一种机器人抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种机器人抓取装置，机器人抓取装置包括抓取组件，抓取组件包括抓取爪手、压板，各抓取爪手能够开合；压板设置于各抓取爪手之间，压板能够压住不同物体的顶部。本实用新型专利技术中，当机器人抓取装置需要抓取物体时，各抓取爪手张开，使各抓取爪手之间的距离大于物体的范围，抓取组件的位置移动，使物体处于各抓取爪手之间，在此过程中，物体的顶部逐渐接触压板，物体给予压板作用力，压板在抵接物体的情况下进行移动，各抓取爪手之间的距离缩小，对物体的侧面施加压力，并支撑物体的底边缘，完成对物体的抓取，在抓取过程中，各抓取爪手与压板均贴合于物体外部，接触面积较大，保证物体的位置稳定，抗干扰能力强，通用性强。强。强。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人抓取装置


[0001]本技术涉及工业机器人领域，特别涉及一种机器人抓取装置。

技术介绍

[0002]目前工业自动化生产正逐渐成熟稳定，生产现场使用工业机器人替代人工操作越来越多，基于工业机器人高精度，高可靠性，安全稳定等特点优势，因此需要在工业机器人本体上的各机械臂安装抓取装置治具，抓取装置治具通常只能够在工件的侧面贴合工件，导致工件抓取不稳定，工件在抓取状态下容易发生轴向的窜动，影响抓取工作。
[0003]中国专利文献CN218641886U公开了一种机械手，机械手采用气动夹爪在工件侧面施加夹持力，从而抓取工件。一方面，气动夹爪在夹取工件的过程中不存在纵向限定，工件容易产生纵向移动，另一方面，气动夹爪与工件之间的接触面积较小，也不利于工件位置的稳定。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题中的至少之一，本技术提供一种机器人抓取装置，所采用的技术方案如下：
[0005]本技术提供一种机器人抓取装置，机器人抓取装置包括抓取组件，所述抓取组件包括抓取爪手、压板，各所述抓取爪手能够开合，以抓取物体；所述压板设置于各所述抓取爪手之间，所述压板与所述抓取爪手之间的距离能够进行调整，以使所述压板能够压住不同物体的顶部。
[0006]本技术的实施例至少具有以下有益效果：本技术中，当机器人抓取装置需要抓取物体时，各抓取爪手张开，使各抓取爪手之间的距离大于物体的范围，抓取组件的位置移动，使物体处于各抓取爪手之间，在此过程中，物体的顶部逐渐接触压板，物体给予压板作用力，压板在抵接物体的情况下进行移动，各抓取爪手之间的距离缩小，对物体的侧面施加压力，并支撑物体的底边缘，完成对物体的抓取，在抓取过程中，各抓取爪手与压板均贴合于物体外部，接触面积较大，保证物体的位置稳定，抗干扰能力强，通用性强。
[0007]本技术的某些实施例中，所述抓取组件还包括固定支撑部件，所述固定支撑部件与所述压板之间设置有若干弹簧，当所述压板与物体接触时，各所述弹簧进行压缩动作。
[0008]本技术的某些实施例中，所述压板上设置有若干导柱，各所述导柱活动连接所述固定支撑部件，各所述弹簧分别套设在各所述导柱上。
[0009]本技术的某些实施例中，各所述导柱的端部穿过所述固定支撑部件设置，各所述导柱上套设有限位机构，各所述限位机构分别与各所述导柱可拆卸连接，各所述限位机构卡在所述固定支撑部件的顶部，以限定所述压板与所述固定支撑部件之间的活动距离。
[0010]本技术的某些实施例中，各所述导柱上套设有直线轴承，各所述直线轴承与
所述固定支撑部件连接，各所述弹簧分别与各所述直线轴承的底部抵接。
[0011]本技术的某些实施例中，各所述有限位机构底部设有缓冲胶圈。
[0012]本技术的某些实施例中，所述固定支撑部件与所述压板之间设置有气缸，所述气缸与所述固定支撑部件紧固设置，各所述抓取爪手分别设置于所述气缸的两端推杆活动端，所述气缸驱动各所述抓取爪手开合。
[0013]本技术的某些实施例中，所述气缸上设置有气动接头，所述气动接头用于向所述气缸内通入气体，驱动所述气缸带动各所述抓取爪手运动。
[0014]本技术的某些实施例中，机器人抓取装置还包括工业机器人本体，所述工业机器人本体的机械臂运动轴连接所述固定支撑部件，所述工业机器人本体驱动所述抓取组件位置移动。
[0015]本技术的某些实施例中，所述固定支撑部件上设置有联轴器，所述联轴器与所述工业机器人本体的机械臂运动轴连接。
[0016]本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0017]本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0018]图1是本技术机器人抓取装置的结构示意图；
[0019]图2是本技术机器人抓取装置中抓取组件的结构示意图；
[0020]图3是本技术机器人抓取装置中抓取组件的主视图；
[0021]图4是本技术机器人抓取装置中直线轴承的结构示意图；
[0022]图5是本技术机器人抓取装置中气缸的结构示意图；
[0023]图6是本技术机器人抓取装置中联轴器的结构示意图。
[0024]附图标记：
[0025]101.抓取组件；102.抓取爪手；103.压板；104.固定支撑部件；105.弹簧；106.导柱；107.限位机构；108.直线轴承；
[0026]201.气缸；202.气动接头；
[0027]301.工业机器人本体；302.联轴器；303.机器人机械臂运动轴；
[0028]401.缓冲胶圈。
具体实施方式
[0029]本部分将结合图1至图6详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0030]在本技术的描述中，需要理解的是，若出现术语“中心”、“中部”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位
或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。限定有“第一”、“第二”的特征是用于区分特征名称，而非具有特殊含义，此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0031]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0032]如图2、图3所示，本技术实施例提供一种机器人抓取装置，机器人抓取装置包括抓取组件101，抓取组件101能够为物体提供夹持力、挤压力，在夹持力、挤压力的综合作用下以较大的接触面积保证物体的稳定性，避免物体脱离抓取组件101。
[0033]进一步地，抓取组件101包括抓取爪手102、压板103，对物体的夹持力由抓取爪手102施加，对物体的挤压力由抓取爪手102和压板103共同施加。可以理解的是，抓取爪手102设置多个，且各抓取爪手1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人抓取装置，其特征在于，包括抓取组件，所述抓取组件包括抓取爪手、压板，各所述抓取爪手能够开合，以抓取物体；所述压板设置于各所述抓取爪手之间，所述压板与所述抓取爪手之间的距离能够进行调整，以使所述压板能够压住不同物体的顶部。2.根据权利要求1所述的机器人抓取装置，其特征在于，所述抓取组件还包括固定支撑部件，所述固定支撑部件与所述压板之间设置有若干弹簧，当所述压板与物体接触时，各所述弹簧进行压缩动作。3.根据权利要求2所述的机器人抓取装置，其特征在于，所述压板上设置有若干导柱，各所述导柱活动连接所述固定支撑部件，各所述弹簧分别套设在各所述导柱上。4.根据权利要求3所述的机器人抓取装置，其特征在于，各所述导柱的端部穿过所述固定支撑部件设置，各所述导柱上套设有限位机构，各所述限位机构分别与各所述导柱可拆卸连接，各所述限位机构卡在所述固定支撑部件的顶部，以限定所述压板与所述固定支撑部件之间的活动距离。5.根据权利要求3所述的机器人抓取装置，其特征在于，各所述导柱上套...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨作景，林文静，王崑楠，郭敏，
申请(专利权)人：广州嘉欣电工科技有限公司，
类型：新型
国别省市：