一种越障AGV小车制造技术

本发明专利技术公开了一种越障AGV小车，包括车架，前轮组件、后轮组件以及电机组件均安装在车架上，所述后轮组件包含的至少两个后轮之间通过后连动轴连动，电机组件的电机可驱动后连动轴转动，所述车架上还安装有第一辅助调节组件以及位于前轮组件和后轮组件之间且靠近于前轮组件的第一辅助轮组件，所述车架上还安装有第二辅助调节组件以及位于后轮组件右侧且靠近于后轮组件的第二辅助轮组件，所述第一辅助轮组件包含的至少两个第一辅助轮之间通过第一辅助连动轴连动，所述第二辅助轮组件包含的至少两个第二辅助轮之间通过第二辅助连动轴连动，所述后连动轴与第二辅助连动轴之间连接有皮带。实现了AGV小车的越障，提高了AGV小车的越障性能。越障性能。越障性能。

【技术实现步骤摘要】
一种越障AGV小车


[0001]本专利技术涉及AGV小车
，尤其涉及一种越障AGV小车。

技术介绍

[0002]目前AGV小车考虑到重心问题，底盘设计的比较低，使用的轮子比较小，所以在通过电梯门的时候有被卡住的风险，因为电梯在每层停留的时候，轿厢和外面边沿的相对高度差是不固定的，有时为正值，有时为负值。当轿厢高度超出外面边沿时，就有可能会出现轮子卡住的现象。现有的AGV小车主要采用后轮驱动，当AGV小车前轮遇障时，前轮会空转导致AGV小车无法越障，影响AGV小车的正常使用。且当AGV小车前轮通过障碍后，AGV小车的后轮仍存在无法越障的风险。

技术实现思路

[0003]为解决
技术介绍
中存在的技术问题，本专利技术提出一种越障AGV小车。
[0004]本专利技术提出的一种越障AGV小车，包括车架，前轮组件、后轮组件以及电机组件均安装在车架上，所述后轮组件包含的至少两个后轮之间通过后连动轴连动，电机组件的电机可驱动后连动轴转动，所述车架上还安装有第一辅助调节组件以及位于前轮组件和后轮组件之间且靠近于前轮组件的第一辅助轮组件，所述车架上还安装有第二辅助调节组件以及位于后轮组件右侧且靠近于后轮组件的第二辅助轮组件，所述第一辅助轮组件包含的至少两个第一辅助轮之间通过第一辅助连动轴连动，所述第二辅助轮组件包含的至少两个第二辅助轮之间通过第二辅助连动轴连动，所述后连动轴与第二辅助连动轴之间连接有皮带；所述第一辅助调节组件可驱动第一辅助轮组件移位，所述第二辅助调节组件可驱动第二辅助轮组件移位，以实现如下三种状态切换：
[0005]状态切换1：所述第一辅助轮组件下行至第一辅助轮下缘低于前轮下缘，所述第二辅助轮组件保持第二辅助轮下缘高于后轮下缘；
[0006]状态切换2：所述第二辅助轮组件下行至第二辅助轮下缘低于后下缘，并使得所述后连动轴与第二辅助连动轴之间的相对距离扩大至所述皮带涨紧，所述前轮下缘高于后轮下缘；
[0007]状态切换3：所述第二辅助轮组件上行至第二辅助轮下缘高于后轮下缘或与后轮下缘齐平，并使得所述后连动轴与第二辅助连动轴之间的相对距离缩小至所述皮带松置，所述第一辅助轮组件上行至第一辅助轮下缘高于前轮下缘或与前轮下缘齐平。
[0008]优选地，当前轮遇障受阻时，所述第一辅助轮组件和所述第二辅助轮组件完成状态切换1。
[0009]优选地，当前轮遇障通过且后轮遇障受阻时，所述第一辅助轮组件和所述第二辅助轮组件完成状态切换2。
[0010]优选地，当前轮和后轮均通过障碍时，所述第一辅助轮组件和所述第二辅助轮组件完成状态切换3。
[0011]优选地，第一辅助轮、第二辅助轮、前轮、后轮的直径均相等。
[0012]优选地，所述第一辅助调节组件和第一辅助调节组件均包括驱动电机、固定架、螺杆、套筒、安装架，所述固定架通过安装孔固定安装在车架上，所述固定架上固定安装有驱动电机，所述驱动电机传动连接有螺杆，所述螺杆上啮合有与螺杆相匹配的套筒，所述套筒上固定有安装架，所述安装架用于连接第一辅助轮组件或第二辅助轮组件，所述安装架与第一辅助轮组件或第二辅助轮组件同步上行或下行。
[0013]优选地，第二辅助轮组件通过设置在所述车架上的第一滑槽实现相对于后轮的上行或下行。
[0014]优选地，第一辅助轮组件通过设置在所述车架上的第二滑槽实现相对于前的上行或下行。
[0015]本专利技术中，所提出的越障AGV小车，当前轮遇障通过且后轮遇障受阻时，第一辅助轮组件下行至第一辅助轮下缘低于前轮下缘，使得前轮脱离底面且与障碍物相抵，再通过电机组件的电机可驱动后连动轴转动，完成前轮的跨行。当前轮遇障通过且后轮遇障受阻时，第二辅助轮组件下行至第二辅助轮下缘低于后下缘，使得后轮脱离底面且与障碍物相抵，且第二辅助轮接触底面对AGV小车支撑。通过电机组件的电机可驱动后连动轴转动，后连动轴与第二辅助连动轴之间的相对距离扩大至皮带涨紧，后连动轴与第二辅助连动轴之间连接有皮带，后连动轴转动通过皮带带动第二辅助连动轴转动，使得AGV小车沿前轮方向移动，实现后轮跨行。当前轮和后轮均通过障碍时，第二辅助轮组件上行至第二辅助轮下缘高于后轮下缘或与后轮下缘齐平，并使得后连动轴与第二辅助连动轴之间的相对距离缩小至皮带松置，第一辅助轮组件上行至第一辅助轮下缘高于前轮下缘或与前轮下缘齐平。实现了AGV小车的越障，提高了AGV小车的越障性能。
附图说明
[0016]图1为本专利技术提出的一种越障AGV小车的现有技术的结构示意图；
[0017]图2为本专利技术提出的一种越障AGV小车的正常使用状态的结构示意图；
[0018]图3为本专利技术提出的一种越障AGV小车的状态切换1的结构示意图；
[0019]图4为本专利技术提出的一种越障AGV小车的状态切换2的结构示意图；
[0020]图5为本专利技术提出的一种越障AGV小车的辅助调节组件的结构示意图；
[0021]图6为本专利技术提出的一种越障AGV小车的辅助调节组件的立体结构示意图。
[0022]图例说明：
[0023]1、车架；2、后轮组件；3、前轮组件；4、皮带；5、第二辅助轮组件；6、第一滑槽；7、第二滑槽；8、第一辅助轮组件；9、驱动电机；10、螺杆；11、套筒；12、安装架；13、固定架；1301、安装孔。
具体实施方式
[0024]参照图1
‑
6，本专利技术提出的一种越障AGV小车，包括车架1，前轮组件2、后轮组件3以及电机组件均安装在车架1上，后轮组件3包含的至少两个后轮之间通过后连动轴连动，电机组件的电机可驱动后连动轴转动，车架1上还安装有第一辅助调节组件以及位于前轮组件2和后轮组件3之间且靠近于前轮组件2的第一辅助轮组件8，车架1上还安装有第二辅助
调节组件以及位于后轮组件3右侧且靠近于后轮组件3的第二辅助轮组件5，第一辅助轮组件8包含的至少两个第一辅助轮之间通过第一辅助连动轴连动，第二辅助轮组件5包含的至少两个第二辅助轮之间通过第二辅助连动轴连动，后连动轴与第二辅助连动轴之间连接有皮带4；第一辅助调节组件可驱动第一辅助轮组件8移位，第二辅助调节组件可驱动第二辅助轮组件5移位，以实现如下三种状态切换：
[0025]状态切换1：第一辅助轮组件8下行至第一辅助轮下缘低于前轮下缘，第二辅助轮组件5保持第二辅助轮下缘高于后轮下缘。
[0026]在本实施例中，当前轮遇障受阻时，第一辅助轮组件8和第二辅助轮组件5完成状态切换1。第一辅助轮组件8下行至第一辅助轮下缘低于前轮下缘，使得前轮脱离底面且与障碍物相抵，再通过电机组件的电机可驱动后连动轴转动，完成前轮的跨行。
[0027]状态切换2：第二辅助轮组件5下行至第二辅助轮下缘低于后下缘，并使得后连动轴与第二辅助连动轴之间的相对距离扩大至皮带4涨紧，前轮下缘高于后轮下缘。
[0028]在本实施例中，当前轮遇障通过且后轮遇障受阻时，第一辅助轮组件8和第二辅助轮组件5完成状态切换2。第二辅助轮组件5下行至第二辅助轮本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种越障AGV小车，包括车架(1)，前轮组件(2)、后轮组件(3)以及电机组件均安装在车架(1)上，所述后轮组件(3)包含的至少两个后轮之间通过后连动轴连动，电机组件的电机可驱动后连动轴转动，其特征在于，所述车架(1)上还安装有第一辅助调节组件以及位于前轮组件(2)和后轮组件(3)之间且靠近于前轮组件(2)的第一辅助轮组件(8)，所述车架(1)上还安装有第二辅助调节组件以及位于后轮组件(3)右侧且靠近于后轮组件(3)的第二辅助轮组件(5)，所述第一辅助轮组件(8)包含的至少两个第一辅助轮之间通过第一辅助连动轴连动，所述第二辅助轮组件(5)包含的至少两个第二辅助轮之间通过第二辅助连动轴连动，所述后连动轴与第二辅助连动轴之间连接有皮带(4)；所述第一辅助调节组件可驱动第一辅助轮组件(8)移位，所述第二辅助调节组件可驱动第二辅助轮组件(5)移位，以实现如下三种状态切换：状态切换1：所述第一辅助轮组件(8)下行至第一辅助轮下缘低于前轮下缘，所述第二辅助轮组件(5)保持第二辅助轮下缘高于后轮下缘；状态切换2：所述第二辅助轮组件(5)下行至第二辅助轮下缘低于后下缘，并使得所述后连动轴与第二辅助连动轴之间的相对距离扩大至所述皮带(4)涨紧，所述前轮下缘高于后轮下缘；状态切换3：所述第二辅助轮组件(5)上行至第二辅助轮下缘高于后轮下缘或与后轮下缘齐平，并使得所述后连动轴与第二辅助连动轴之间的相对距离缩小至所述皮带(4)松置，所述第一辅助轮组件(8)上行至第一辅助轮下缘高于前轮下缘或与前轮下缘齐平。2.根据权利要求1所述的越障AGV小车，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：李勇，金鑫，孙志诚，水盼盼，
申请(专利权)人：合肥瓦力觉启机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：