角钢上下料机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种角钢上下料机器人，包括底座、六轴机器人和柔性夹爪，六轴机器人可转动地设置在底座上；柔性夹爪与六轴机器人的操作头固定连接，柔性夹爪包括过度板、多个弹簧、磁吸连接板、磁吸拆装板、电磁吸板和压力传感器，过度板的上表面设有连接法兰，磁吸连接板固定设置在承载板的下表面；磁吸拆装板可拆卸地设置在磁吸连接板的下表面；电磁吸板固定设置在磁吸拆装板的下表面；压力传感器嵌入安装在电磁吸板与角钢接触的一面上。由此，通过柔性夹爪配合机器人能够对角钢进行上下料，从而降低了工人的劳动强度以及工伤事故发生的概率，同时，还提高了角钢加工的效率和角钢下料的稳定性，满足了角钢大批量生产的需求。满足了角钢大批量生产的需求。满足了角钢大批量生产的需求。

【技术实现步骤摘要】
角钢上下料机器人


[0001]本技术涉及角钢技工的
，尤其涉及一种角钢上下料机器人。

技术介绍

[0002]角钢可按结构的不同需要组成各种不同的受力构件，也可作构件之间的连接件。广泛地用于各种建筑结构和工程结构中，如通讯塔、光伏支架、桥梁、输电塔、起重运输机械、船舶、工业炉、反应塔、容器架、电缆沟支架、动力配管、母线支架安装、以及仓库货架等。
[0003]在现有光伏支架或5G通讯塔行业等角钢的生产过程中，现有角钢下料分类采用人工下料、分类，这在产品比较单一、产能不高的情况下是非常适合的， 但是随着社会的进步和发展，科技的日益进步，产品更新换代加快，使用人工进行角钢上下料就暴露出了很多的不足和弱点，使用人工会造成工人劳动强度的增加，容易产生工伤事故，效率也比较低下，且使用人工上下料的产品质量的稳定性不够，不能满足大批量生产的需求。

技术实现思路

[0004]本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0005]为此，本技术的一个目的在于提出一种角钢上下料机器人，通过柔性夹爪配合机器人能够对角钢进行上下料，从而降低了工人的劳动强度以及工伤事故发生的概率，同时，还提高了角钢加工的效率和角钢下料的稳定性，满足了角钢大批量生产的需求。
[0006]为实现上述目的，本技术第一方面提出了一种角钢上下料机器人，包括底座、六轴机器人和柔性夹爪，其中，所述六轴机器人可转动地设置在所述底座上；所述柔性夹爪与所述六轴机器人的操作头固定连接，所述柔性夹爪包括过度板、多个弹簧、磁吸连接板、磁吸拆装板、电磁吸板和压力传感器，其中，所述过度板的上表面设有连接法兰，所述连接法兰与所述六轴机器人的一端通过紧固件连接；多个所述弹簧分布在所述过度板的下表面，且所述弹簧的一端与所述过度板固定来接，所述弹簧的另一端与承载板固定连接；所述磁吸连接板固定设置在所述承载板的下表面；所述磁吸拆装板可拆卸地设置在所述磁吸连接板的下表面；所述电磁吸板固定设置在所述磁吸拆装板的下表面；所述压力传感器嵌入安装在所述电磁吸板与角钢接触的一面上。
[0007]本技术的角钢上下料机器人，通过柔性夹爪配合六轴机器人能够对角钢进行上下料，从而降低了工人的劳动强度以及工伤事故发生的概率，同时，还提高了角钢加工的效率和角钢下料的稳定性，满足了角钢大批量生产的需求。
[0008]另外，根据申请上述提出的角钢上下料机器人还可以具有如下附加的技术特征：
[0009]具体地，所述过度板的下表面固定设有两个气缸连接板，两个所述气缸连接板分别设置在所述电磁吸板的两侧，且两个所述气缸连接板背离所述电磁吸板的一面均固定设有隔磁板。
[0010]具体地，所述隔磁板背离所述气缸连接板的一面固定设有气缸，所述气缸的伸缩端固定设有角钢推块。
[0011]具体地，所述角钢推块和所述电磁吸板的截面形状与角钢的截面形状相同。
[0012]具体地，所述六轴机器人上设有控制器，所述控制器分别与所述压力传感器和所述电磁吸板相连。
[0013]本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0014]本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0015]图1为根据本技术一个实施例的角钢上下料机器人的结构示意图；
[0016]图2为根据本技术一个实施例的柔性夹爪的结构示意图；
[0017]图3为根据本技术一个实施例的柔性夹爪的左视图。
[0018]如图所示：1、底座；2、六轴机器人；3、柔性夹爪；4、连接法兰；5、气缸连接板；6、隔磁板；7、气缸；8、角钢推块；9、承载板；30、过度板；31、弹簧；32、磁吸连接板；33、磁吸拆装板；34、电磁吸板。
具体实施方式
[0019]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。相反，本技术的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
[0020]下面结合附图来描述本技术实施例的角钢上下料机器人。
[0021]如图1和图2所示，本技术实施例的角钢上下料机器人，可包括底座1、六轴机器人2和柔性夹爪3。
[0022]其中，六轴机器人2可转动地设置在底座1上；柔性夹爪3与六轴机器人2的操作头固定连接。
[0023]需要说明的是，该实施例中所描述的六轴机器人2包括六个自由度，分别为旋转（s轴）、下臂（L轴）、上臂（U轴）、手腕旋转（R轴）、手腕摆动（B轴）和手腕回转（T轴），各自由度采用伺服电机驱动。根据自由度分布，六轴机器人通常包括底座、下臂、上臂、旋转臂、腕臂、操作头，操作头与柔性夹爪3固定连接，该六轴机器人2控制方便，精准度高，通过六轴机器人2与柔性夹爪3的相互配合，能够实现对角钢的上下料。
[0024]柔性夹爪3包括过度板30、多个弹簧31、磁吸连接板32、磁吸拆装板33、电磁吸板34和压力传感器35，其中，过度板30的上表面设有连接法兰4，连接法兰4与六轴机器人2的一端通过紧固件连接，多个弹簧31分布在过度板30的下表面，且弹簧31的一端与过度板30固定来接，弹簧31的另一端与承载板9固定连接，磁吸连接板32固定设置在承载板9的下表面，磁吸拆装板33可拆卸地设置在磁吸连接板32的下表面，电磁吸板34固定设置在磁吸拆装板33的下表面，压力传感器35（图中未示出）嵌入安装在电磁吸板34与角钢接触的一面上。
[0025]需要说明的是，该实施例中所描述的电磁吸板34采用电永磁铁结构，常态时电磁
吸板34没有磁性，当电磁吸板34通电后产生磁性，以对角钢进行吸附，且电磁吸板34具体16个挡位，可以根据不同的角钢，选择不同的挡位，以控制电磁吸板34的磁力，从而通过电磁吸板34吸附角钢时，不会同时吸附两个角钢，进而提高了角钢的上料和下料的准确度。
[0026]进一步地，上述实施例中所描述的电磁吸板34具备反向消磁功能，其中，消磁时间控制在0.2s，以提高角钢下料时的稳定性。
[0027]在本技术的一个实施例中，六轴机器人2上设有控制器（图中未示出），控制器分别与压力传感器35和电磁吸板34相连。
[0028]需要说明的是，该实施例中所描述的控制器可通过导线分别与压力传感器35和电磁吸板34电连接，通过压力传感器35能够及时检测电磁吸板34对角钢施加的压力数据，并将压力数据传输至控制器，控制器根据传输的压力数值控制电磁吸板34的开启和六轴机器人2的移动，以实现对角钢的上料和下料工作，另外，控制器也可通过有线或无线的方式与上位机相连，以接收上位机发出的控制指令。
[002本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种角钢上下料机器人，其特征在于，包括底座（1）、六轴机器人（2）和柔性夹爪（3），其中，所述六轴机器人（2）可转动地设置在所述底座（1）上；所述柔性夹爪（3）与所述六轴机器人（2）的操作头固定连接，所述柔性夹爪（3）包括过度板（30）、多个弹簧（31）、磁吸连接板（32）、磁吸拆装板（33）、电磁吸板（34）和压力传感器，其中，所述过度板（30）的上表面设有连接法兰（4），所述连接法兰（4）与所述六轴机器人（2）的一端通过紧固件连接；多个所述弹簧（31）分布在所述过度板（30）的下表面，且所述弹簧（31）的一端与所述过度板（30）固定来接，所述弹簧（31）的另一端与承载板（9）固定连接；所述磁吸连接板（32）固定设置在所述承载板（9）的下表面；所述磁吸拆装板（33）可拆卸地设置在所述磁吸连接板（32）的下表面；所述电磁吸板（34）固定设置在所述磁吸拆装板（33）...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴海峰，邵冠男，曹明康，施英杰，徐建忠，段夫盛，孙永强，魏敏，崔华吉，吴福通，
申请(专利权)人：徐州瑞马智能技术有限公司，
类型：新型
国别省市：