本申请提供一种货叉装置及搬运机器人，涉及智能仓储技术领域，用于解决搬运机器人只能在单一宽度的巷道内取放货的技术问题，该货叉装置包括固定基板；活动基板，设置于所述固定基板上；第一驱动机构，连接于所述活动基板，并被配置为驱动所述活动基板相对所述固定基板沿第一方向伸缩移动，所述第一方向为靠近或远离目标物的方向；识别装置，设置于所述活动基板的靠近目标物的一端，所述识别装置被配置为识别所述目标物的识别码。本申请提供的搬运机器人包括上述货叉装置。本申请的货叉装置及机器人能够适配不同的读码距离，从而满足在不同宽度的巷道内取放货，增大了搬运机器人的适用范围。范围。范围。
【技术实现步骤摘要】
货叉装置及搬运机器人
[0001]本申请涉及智能仓储
，尤其涉及一种手货叉装置及搬运机器人。
技术介绍
[0002]智能仓储是物流过程的一个重要环节。搬运机器人可代替人工搬运货箱，在智能仓储物流中扮演着重要的角色。
[0003]相关技术中，搬运机器人包括机器人本体和安装于机器人本体上的货叉装置，货叉装置包括固定基板、安装于固定基板上的货叉和读码相机，通常，读码相机固定安装在固定基板面向库位的一侧，当取货时，读码相机首先需要识别仓储库位上的识别码，以确定该库位上待取放的目标物(例如料箱)是否与该库位上的识别码的信息一致，之后，再通过货叉将对应库位上的目标物取出或者将目标物放置在对应的库位上。
[0004]然而，相关技术中，搬运机器人只能在单一宽度的巷道内取放货，导致搬运机器人的适用范围小的技术问题。
技术实现思路
[0005]鉴于上述问题，本申请实施例提供一种货叉装置及搬运机器人，能够适配不同的读码距离，从而满足在不同宽度的巷道内取放货，增大了搬运机器人的适用范围。
[0006]为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：
[0007]本申请实施例第一方面提供一种货叉装置，包括：
[0008]固定基板；
[0009]活动基板，设置于所述固定基板上；
[0010]第一驱动机构，连接于所述活动基板，并被配置为驱动所述活动基板相对所述固定基板沿第一方向伸缩移动，所述第一方向为靠近或远离目标物的方向；
[0011]识别装置，设置于所述活动基板的靠近目标物的一端，所述识别装置被配置为识别所述目标物的识别码。
[0012]作为一种可选的实施方式，所述第一驱动机构包括第一驱动电机、齿轮和与所述齿轮轮齿啮合的齿条；
[0013]所述第一驱动电机的输出轴与所述齿轮连接，所述齿条连接于所述活动基板上，且所述齿条在所述活动基板上沿所述第一方向延伸；
[0014]所述第一驱动电机被配置为驱动所述齿轮绕自身轴线旋转，以使所述齿条带动所述活动基板相对所述固定基板沿所述第一方向伸缩移动。
[0015]作为一种可选的实施方式，所述固定基板面向所述活动基板的一侧设置有沿所述第一方向延伸的滑动导轨，所述活动基板面向所述固定基板的一侧设置有与所述滑动导轨相匹配的滑块，所述活动基板相对所述固定基板沿所述第一方向伸缩移动时，所述滑块沿所述滑动导轨滑动。
[0016]作为一种可选的实施方式，所述货叉装置还包括两个侧板组件和第二驱动机构，
两个所述侧板组件沿第二方向相对设置在所述活动基板的相对两侧；
[0017]所述第二驱动机构包括第二驱动电机和第三驱动电机，所述第二驱动电机与两个所述侧板组件中的一个所述侧板组件连接，所述第三驱动电机与两个所述侧板组件中另一个所述侧板组件连接，所述第二驱动电机和所述第三驱动电机分别被配置为驱动与其对应的所述侧板组件沿所述第一方向伸缩移动；其中，所述第二方向和所述第一方向在水平面内相互垂直。
[0018]作为一种可选的实施方式，两个所述侧板组件靠近所述识别装置的一端均设置有可拆卸的手指，所述手指与所述侧板组件转动连接，以使所述手指相对所述侧板组件可选择性的旋转呈水平或竖直状态。
[0019]作为一种可选的实施方式，两个所述侧板组件背离所述识别装置的一端均设置有伸缩组件和与所述伸缩组件连接的推板，所述伸缩组件被配置为驱动所述推板沿所述第一方向伸缩移动，且各所述推板沿所述第二方向朝向另一所述推板延伸。
[0020]作为一种可选的实施方式，所述伸缩组件包括丝杆电机和与所述丝杆电机连接的丝杆，所述丝杆与其对应的所述推板连接，所述丝杆电机被配置为通过所述丝杆驱动所述推板沿所述第一方向伸缩移动。
[0021]作为一种可选的实施方式，所述伸缩组件还包括至少一个导向杆，所述导向杆的一端连接于所述推板，且与所述导向杆对应的所述侧板上设置有与所述导向杆相匹配的导向孔，所述导向杆的另一端穿设于所述导向孔内，所述丝杆电机通过所述丝杆驱动所述推板沿所述第一方向伸缩移动时，所述导向杆沿所述导向孔的轴向移动。
[0022]作为一种可选的实施方式，所述丝杆为梯形丝杆，所述丝杆电机为空心梯形丝杆电机。
[0023]作为一种可选的实施方式，所述货叉装置还包括第三驱动机构，所述第三驱动机构分别与两个所述侧板组件连接，所述第三驱动机构被配置为驱动两个所述侧板组件朝向相互靠近或背离的方向移动，以使两个所述侧板组件之间的间距可调。
[0024]作为一种可选的实施方式，所述第三驱动机构包括第四驱动电机和挠性传动组件，所述挠性传动组件包括主动轮、第一从动轮、第二从动轮和环形挠性件；
[0025]所述第四驱动电机的输出轴与所述主动轮连接，所述第一从动轮和所述第二从动轮沿所述第二方向相对设置在所述主动轮的相对两侧且位于同一直线上，所述环形挠性件依次套设在所述主动轮、第一从动轮和第二从动轮上；
[0026]靠近所述第一从动轮的所述侧板组件连接于所述环形挠性件沿竖直方向上的一侧，靠近所述第二从动轮的所述侧板组件连接于所述环形挠性件沿竖直方向上的另一侧，所述第四驱动电机被配置为通过所述挠性传动组件带动两个所述侧板在第二方向上朝向相互靠近或相互远离的方向移动。
[0027]作为一种可选的实施方式，所述挠性件为同步带。
[0028]作为一种可选的实施方式，所述货叉装置还包括托举货叉和升降机构，所述托举货叉可拆卸连接于所述活动基板上，所述升降机构被配置为驱动所述托举货叉升降移动。
[0029]作为一种可选的实施方式，所述识别装置包括相机，所述相机被配置为识别所述目标物的所述识别码。
[0030]本申请实施例第二方面还提供一种搬运机器人，包括机器人本体和上述实施例提
供的货叉装置。
[0031]本申请实施例提供的货叉装置及搬运机器人中，通过在货叉装置的固定基板上设置活动基板和与活动基板连接的第一驱动机构，并将识别装置设置在活动基板靠近目标物的一端，当识别装置不在读码范围内时，第一驱动机构可驱动活动基板相对固定基板沿第一方向朝向靠近或远离目标物的方向移动，以适配识别装置对目标物上的识别码的读码距离，从而满足货叉装置可以在不同宽度的巷道内取放货，增大了搬运机器人的适用范围；另外，还可以增大仓储密度，提高仓储空间的利用率。
[0032]除了上面所描述的本申请实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本申请实施例提供的货叉装置及搬运机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种货叉装置，其特征在于，包括：固定基板；活动基板，设置于所述固定基板上；第一驱动机构，连接于所述活动基板，并被配置为驱动所述活动基板相对所述固定基板沿第一方向伸缩移动，所述第一方向为靠近或远离目标物的方向；识别装置，设置于所述活动基板的靠近目标物的一端，所述识别装置被配置为识别所述目标物的识别码。2.根据权利要求1所述的货叉装置，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一驱动电机、齿轮和与所述齿轮轮齿啮合的齿条；所述第一驱动电机的输出轴与所述齿轮连接，所述齿条连接于所述活动基板上，且所述齿条在所述活动基板上沿所述第一方向延伸；所述第一驱动电机被配置为驱动所述齿轮绕自身轴线旋转，以使所述齿条带动所述活动基板相对所述固定基板沿所述第一方向伸缩移动。3.根据权利要求2所述的货叉装置，其特征在于，所述固定基板面向所述活动基板的一侧设置有沿所述第一方向延伸的滑动导轨，所述活动基板面向所述固定基板的一侧设置有与所述滑动导轨相匹配的滑块，所述活动基板相对所述固定基板沿所述第一方向伸缩移动时，所述滑块沿所述滑动导轨滑动。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的货叉装置，其特征在于，所述货叉装置还包括两个侧板组件和第二驱动机构，两个所述侧板组件沿第二方向相对设置在所述活动基板的相对两侧；所述第二驱动机构包括第二驱动电机和第三驱动电机，所述第二驱动电机与两个所述侧板组件中的一个所述侧板组件连接，所述第三驱动电机与两个所述侧板组件中另一个所述侧板组件连接，所述第二驱动电机和所述第三驱动电机分别被配置为驱动与其对应的所述侧板组件沿所述第一方向伸缩移动；其中，所述第二方向和所述第一方向在水平面内相互垂直。5.根据权利要求4所述的货叉装置，其特征在于，两个所述侧板组件靠近所述识别装置的一端均设置有可拆卸的手指，所述手指与所述侧板组件转动连接，以使所述手指相对所述侧板组件可选择性的旋转呈水平或竖直状态。6.根据权利要求4所述的货叉装置，其特征在于，两个所述侧板组件背离所述识别装置的一端均设置有伸缩组件和与所述伸缩组件连接的推板，所述伸缩组件被配置为驱动所述推板沿所述第一方向伸缩移动，且各所述推板沿所述第二方向朝向另一所述推板延伸。7.根据权利要求6所述的货叉装置，其特征在于，所述伸缩组件包括丝杆电机和与所述丝杆电机连...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨成龙，修德敏，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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