基于路面尖锐物的车辆检测避让方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于路面尖锐物的车辆检测避让方法及系统，其通过路面障碍物检测装置检测车辆前方道路是否存在障碍物，并对障碍物进行曲率识别，根据障碍物的曲率判断是否为尖锐物体，进而控制车辆对判断为尖锐物体的障碍物进行避让，避免车辆的轮胎或底盘被尖锐物体刺破或划伤，保证车辆行驶的安全性。保证车辆行驶的安全性。保证车辆行驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
基于路面尖锐物的车辆检测避让方法及系统


[0001]本专利技术涉及车辆智能驾驶
，特别是涉及一种基于路面尖锐物的车辆检测避让方法及系统。

技术介绍

[0002]随着人们的生活品质在不断的提高，作为代步工具的车辆备受人们的青睐，并得到了广泛的应用。
[0003]而在车辆使用过程中，难免会出现车辆轮胎被尖锐物体刺破的现象。虽然这些尖锐物体并不会立即导致车胎漏气或者破裂，但是如果不能及时发现并维修，将会造成一定的安全隐患。
[0004]在现有技术中，只能通过人工检查轮胎表面的方法判断轮胎是否被尖锐物体刺入。但一般情况下，由于对车胎表面进行检查耗时费力，车主不会也没有显而易见的理由对车胎进行检查。

技术实现思路

[0005]为了克服现有智能驾驶
的不足，本专利技术提供一种基于路面尖锐物的车辆检测避让方法及系统，避免车辆的轮胎或底盘被尖锐物体刺破或划伤，保证车辆行驶的安全性。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案第一方面提供一种基于路面尖锐物的车辆检测避让方法，其包括如下步骤：
[0007]在车体上安装路面障碍物检测装置，根据路面障碍物检测装置检测车辆前方道路是否存在障碍物；
[0008]在路面障碍物检测装置识别到车辆前方路面障碍物时，对障碍物进行曲率识别，根据障碍物的曲率判断是否为尖锐物体；
[0009]控制车辆对判断为尖锐物体的障碍物进行避让。
[0010]本专利技术第二方面提供一种基于路面尖锐物的车辆检测避让系统，其特征在于，包括如下功能模块：
[0011]障碍物检测模块，用于在车体上安装路面障碍物检测装置，根据路面障碍物检测装置检测车辆前方道路是否存在障碍物；
[0012]尖锐物体识别模块，用于在路面障碍物检测装置识别到车辆前方路面障碍物时，对障碍物进行曲率识别，根据障碍物的曲率判断是否为尖锐物体；
[0013]尖锐物体避让模块，用于控制车辆对判断为尖锐物体的障碍物进行避让。
[0014]本专利技术第三方面提供一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述一种基于路面尖锐物的车辆检测避让方法。
[0015]本专利技术第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有
计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述一种基于路面尖锐物的车辆检测避让方法。
[0016]与现有技术相比，本专利技术所述基于路面尖锐物的车辆检测避让方法及系统，其通过路面障碍物检测装置检测车辆前方道路是否存在障碍物，并对障碍物进行曲率识别，根据障碍物的曲率判断是否为尖锐物体，进而控制车辆对判断为尖锐物体的障碍物进行避让，避免车辆的轮胎或底盘被尖锐物体刺破或划伤，保证车辆行驶的安全性。
附图说明
[0017]图1为本专利技术实施例所述基于路面尖锐物的车辆检测避让方法的流程框图；
[0018]图2为图1中步骤S2的子流程框图；
[0019]图3为本专利技术实施例所述基于路面尖锐物的车辆检测避让系统的功能模块框图。
具体实施方式
[0020]下面结合附图对本专利技术的较佳实施例进行详细阐述，以使本专利技术的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本专利技术的保护范围做出更为清楚明确的界定。
[0021]本专利技术实施例提供一种基于路面尖锐物的车辆检测避让方法，如图1所示，其包括如下步骤：
[0022]S1、在车体上安装路面障碍物检测装置，根据路面障碍物检测装置检测车辆前方道路是否存在障碍物。
[0023]具体的，所述路面障碍物检测装置安装于车体底座且靠近车头位置，所述路面障碍物检测装置的感应端朝向车辆前方设置。优选的，所述路面障碍物检测装置为磁阻式传感器或超声波传感器，所述磁阻式传感器和超声波传感器均于车载中控系统通信连接。
[0024]当所述路面障碍物检测装置为磁阻式传感器时，磁阻式传感器在车体前方产生一个磁场区域，当车辆前方道路存在障碍物，磁场的分布也会发生变化，从而引起磁阻元件的电阻值发生变化，进而引起电流变化，使车载中控系统判断出车辆前方道路存在障碍物。
[0025]当所述路面障碍物检测装置为超声波传感器时，超声波传感器向车体前方区域不停地发送超声波，当车辆前方道路存在障碍物，超声波会被障碍物反射回来，超声波传感器接收到被反射回来的超声波，并将信号传递给车载中控系统，由车载中控系统判断出车辆前方道路存在障碍物。
[0026]S2、在路面障碍物检测装置识别到车辆前方路面障碍物时，对障碍物进行曲率识别，根据障碍物的曲率判断是否为尖锐物体。
[0027]其中，“尖锐物体”是指，抽象后的锥状立体几何形体，至少在一个特定角度下的平面投影能够形成一个至少包含了一个夹角小于一定角度(门限值，可设定，一般为30度)，且这个锐角的两边长度大于一定值(门限值，可设定，一般为1厘米)的几何形状，例如平面投影是一个钝角三角形，但其中包含一个角度为20度的锐角，且这个锐角的两边长度均大于1厘米。
[0028]所述磁阻式传感器或超声波传感器在检测车辆前方路面障碍物的同时，还能够检测得到障碍物的形状，根据障碍物的形状构建障碍物的轮廓线；由于尖锐物体的尖锐部曲率变化较大，因此，根据对障碍物轮廓线的曲率变化进行识别判断，即可判断障碍物是否为
尖锐物体；其具体步骤如图2所示，包括：
[0029]S21、设置一曲率阈值；
[0030]S22、通过路面障碍物检测装置进一步识别障碍物的形状轮廓，根据障碍物的形状轮廓计算其外周轮廓变化曲率；
[0031]S23、当障碍物的外周轮廓变化曲率大于曲率阈值时，判断其为尖锐物体，反之则判断为普通障碍物。
[0032]S3、控制车辆对判断为尖锐物体的障碍物进行避让。
[0033]当判断车辆前方道路存在尖锐物体时，控制车辆整体向障碍物一侧偏移；当判断车辆前方道路存在普通障碍物时，至少控制车辆的轮胎向障碍物一侧偏移。其中，所述控制车辆整体向障碍物一侧偏移具体为控制车辆向左或向右偏移不超过一个车体宽度的距离；所述控制车辆的轮胎向障碍物一侧偏移具体为控制车辆向左或向右偏移不超过一个轮胎宽度的距离。
[0034]具体的，当判断车辆前方道路存在尖锐物体时，控制车辆向左或向右偏移不超过一个车体宽度的距离，使车体的行驶路径整体偏移，避免车辆任何一个部分被尖锐物体刺破的可能性；当判断车辆前方道路存在普通障碍物时，根据普通障碍物的高度判断是否需要控制车辆整体向障碍物一侧偏移还是控制车辆的轮胎向障碍物一侧偏移；当普通障碍物的高度低于车辆底盘高度，则控制车辆的轮胎向障碍物一侧偏移，当普通障碍物的高度高于车辆底盘高度，则控制车辆整体向障碍物一侧偏移。
[0035]当普通障碍物的高度低于车辆底盘高度，则只需要避免轮胎从普通障碍物上方碾压即可，即进一步判断普通障碍物是否在轮胎的行驶路径上，如果普通障碍物位于轮胎的行驶路径上，则控制车辆向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于路面尖锐物的车辆检测避让方法，其特征在于，包括如下步骤：在车体上安装路面障碍物检测装置，根据路面障碍物检测装置检测车辆前方道路是否存在障碍物；在路面障碍物检测装置识别到车辆前方路面障碍物时，对障碍物进行曲率识别，根据障碍物的曲率判断是否为尖锐物体；控制车辆对判断为尖锐物体的障碍物进行避让。2.根据权利要求1所述的基于路面尖锐物的车辆检测避让方法，其特征在于，所述对障碍物进行曲率识别，根据障碍物的曲率判断是否为尖锐物体；具体包括：设置一曲率阈值；通过路面障碍物检测装置进一步识别障碍物的形状轮廓，根据障碍物的形状轮廓计算其外周轮廓变化曲率；当障碍物的外周轮廓变化曲率大于曲率阈值时，判断其为尖锐物体，反之则判断为普通障碍物。3.根据权利要求2所述的基于路面尖锐物的车辆检测避让方法，其特征在于，当判断车辆前方道路存在尖锐物体时，控制车辆整体向障碍物一侧偏移；当判断车辆前方道路存在普通障碍物时，至少控制车辆的轮胎向障碍物一侧偏移。4.根据权利要求3所述的基于路面尖锐物的车辆检测避让方法，其特征在于，所述控制车辆整体向障碍物一侧偏移具体为控制车辆向左或向右偏移不超过一个车体宽度的距离；所述控制车辆的轮胎向障碍物一侧偏移具体为控制车辆向左或向右偏移不超过一个轮胎宽度的距离。5.根据权利要求3所述的基于路面尖锐物的车辆检测避让方法，其特征在于，当判断车辆前方道路存在普通障碍物时，根据普通障碍物的高度判断是否需要控制车辆整体向障碍...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺玮玮，卢超，
申请(专利权)人：武汉卡比特信息有限公司，
类型：发明
国别省市：