一种基于偏心轮驱动的波动鳍推进装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于偏心轮驱动的波动鳍推进装置，驱动舵盘、驱动轴、转向舵盘依次同轴布置，驱动轴的一端固连在驱动舵盘上，转向轴与驱动轴平行；驱动轴的另一端与转向舵盘连接，且两者的旋转自由度互不影响；转向连杆的一端与转向舵盘固连，转向连杆的另一端与转向轴的一端固连，转向轴的另一端与转向辅助连杆的一端固连，转向辅助连杆的另一端套设在驱动轴上，且两者的旋转自由度互不影响；转向轴穿过驱动连杆的一端，驱动连杆的另一端与鳍条连接，且鳍条仅具有绕自身的旋转自由度，鳍条与波动鳍固连；偏心轮安装在驱动连杆中并能滑动，驱动轴穿过偏心轮。本发明专利技术能产生正弦波形和调整波动鳍角度，适用于水陆两栖工作。适用于水陆两栖工作。适用于水陆两栖工作。

【技术实现步骤摘要】
一种基于偏心轮驱动的波动鳍推进装置


[0001]本专利技术涉及水下无人航行器领域，尤其涉及一种基于偏心轮驱动的波动鳍推进装置。

技术介绍

[0002]海洋环境涵盖了地球三分之二的栖息地，对人类的生存和发展至关重要。传统方式往往采用有人驾驶车辆在此环境下作业，然而对载人航行器的依赖使人类在危险的栖息地作业时面临生命危险。当下无人航行器已经被证明是科学、军事和商业应用中最有前途和最有效的系统之一，一些无人航行器具备在挑战性、复杂、崎岖的地形和多样的环境中进行机动的能力，在监视、侦察、军事作战以及资源勘探、环境保护等领域中具有广泛的应用前景。
[0003]在无人航行器中，波动鳍航行器具备更高的水下推进效率且能够在陆地上推进，并易于进行水陆模式切换，而已知波动鳍航行器的推进装置往往存在以下问题：
[0004](1)波动鳍摆臂采用多舵机进行往复运动实现波动鳍波形形成，存在控制精度不够且波形不稳定现象，此外控制系统复杂且陆地上的承载能力差。
[0005](2)单个舵机驱动的波动鳍，常采用曲轴和曲柄四杆机构，小轴径一体式曲轴存在加工困本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于偏心轮驱动的波动鳍推进装置，其特征在于，包括：驱动舵盘、驱动轴、偏心轮驱动结构、波动鳍转向模块、波动鳍；所述波动鳍转向模块包括：转向舵盘、转向连杆、转向轴、转向辅助连杆；所述驱动舵盘、驱动轴、转向舵盘依次同轴布置，驱动轴的一端固连在驱动舵盘上，转向轴与驱动轴平行布置，多个偏心轮驱动结构套设在驱动轴和转向轴上；驱动轴的另一端与转向舵盘连接，且驱动轴与转向舵盘的旋转自由度互不影响；所述转向连杆的一端与转向舵盘固连，转向连杆的另一端与转向轴的一端固连，转向轴的另一端与转向辅助连杆的一端固连，转向辅助连杆的另一端套设在驱动轴上，且驱动轴与转向辅助连杆的旋转自由度互不影响；偏心轮驱动结构包括：驱动连杆、偏心轮、鳍条；驱动连杆的一端开设圆形通孔，转向轴穿过该圆形通孔并与其共轴；驱动连杆的另一端与鳍条连接，且鳍条仅具有绕自身的旋转自由度，鳍条的安装方向与转向轴的轴线垂直，鳍条的扁平段与波动鳍固连；驱动连杆的中间段开设方形通孔，所述偏心轮能在方形通孔中滑动，所述偏心轮上开有通孔，所述驱动轴穿过该通孔并与其共轴。2.根据权利要求1所述的基于偏心轮驱动的波动鳍推进装置，其特征在于，位于所述转向连杆和转向辅助连杆之间的驱动轴上轴向等间距布置有个键槽，n为大于等于2的自然数；键槽沿轴线顺时针依次等相位角α布置，所述键槽用于与偏心轮驱动结构固连。3.根据权利要求1所述的基于偏心轮驱动的波动鳍推进装置，其特征在于，所述驱动连杆与转向轴之间设置滑动轴承，并通过定位轴套实现轴向限位；所述偏心轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱品谕，杨帅，杨广胜，党鹏，吴大转，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：