视觉引导双机器人联动供料系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种视觉引导双机器人联动供料系统，包括：传输装置、视觉系统、阻挡机构、地轨、安装座、机器人和柔性夹爪，其中，视觉系统和阻挡机构分别设置在传输装置的同一端；地轨和固定座均设置在传输装置的侧边，两个机器人分别设置在地轨和安装座上，两个柔性夹爪分别设置在两个机器人上，视觉系统、机器人、柔性夹爪分别通过控制器相连。本实用新型专利技术能够实现自动供料，且对型材的抓取成功率更高。高。高。

【技术实现步骤摘要】
视觉引导双机器人联动供料系统


[0001]本技术涉及光伏支架领域，特别涉及一种视觉引导双机器人联动供料系统。

技术介绍

[0002]在现有光伏支架5G通讯塔行业等型材生产过程中，现有大部分供料采用人工上料、拆垛，或需其他设备协助的作业方式。
[0003]相关技术中，由于型材（如角钢、槽钢）品种多、规格、重量、尺寸多样等，可以使用机器人抓取，也可以使用桁架抓取，但桁架的自由度远远小于机器人，因此在多品种、多样性的型材中，机器人适应性更强，具体需要视觉识别系统的配合，即通过相机判定型材位置，并通过控制器控制机器人进行抓取。
[0004]但是在实际抓取过程中，角钢存在变形量，例如在12米的来料长度方向会存在2
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3公分的变形量，如果夹爪为刚性夹爪，相机给出坐标后，容易碰撞，抓取的成功率较低。

技术实现思路

[0005]本技术旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。
[0006]为此，本技术的一个目的在于提出一种视觉引导双机器人联动供料系统，可以实现自动供料，且对型材的抓取成功率更高。
[0007]为达到上述目的，本技术第一方面提出了一种视觉引导双机器人联动供料系统，包括：传输装置、视觉系统、阻挡机构、地轨、安装座、两个机器人和两个柔性夹爪，其中，所述视觉系统和所述阻挡机构分别设置在所述传输装置的同一端；所述地轨和所述固定座均设置在所述传输装置的侧边；两个所述机器人的一个可移动设置在所述地轨上，所述两个机器人中的另一个设置在所述安装座上；两个所述柔性夹爪分别设置在两个所述机器人上，所述视觉系统、所述机器人、所述柔性夹爪分别通过控制器相连；所述柔性夹爪包括连接板、安装板、夹爪架子、浮动装置、第一磁吸板、第一电磁吸和导向装置，其中，所述安装板通过所述连接板与所述机器人相连；所述夹爪架子设置在所述安装板上；所述夹爪架子的两端分别通过浮动装置与所述第一磁吸板相连；所述第一电磁吸设置在所述第一磁吸板上；所述导向装置设置在所述第一磁吸板侧边。
[0008]根据本技术的视觉引导双机器人联动供料系统，可以实现自动供料，且对型材的抓取成功率更高。
[0009]另外，根据本技术上述提出的视觉引导双机器人联动供料系统还可以具有如下附加的技术特征：
[0010]具体的，所述浮动装置包括固定座、镀铬棒、弹簧、直线轴承、垫片和内六角，其中，所述固定座设置在所述第一磁吸板上；所述镀铬棒设置在所述固定座上并穿过所述夹爪架子端部的安装孔；所述弹簧套设于所述镀铬棒上，且位于所述固定座和所述夹爪架子之间；所述直线轴承设置在所述镀铬棒上并位于所述夹爪架子上端；所述镀铬棒的顶部通过所述垫片和所述内六角限位。
[0011]具体的，所述导向装置包括气缸和第二磁吸板，其中，所述气缸设置在所述第一磁吸板上；所述第二磁吸板设置在所述气缸的伸缩端，所述第二磁吸板上设置有第二电磁吸。
[0012]具体的，所述阻挡机构包括底座、驱动装置、挡板、第一支架和第二支架，其中，所述第一支架和所述第二支架设置在所述底座上；所述驱动装置设置在所述第一支架上；所述挡板枢轴连接在所述第二支架上；所述驱动装置的驱动端和所述挡板相连。
[0013]具体的，所述视觉系统包括立柱、横杆和视觉识别装置，其中，所述立柱竖直设置；所述横杆水平设置在所述立柱上；所述视觉识别装置设置在所述横杆上。
[0014]本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0015]本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0016]图1是根据本技术一个实施例的视觉引导双机器人联动供料系统的结构示意图；
[0017]图2是根据本技术一个实施例的柔性夹爪的结构示意图；
[0018]图3是根据本技术一个实施例的柔性夹爪的侧视图；
[0019]图4是根据本技术一个实施例的浮动装置的结构示意图；
[0020]图5是根据本技术一个实施例的阻挡机构的结构示意图；
[0021]图6是根据本技术一个实施例的视觉系统的结构示意图；
[0022]如图所示：
[0023]1、传输装置；2、视觉系统；21、立柱；22、横杆；23、视觉识别装置；3、阻挡机构；31、底座；32、驱动装置；33、挡板；34、第一支架；35、第二支架；4、地轨；5、安装座；6、机器人；7、柔性夹爪；71、连接板；72、安装板；73、夹爪架子；74、浮动装置；741、固定座；742、镀铬棒；743、弹簧 ；744、直线轴承；745、垫片；746、内六角；75、第一磁吸板；76、第一电磁吸；77、导向装置；771、气缸；772、第二磁吸板。
具体实施方式
[0024]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0025]本技术实施例提供的视觉引导双机器人联动供料系统，可应用在自动供料装置上，例如应用于对角钢的自动抓取上料中。
[0026]下面结合附图来描述本技术实施例的视觉引导双机器人联动供料系统。
[0027]如图1所示，本技术实施例的视觉引导双机器人联动供料系统，可包括传输装置1、视觉系统2、阻挡机构3、地轨4、安装座5、两个机器人6和两个柔性夹爪7。
[0028]其中，视觉系统2和阻挡机构3分别设置在传输装置1的同一端，地轨4和安装座5均设置在传输装置1的侧边，两个机器人6的一个可移动设置在地轨4上，两个机器人6中的另
一个设置在安装座5上，两个柔性夹爪7分别设置在两个机器人6上，视觉系统2、机器人6、柔性夹爪7分别通过控制器相连。
[0029]需要说明的是，与单机器人作业相比, 双机器人作业可被用于更为复杂的应用场合, 常用的双机器人协作被用到轴孔装配、复杂路径焊接、搬运大型物体或重型物体等场合, 具有更大的灵活性和负载能力。
[0030]采用双机器人协作搬运的物体, 一般多是尺寸较大或质量较大的物体. 根据作业任务需求双机器人共同完成对被操作对象的抬起、运动、放下等. 较为常见的双机器人搬运, 是在双机器人将需求抬起被操作物体到相应位置。
[0031]本技术中所描述的机器人6可为多轴转动的机械臂，增加了旋转轴，增加了其自由度，以便于对倾斜的角钢进行抓取。
[0032]作为一种可能的情况，传输装置1为输送滚筒线，且两边带有惰轮滚轮进行限位，通过按下启动按钮，可以使成捆角钢往前移动，传感器检测到位后，滚筒线停止，即物料到达位置。
[0033]需要说明的是，视觉系统2可以识别成捆角钢的宽度、高度和角钢的正反扣，从而对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种视觉引导双机器人联动供料系统，其特征在于，包括：传输装置（1）、视觉系统（2）、阻挡机构（3）、地轨（4）、安装座（5）、两个机器人（6）和两个柔性夹爪（7），其中，所述视觉系统（2）和所述阻挡机构（3）分别设置在所述传输装置（1）的同一端；所述地轨（4）和所述安装座（5）均设置在所述传输装置（1）的侧边；两个所述机器人（6）的一个可移动设置在所述地轨（4）上，两个所述机器人（6）中的另一个设置在所述安装座（5）上；两个所述柔性夹爪（7）分别设置在两个所述机器人（6）上，所述视觉系统（2）、所述机器人（6）、所述柔性夹爪（7）分别通过控制器相连；所述柔性夹爪（7）包括连接板（71）、安装板（72）、夹爪架子（73）、浮动装置（74）、第一磁吸板（75）、第一电磁吸（76）和导向装置（77），其中，所述安装板（72）通过所述连接板（71）与所述机器人（6）相连；所述夹爪架子（73）设置在所述安装板（72）上；所述夹爪架子（73）的两端分别通过所述浮动装置（74）与所述第一磁吸板（75）相连；所述第一电磁吸（76）设置在所述第一磁吸板（75）上；所述导向装置（77）设置在所述第一磁吸板（75）侧边。2.根据权利要求1中所述的视觉引导双机器人联动供料系统 ，其特征在于，所述浮动装置（74）包括固定座（741）、镀铬棒（742）、弹簧（743）、直线轴承（744）、垫片（745）和内六角（746），其中，所述固定座（741）设置在所述第一磁吸板（75）上；所述镀铬棒（742）设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴海峰，邵冠男，孙永强，段夫盛，曹明康，施英杰，徐建忠，魏敏，崔华吉，
申请(专利权)人：徐州瑞马智能技术有限公司，
类型：新型
国别省市：