虑动物密度，进一步提高了执行任务(诸如饲喂或清洁任务)的效率和安全性，因为子区域中的动物的密度(数量)通常指示在该子区域中对特定任务的需求增加。动物密度由此可以用于确定移动农业设备在该子区域中执行任务的时间和/或频率。
[0012]在一些实施方案中，控制装置被配置为基于一个或多个个体移动农业设备与个体动物之间的一个或多个相对距离来控制移动农业设备中的一个或多个移动农业设备的操作。通过考虑相对距离，效率和安全性进一步提高，因为移动农业设备的路径和/或速度可以相对于其到动物的距离来控制。
[0013]在一些实施方案中，控制装置被配置为将个体移动农业设备和/或动物的所获得的位置存储在数据存储装置中，并且基于个体移动农业设备和/或个体动物的历史位置来控制操作。由此，可以利用实时位置和历史位置两者，由此可以进一步增强效率和安全性。
[0014]在一些实施方案中，控制装置被配置为基于个体移动农业设备和/或动物的所获得的位置来确定用于操作移动农业设备的时间表或速度，并且基于所确定的时间表和/或速度来控制操作。因此，可以有效地安排/调整操作以实现更高的效率和安全性。
[0015]在一些实施方案中，控制装置被配置为基于个体移动农业设备和/或动物的所获得的位置来计算用于操作移动农业设备的分区和/或路径，并且基于所计算的分区和/或路径来控制操作。由此，可以在所计算的(合适的)分区和/或路径中高效地执行操作，以提高移动农业设备的操作的效率和安全性。
[0016]在一些实施方案中，所计算的分区包括暂时不允许的分区和/或允许的分区，在不允许的分区中一个或多个个体移动农业设备暂时不允许行驶。通过动态地创建和/或调整进入或离开区域和轨道的虚拟门，可以提高效率和安全性。
[0017]在一些实施方案中，控制装置被配置为获得指示牲畜区域中的通道是畅通的还是阻塞的的信息，并且其中控制装置被配置为基于通道是畅通的还是阻塞的来控制操作。由此，移动农业设备的操作可以适于实现更高的效率。
[0018]在一些实施方案中，控制装置被配置为将任务分配给人，并且经由用户界面提供关于所分配的任务的信息。以这种方式，不能由移动农业设备自动执行的任务也可以被自动分配给人。
[0019]在一些实施方案中，控制装置被配置为从RTLS获得牲畜区域中的个体人的位置，并且基于个体人的所获得的位置来控制操作。因此，移动农业设备的操作基于牲畜区域中的人的位置以提高安全性，并且可以以更有效的方式分配/执行任务。
[0020]在一些实施方案中，控制装置被配置为获得关于由个体人执行的任务的信息，并且基于个体人的位置来评估任务的执行。因此，可以验证和评估由人执行的任务的执行。
[0021]在一些实施方案中，控制装置被配置为获得关于由一个或多个移动农业设备执行的任务的信息，并且基于一个或多个个体移动农业设备的所获得的位置来评估任务的执行。由此，可以验证和评估由移动农业设备执行的任务的执行。
[0022]在一些实施方案中，控制装置被配置为在执行任务时获得关于移动农业设备和/或个体人的预期移动的信息，并且通过将一个或多个个体移动农业设备的所获得的位置和/或个体人的所获得的位置与预期移动进行比较来评估任务。以这种方式，可以以简单的方式验证由移动农业设备或人执行的任务的执行。
[0023]根据第二方面，本公开涉及本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制装置(100)，所述控制装置被配置为控制牲畜区域(30)中的移动农业设备(20)的操作，其中实时定位系统RTLS(50)布置在所述牲畜区域(30)中以实时地跟踪位于所述牲畜区域(30)中的对象的定位，所述控制装置(100)被配置为：
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从所述实时定位系统(50)获得位于所述牲畜区域(30)中的个体动物(10)的位置和个体移动农业设备(20)的位置，以及
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基于所述一个或多个个体移动农业设备(20)的所获得的位置和所述个体动物(10)的所获得的位置来自动地控制所述移动农业设备(20)中的一个或多个移动农业设备的操作。2.根据权利要求1所述的控制装置(100)，其中所述控制装置(100)被配置为基于所述个体动物(10)和/或所述个体移动农业设备(20)的所获得的位置来确定在所述牲畜区域中的特定时间和/或特定场所操作所述移动农业设备(20)的需要，以根据所确定的需要来控制所述操作。3.根据权利要求1或2所述的控制装置(100)，其中所述控制装置被配置为基于所述个体动物(10)和/或所述个体移动农业设备(20)的所获得的位置来确定当所述一个或多个个体移动农业设备(20)能够在所述牲畜区域中安全地操作和/或不受干扰时的适当时间和/或场所，并且根据所述适当时间和/或场所来控制所述操作。4.根据前述权利要求中任一项所述的控制装置(100)，其中所述控制装置(100)被配置为：
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基于所述一个或多个个体移动农业设备(20)的所获得的位置和/或所述个体动物(10)的所获得的位置来选择用于执行特定任务的一个或多个农业设备(20)。5.根据前述权利要求中任一项所述的控制装置(100)，其中所述控制装置(100)被配置为基于所述个体动物的所获得的位置来计算所述牲畜区域(30)的子区域中的动物(10)的密度，并且基于所计算的密度来控制所述移动农业设备(20)中的所述一个或多个移动农业设备的所述操作。6.根据前述权利要求中任一项所述的控制装置(100)，其中所述控制装置被配置为基于所述一个或多个个体移动农业设备(20)与所述个体动物(10)之间的一个或多个相对距离来控制所述移动农业设备(20)中的所述一个或多个移动农业设备的所述操作。7.根据前述权利要求中任一项所述的控制装置(100)，其中所述控制装置被配置为将所述个体移动农业设备(20)和/或所述动物(10)的所获得的位置存储在数据存储装置中，并且基于所述个体移动农业设备(20)和/或所述个体动物(10)的历史位置来控制所述操作。8.根据前述权利要求中任一项所述的控制装置(100)，其中所述控制装置(100)被配置为基于所述个体移动农业设备(20)和/或所述动物(10)的所获得的位置来确定用于操作所述移动农业设备(20)的时间表或速度，并且基于所确定的时间表和/或速度来控制所述操作。9.根据前述权利要求中任一项所述的控制装置(100)，其中所述控制装置被配置为基于所述个体移动农业设备(20)和/或所述动物(10)的所获得的位置来计算用于操作所述移动农业设备(20)的分区和/或路径，并且基于所计算的分区和/或路径来控制所述操作。10.根据权利要求9所述的控制装置(100)，其中所计算的分区包括暂时不允许的分区和/或允许的分区，在所述暂时不允许的分区中一个或多个个体移动农业设备(20)暂时不...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：利拉伐控股有限公司，
类型：发明
国别省市：