一种智能气动幼果套袋机器人及套袋方法技术

本发明专利技术公开了一种智能气动幼果套袋机器人及套袋方法，属于幼果套袋设备领域。本发明专利技术提供一种智能气动幼果套袋机器人及套袋方法，采用气动吸附撑袋和订书机封袋原理，可实现对于大面积果园的自动套袋；将照明灯、定位及视觉识别传感器和行走装置有效结合，充分利用空间结构，减小套袋机器人的体积；采用双机械臂系统，两侧套袋可同时进行，提升幼果套袋的效率；可实现对于道路障碍和幼果位置准确定位和分析，规划最优路径和对于幼果套袋的准确性。规划最优路径和对于幼果套袋的准确性。规划最优路径和对于幼果套袋的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种智能气动幼果套袋机器人及套袋方法


[0001]本专利技术属于幼果套袋设备领域，尤其是一种智能气动幼果套袋机器人及套袋方法。

技术介绍

[0002]在农业生产中，水果的品质保证至关重要，且我国种植水果面积超过千万顷，水果种类丰富。但在种植过程中会出现水果表皮受伤破损、果虫破坏，果面底色变淡等问题。因此在幼果时期，果农常采用幼果套袋技术来提升水果的品质。随着幼果套袋市场规模扩大，其幼果套袋量大，季节性强和依靠雇佣人工套袋的成本不断提高，近年来随着气动系统和智能控制理论的发展，使用智能气动机器人来代替传统人工进行水果的幼果套袋已经成为一种市场趋势。然而，市面上现存的套袋设备套袋塑封性较差，破损率较高，在面对复杂的地理环境及恶劣的气候条件时稳定性差、套袋覆盖率不高。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种智能气动幼果套袋机器人及套袋方法。
[0004]为达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案予以实现：
[0005]一种智能气动幼果套袋机器人，包括履带式行走装置，履带式行走装置上设有两个工作台平面，所述工作台平面上分别设置一个机械臂，机械臂内置有控制模块，所述机械臂的末端均设有套袋机、视觉模块和定位模块，所述履带式行走装置上还设有控制装置，所述控制装置内设置有中央处理器和驱动模块；
[0006]所述视觉模块用于采集实时图像；
[0007]所述定位模块用于基于采集到的图像定位出幼果位置；
[0008]所述中央处理器用于接收幼果位置信号，并规划路线；
[0009]所述驱动模块用于发送规划路线信号；
[0010]所述机械臂的控制模块用于接收规划路线信号，控制机械臂按照预设路线运动，到达预设目标时，控制套袋机进行套袋操作。
[0011]进一步的，套袋机由滑块封袋结构、滚轮送袋结构、储袋盒、气管吸盘、订袋机装置和订针垫片构成；
[0012]滚轮送袋结构架设在储袋盒的两端，储袋盒的末端设有吸附平台，所述吸附平台上设有滑块封袋结构，滑块封袋结构由上下导轨和与之配合的滑块构成，所述滑块上连接有滑块支架，所述滑块支架上设有两个气管吸盘和两个订袋机装置，两个订袋机装置下方的吸附平台上对应的设置有订针垫片；
[0013]在滑块上下滑动时，滑块支架随之运动，进而两个气管吸盘和两个订袋机装置随之运动。
[0014]进一步的，所述机械臂通过升降丝杆和丝杆支座固定在底盘上。
[0015]进一步的，所述工作台平面还设置有照明装置。
[0016]进一步的，控制装置的控制面板上设有LED显示屏、紧急制动按钮、操作按钮和启动开关。
[0017]进一步的，所述控制装置上还设有避障模块和自动配重模块，避障模块和自动配重模块分别与中央处理器相连。
[0018]进一步的，所述控制装置上还设有无线传输模块。
[0019]一种智能气动幼果套袋机器人的套袋方法，包括以下操作：
[0020]所述视觉模块采集实时图像；
[0021]所述定位模块基于采集到的图像定位出幼果位置；
[0022]所述中央处理器接收幼果位置信号，并规划路线；
[0023]所述驱动模块发送规划路线信号；
[0024]所述机械臂的控制模块接收规划路线信号，控制机械臂按照预设路线运动，到达预设目标时，控制套袋机进行套袋操作。
[0025]与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
[0026]一种智能气动幼果套袋机器人及套袋方法，采用气动吸附撑袋和订书机封袋原理，可实现对于大面积果园的自动套袋；将照明灯、定位及视觉识别传感器和行走装置有效结合，充分利用空间结构，减小套袋机器人的体积；采用双机械臂系统，两侧套袋可同时进行，提升幼果套袋的效率；可实现对于道路障碍和幼果位置准确定位和分析，规划最优路径和对于幼果套袋的准确性。
附图说明
[0027]图1是本专利技术整体的结构示意图；
[0028]图2是套袋机的结构示意图；
[0029]图3是控制面板的结构示意图。
[0030]其中，1
‑
行走装置；2
‑
底盘；3
‑
视觉模块；4
‑
升降丝杆；5
‑
机械臂；6
‑
套袋机；7
‑
机架；8
‑
控制装置；9
‑
工作台平面；10
‑
LED显示屏；11
‑
紧急制动按钮；12
‑
操作按钮；13
‑
启动开关；14
‑
滑块封袋结构；15
‑
滚轮送袋结构；16
‑
储袋盒；17
‑
气管吸盘；18
‑
订袋机装置；19
‑
订针垫片；20
‑
报警装置；21
‑
照明装置。
具体实施方式
[0031]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0032]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆
盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0033]下面结合附图对本专利技术做进一步详细描述：
[0034]参见图1，图1为本专利技术的整体结构示意图，一种智能气动幼果套袋机器人，由可升降工作平台、行走装置1、照明系统、机械臂系统、套袋装置、信息识别系统、报警系统和控制系统构成；
[0035]所述可升降工作平台，有左右两个，每个工作台包括1根升降丝杆4和工作台平面9，升降丝杆4一端连接工作台平面9，另一端嵌入丝杆支座固定在底盘2上并连接有驱动电机。
[0036]所述行走装置1包括底盘2和履带式车轮，所述底盘2平面与丝杆支座底端相连接；所述履带式车轮连接于底盘2的两侧，用履带作业在旱地避免形成犁底层，保墒防旱，保护土壤。履带置于底盘两侧，左右两边各一条。
[0037]所述信息识别系统包括视觉识别传感器、定位检测传感器和路障识别模块组成；所述路障识别模块置于行走装置的左前端面，可对于道路状况进行识别分析，便于套袋机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能气动幼果套袋机器人，其特征在于，包括履带式行走装置(1)，履带式行走装置(1)上设有两个工作台平面(9)，所述工作台平面(9)上分别设置一个机械臂(5)，机械臂(5)内置有控制模块，所述机械臂(5)的末端均设有套袋机(6)、视觉模块和定位模块，所述履带式行走装置(1)上还设有控制装置(8)，所述控制装置(8)内设置有中央处理器和驱动模块；所述视觉模块(3)用于采集实时图像；所述定位模块用于基于采集到的图像定位出幼果位置；所述中央处理器用于接收幼果位置信号，并规划路线；所述驱动模块用于发送规划路线信号；所述机械臂(5)的控制模块用于接收规划路线信号，控制机械臂(5)按照预设路线运动，到达预设目标时，控制套袋机(6)进行套袋操作。2.根据权利要求1所述的智能气动幼果套袋机器人，其特征在于，套袋机(6)由滑块封袋结构(14)、滚轮送袋结构(15)、储袋盒(16)、气管吸盘(17)、订袋机装置(18)和订针垫片(19)构成；滚轮送袋结构(15)架设在储袋盒(16)的两端，储袋盒(16)的末端设有吸附平台，所述吸附平台上设有滑块封袋结构(14)，滑块封袋结构(14)由上下导轨和与之配合的滑块构成，所述滑块上连接有滑块支架，所述滑块支架上设有两个气管吸盘(17)和两个订袋机装置(18)，两个订袋机装置(18)下方的吸附平台上对应的设置有订针垫...

【专利技术属性】
技术研发人员：王新，王文娟，王若舟，于云龙，
申请(专利权)人：陕西科技大学，
类型：发明
国别省市：