一种机器人抓手及机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人抓手及机器人，涉及自动化生产设备技术领域。其中，该机器人抓手包括：基架；夹取组件，安装于所述基架，所述夹取组件用于抓取工件；转动组件，包括位移编码器，所述位移编码器与所述夹取组件活动连接；弹性件，所述弹性件用于推动所述位移编码器与所述工件抵接。抓取工件时，弹性件能够推动位移编码器向靠近工件的一侧移动，使位移编码器与工件保持接触。由于弹性件的弹力处于动态变化，利于保证位移编码器与工件弹性接触，防止了位移编码器与工件刚性抵接，有效避免了位移编码器出现卡死或憋死等情况，有效解决了因工件变化或抓取位置变化而损坏位移编码器的情况。码器的情况。码器的情况。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人抓手及机器人


[0001]本技术涉及自动化生产设备
，特别是涉及一种机器人抓手及机器人。

技术介绍

[0002]相关技术中，导轨机器人自动化冲切时，抓手在气爪张开后靠近工件，在适当位置再闭合气爪以将工件抓紧，再将工件移送到冲床冲切。在整套自动化产线中，产品在输送过来时难免会有位置偏差，从而导致位移编码器对不同工件的感应灵敏度产生偏差，影响检测精度；同时，由于气爪抓取不同工件的位置可能存在偏差，在气爪闭合时，工件容易将位移编码器撞断开。

技术实现思路

[0003]本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种机器人抓手，能够使位移编码器有弹性地与工件抵接，有效避免了工件与位移编码器刚性碰撞或憋死的情况。
[0004]本技术还提出一种具有上述机器人抓手的机器人。
[0005]根据本技术一方面实施例的机器人抓手，包括：基架；夹取组件，安装于所述基架，所述夹取组件用于抓取工件；转动组件，包括位移编码器，所述位移编码器与所述夹取组件活动连接；弹性件，所述弹性件用于推动所述位移编码器与所述工件抵接。
[0006]根据本技术一方面实施例的机器人抓手，所述夹取组件包括相对设置的第一抓取部和第二抓取部，所述第一抓取部和所述第二抓取部通过相对运动以夹取所述工件。
[0007]根据本技术一方面实施例的机器人抓手，所述夹取组件包括驱动机构，所述驱动机构驱动所述第一抓取部和所述第二抓取部运动，以夹取或释放所述工件。
[0008]根据本技术一方面实施例的机器人抓手，所述转动组件包括转轴、转动机构及安装支架，所述安装支架与所述第一抓取部固定连接，所述转动机构通过所述转轴转动安装于所述安装支架，所述位移编码器安装于所述转动机构，所述弹性件通过驱动所述转动机构绕所述转轴转动以使所述位移编码器与所述工件抵接。
[0009]根据本技术一方面实施例的机器人抓手，所述弹性件为扭簧，所述扭簧套接于所述转轴，所述扭簧的一端与所述安装支架抵接，所述扭簧的另一端与所述转动机构抵接。
[0010]根据本技术一方面实施例的机器人抓手，所述转动机构为铝合金材质。
[0011]根据本技术一方面实施例的机器人抓手，所述位移编码器为接触式位移编码器。
[0012]根据本技术一方面实施例的机器人抓手，所述基架还包括连接部，所述连接部用于与机器人连接。
[0013]根据本技术一方面实施例的机器人抓手，所述连接部包括法兰。
[0014]根据本技术另一方面实施例的机器人，包括如前所述的机器人抓手。
[0015]根据本技术实施例的机器人抓手，至少具有如下有益效果：抓取工件时，弹性件能够推动位移编码器向靠近工件的一侧移动，使位移编码器与工件保持接触。由于弹性件的弹力处于动态变化，使得位移编码器与工件弹性接触，防止了位移编码器与工件刚性抵接，有效避免了位移编码器出现卡死或憋死等情况，有效解决了因工件变化或抓取位置变化而损坏位移编码器的情况。
[0016]本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0017]下面结合附图和实施例对本技术做进一步的说明，其中：
[0018]图1为现有的机器人抓手的结构示意图；
[0019]图2为本技术一方面实施例的机器人抓手抓取工件的示意图；
[0020]图3为本技术一方面实施例的机器人抓手抓取工件的另一角度的示意图；
[0021]图4为本技术一方面实施例的机器人抓手抓取工件的正视示意图；
[0022]图5为本技术一方面实施例的机器人抓手抓取工件的俯视示意图。
[0023]附图标记：
[0024]1、安装板；2、支撑板；3、第一编码器；4、工件；5、夹取机构；
[0025]100、基架；110、连接部；
[0026]200、夹取组件；210、驱动机构；220、第一抓取部；230、第二抓取部；240、抓取槽；
[0027]300、转动组件；310、位移编码器；320、转轴；330、转动机构；340、安装支架；
[0028]400、弹性件。
具体实施方式
[0029]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0030]在本技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0031]在本技术的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
[0032]本技术的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属
技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本技术中的具体含义。
[0033]本技术的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0034]如图1所示，传统的机器人抓手包括安装板1、支撑板2、第一编码器3及夹取机构5，支撑板2的一端与安装板1固定连接，支撑板2的另一端沿远离安装板1的方向延伸，第一编码器3安装于支撑板2上，夹取机构5安装于安装板1上。其中，第一编码器3的安装位置相对于支撑板2或安装板1固定不变。自动化产线输送工件4，输送过程中难免会出现位置偏差，会导致第一编码器3的感应灵敏度发生变化。另一方面，当夹取机构5夹取工件4时，工件4容易与第一编码器3直接碰撞，进而导致第一编码器3损坏。此外，在抓取夹持产品后，抓手左侧与产品的捏合度有点偏差时，因为第一编码器的位置固定，第一编码器与工件抵接后，第一编码器容易因挤压力过大而被卡死或憋死，从而使编码器损坏。
[0035]鉴于此，本技术实施例公开了一种机器人抓手和具有该机器人抓手的机器人，以有效改善前述现状。
[0036]如图2至图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人抓手，其特征在于，包括：基架(100)；夹取组件(200)，安装于所述基架(100)，所述夹取组件(200)用于抓取工件(4)；转动组件(300)，包括位移编码器(310)，所述位移编码器(310)与所述夹取组件(200)活动连接；弹性件(400)，所述弹性件(400)用于推动所述位移编码器(310)与所述工件(4)抵接。2.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于，所述夹取组件(200)包括相对设置的第一抓取部(220)和第二抓取部(230)，所述第一抓取部(220)和所述第二抓取部(230)通过相对运动以夹取所述工件(4)。3.根据权利要求2所述的机器人抓手，其特征在于，所述夹取组件(200)包括驱动机构(210)，所述驱动机构(210)驱动所述第一抓取部(220)和所述第二抓取部(230)运动，以夹取或释放所述工件(4)。4.根据权利要求2所述的机器人抓手，其特征在于，所述转动组件(300)包括转轴(320)、转动机构(330)及安装支架(340)，所述安装支架(340)与所述第一抓取部(220)固定连...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗钊宏，
申请(专利权)人：清远敏瑞汽车零部件有限公司，
类型：新型
国别省市：