本实用新型专利技术公开了一种高效定位行走机器人的定位装置，本实用新型专利技术涉及行走机器人与定子屏蔽套定位的技术领域，它包括提升安装机构和导向机构，提升安装机构包括底座和微调组件，底座上固设有机架，机架的右侧滑动安装有升降板，机架的左侧设置有自锁绞盘，自锁绞盘上的钢绳绕过定向轮且固设于升降板上，微调组件设置于升降板的顶表面上；导向机构设置于微调组件的平台上，导向机构包括固设于平台顶表面上的支架，三个连接架的内端面上沿其长度方向均固设有导轨，三个导轨的右端部均固设有喇叭口，三个喇叭口的外端面上均固设有定位块。本实用新型专利技术的有益效果是：缩短行走机器人的定位时间、极大提高行走机器人与定子屏蔽套定位效率、操作简单。操作简单。操作简单。
【技术实现步骤摘要】
一种高效定位行走机器人的定位装置
[0001]本技术涉及行走机器人与定子屏蔽套定位的
，特别是一种高效定位行走机器人的定位装置。
技术介绍
[0002]屏蔽主泵定子屏蔽套通过塑性变形紧贴在定子内腔，不利于实施检修工作；主泵检修过程中，定子组件置于正立支架上，若定子屏蔽器打压试验不合格，则表明屏蔽套的内壁上可能存在破口，需寻找到破口位置并进行维修处理。定子屏蔽套长度约4m，且直接与一回路介质接触，导致辐射剂量大，不利于维修人员的检查工作，也不符合ALARA原则。定子屏蔽套1的结构如图1所示，其内沿其轴向上开设有通孔2，通孔2的端口处设置有台阶孔3。
[0003]车间内的工人采用如图2所示的行走机器人来检查定子屏蔽套1内壁上的破口，行走机器人包括本体4，本体4的底部设置有驱动电机，驱动电机上安装有驱动轮5，本体4的顶表面上固设有两个交叉设置的连杆，连杆的顶部旋转安装有辅助轮6，本体4上设置有摄像头，摄像头用于拍摄定子屏蔽套1的内壁图像。
[0004]利用该行走机器人检查定子屏蔽套内壁上破口的方法是：
[0005]S1、工人用吊装机将行走机器人吊装起来，使其与定子屏蔽套1处于同一高度，吊装起来后，工人移动行走机器人的前后位置，以确保行走机器人的驱动轮5和两个辅助轮6均与定子屏蔽套1的通孔2的内壁相切，从而实现了行走机器人与定子屏蔽套1的定位；
[0006]S2、工人将行走机器人推入到定子屏蔽套1的通孔2内，而后解开绳子，此时驱动轮5和两个辅助轮6均与定子屏蔽套1的通孔2的内壁相接触；最后工人控制行走机器人的驱动电机启动，驱动电机带动驱动轮5转动，驱动轮5带动行走机器人在定子屏蔽套1的通孔2内移动，在移动过程中，行走机器人上的摄像头拍摄定子屏蔽套1的通孔2的内壁图像，并将图像发送给控制器，工人在控制器上的显示屏上即可查看定子屏蔽套1的内壁上是否存在破口。
[0007]然而，在步骤S1中，在定位行走机器人与定子屏蔽套1的操作时，工人需先用绳子将行走机器人的本体4绑住，而后采用吊装机向上拉绳子，以将行走机器人吊装起来，这样才能实现对行走机器人定位，这种定位方式，无疑是增加了捆绑本体4的工序，从而增加了定位行走机器人的所用时间，进而降低了行走机器人与定子屏蔽套定位效率。
[0008]此外，当行走机器人提升到位后，需要工人频繁的调节行走机器人的前后位置，才能实现行走机器人与定子屏蔽套1的定位，频繁调整位置，无疑是增加了定位行走机器人所用时间，极大的降低了行走机器人与定子屏蔽套1定位的效率。因此，亟需一种缩短行走机器人的定位时间、极大提高行走机器人与定子屏蔽套定位效率的高效定位装置。
技术实现思路
[0009]本技术的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种结构紧凑、缩短行走机器人的定位时间、极大提高行走机器人与定子屏蔽套定位效率、操作简单的高效定位行走机
器人的定位装置。
[0010]本技术的目的通过以下技术方案来实现：一种高效定位行走机器人的定位装置，它包括提升安装机构和导向机构，提升安装机构包括底座和微调组件，所述底座上固设有机架，机架的右侧滑动安装有升降板，机架的上端部旋转安装有定向轮，机架的左侧设置有自锁绞盘，自锁绞盘上的钢绳绕过定向轮且固设于升降板上，所述微调组件设置于升降板的顶表面上；
[0011]所述导向机构设置于微调组件的平台上，导向机构包括固设于平台顶表面上的支架，支架的顶表面上固设于左侧环形板和中间环形板，左侧环形板和中间环形板支架固设有三个连接架，三个连接架均向右延伸于升降板的外部，三个连接架的内端面上沿其长度方向均固设有导轨，三个导轨的右端部均固设有喇叭口，三个喇叭口分别与三个导轨的导向槽对接，三个喇叭口的外端面上均固设有定位块，定位块的外端面为弧形面，三个弧形面所围成的直径与定子屏蔽套的台阶孔的大孔直径相等；三个导轨的导向槽内且位于其左端部均固设有限位块。
[0012]所述底座的底表面上设置有多个万向轮。
[0013]所述底座的顶表面上还固设有位于机架左侧的配重块。
[0014]所述定位块为橡胶块。
[0015]三个连接架之间还固设有右侧环形板，右侧环形板设置于升降板的右侧。
[0016]所述左侧环形板、中间环形板和右侧环形板相互平行设置。
[0017]所述微调组件包括平台、固设于升降板顶表面上的两个安装座、固设于升降板顶表面上的轨道，两个安装座之间旋转安装有纵向设置的丝杆，丝杆上螺纹连接有螺母，所述平台固设于螺母的顶表面上，平台的底表面上固设有滑块，滑块滑动安装于轨道上。
[0018]所述丝杆的前端部上固连有手轮。
[0019]本技术具有以下优点：本技术结构紧凑、缩短行走机器人的定位时间、极大提高行走机器人与定子屏蔽套定位效率、操作简单。
附图说明
[0020]图1为定子屏蔽套的结构示意图；
[0021]图2为行走机器人的结构示意图；
[0022]图3为本技术的结构示意图；
[0023]图4为提升安装机构的结构示意图；
[0024]图5为图4中去掉平台的结构示意图；
[0025]图6为导向机构的结构示意图；
[0026]图7为连接架、定位块、限位块和喇叭口的连接示意图；
[0027]图8为定位块的结构示意图；
[0028]图9为行走机器人安装在导向机构内的示意图；
[0029]图10为图9的I部局部放大示意图；
[0030]图11为图9的II部局部放大示意图；
[0031]图12为行走机器人与定子屏蔽套定位的示意图；
[0032]图中，1
‑
定子屏蔽套，2
‑
通孔，3
‑
台阶孔，4
‑
本体，5
‑
驱动轮，6
‑
辅助轮，7
‑
提升安装
机构，8
‑
导向机构，9
‑
底座，10
‑
微调组件，11
‑
机架，12
‑
升降板，13
‑
定向轮，14
‑
自锁绞盘，15
‑
钢绳，16
‑
支架，17
‑
左侧环形板，18
‑
中间环形板，19
‑
连接架，20
‑
导轨，21
‑
喇叭口，22
‑
定位块，23
‑
弧形面，24
‑
限位块，25
‑
配重块，27
‑
右侧环形板，28
‑
平台，29
‑
轨道，30
‑
丝杆，31
‑
螺母，32
‑
手轮。
具体实施方式
[0033]下面结合附图对本技术做进一步的描述，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种高效定位行走机器人的定位装置，其特征在于：它包括提升安装机构(7)和导向机构(8)，提升安装机构(7)包括底座(9)和微调组件(10)，所述底座(9)上固设有机架(11)，机架(11)的右侧滑动安装有升降板(12)，机架(11)的上端部旋转安装有定向轮(13)，机架(11)的左侧设置有自锁绞盘(14)，自锁绞盘(14)上的钢绳(15)绕过定向轮(13)且固设于升降板(12)上，所述微调组件(10)设置于升降板(12)的顶表面上；所述导向机构(8)设置于微调组件(10)的平台(28)上，导向机构(8)包括固设于平台(28)顶表面上的支架(16)，支架(16)的顶表面上固设于左侧环形板(17)和中间环形板(18)，左侧环形板(17)和中间环形板(18)支架固设有三个连接架(19)，三个连接架(19)均向右延伸于升降板(12)的外部，三个连接架(19)的内端面上沿其长度方向均固设有导轨(20)，三个导轨(20)的右端部均固设有喇叭口(21)，三个喇叭口(21)分别与三个导轨(20)的导向槽对接，三个喇叭口(21)的外端面上均固设有定位块(22)，定位块(22)的外端面为弧形面(23)，三个弧形面(23)所围成的直径与定子屏蔽套(1)的台阶孔(3)的大孔直径相等；三个导轨(20)的导向槽内且位于其左端部均固设有限位块(24)。2.根据权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：张余，李大伟，阎旭，秦东兴，严寒冰，
申请(专利权)人：四川同人精工科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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