用于平衡轮和轮胎组件的机器人单元系统技术方案

一种被配置为在限定的周界内输送WTA的轮和轮胎组件(WTA)平衡系统可以包括机器人和控制器，机器人包括选择性可移动的臂和连接到可移动的臂并被配置为选择性地接合WTA的一部分的末端执行器，控制器被配置为向机器人提供指令以选择性地将WTA移动到周界内的多个站中的至少一个。至少一个。至少一个。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于平衡轮和轮胎组件的机器人单元系统
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求2020年11月12日提交的美国临时申请序列号63/113,148的权益，其公开内容通过引用整体结合于此。


[0003]这里公开了用于平衡轮和轮胎组件的机器人单元系统。

技术介绍

[0004]轮和轮胎组件(WTA)系统通常包括各种装配点、机器人、传送器、升降机等。这些部件和它们执行的过程可能是麻烦的和特定于WTA的。此外，大型WTA组件可能需要特定的设备来增加其尺寸和重量。

技术实现思路

[0005]一种被配置为在限定的周界内输送轮和轮胎组件(WTA)的轮和轮胎组件平衡系统的机器人可以包括选择性可移动的臂；连接到可移动的臂的一端并被配置为选择性地接合WTA的一部分的末端执行器；以及控制器，其被配置为向臂和末端执行器提供指令，以选择性地将WTA移动到周界内的多个站中的至少一个站，用于为WTA提供平衡过程，其中控制器被配置为指示末端执行器在装载站与WTA接合，并指示臂将WTA移动到重量施加站并在重量施加站释放WTA。
[0006]一种被配置为在限定的周界内输送WTA的轮和轮胎组件(WTA)平衡系统可以包括机器人和控制器，机器人包括选择性可移动的臂和连接到可移动的臂并被配置为选择性地接合WTA的一部分的末端执行器，控制器被配置为向机器人提供指令以选择性地将WTA移动到周界内的多个站中的至少一个。
[0007]一种用于轮和轮胎组件(WTA)系统的方法，该WTA系统被配置为在限定的周界内输送WTA，该方法可以包括指示WTA系统的臂将第一WTA移动到重量施加站并在重量施加站释放第一WTA，以及指示该臂移动到装载站并在装载站闭合对第二WTA上的夹持，第一WTA保持在重量施加站。
附图说明
[0008]在所附权利要求中特别指出了本公开的实施例。然而，通过结合附图参考以下详细描述，各种实施例的其他特征将变得更加明显，并且将被最好地理解，在附图中:
[0009]图1示出了用于轮和轮胎组件(WTA)平衡系统的机器人单元的系统图；
[0010]图2示出了WTA系统的机器人夹持器的透视图；
[0011]图3示出了机器人单元WTA组件平衡系统的示例过程；
[0012]图4示出了WTA平衡系统的夹持器的示例性夹持器组件；
[0013]图5示出了WTA平衡系统的示例性门组件；
[0014]图6示出了WTA平衡系统的示例性门组件；
[0015]图7示出了WTA平衡系统的平衡器站的标记系统的一部分；
[0016]图8示出了该系统的一部分，包括标记储存器、气动系统的进气口和平衡器轴润滑剂；
[0017]图9示出了WTA平衡系统的平衡器站的另一部分；
[0018]图10示出了WTA平衡系统的机器人，其具有布置在重量施加站的末端执行器；
[0019]图11示出了WTA平衡系统的另一个示例过程；
[0020]图12继续示出了图11的WTA平衡系统的示例过程，并且包括审核过程；
[0021]图13示出了WTA平衡系统的另一示例过程，其示出了跨多个WTA的过程的同时跟踪；和
[0022]图14示出了WTA平衡系统的另一示例过程，其示出了校准过程。
具体实施方式
[0023]根据需要，这里公开了本专利技术的详细实施例；然而，应该理解的是，所公开的实施例仅仅是本专利技术的示例，本专利技术可以以各种替代形式实施。附图不一定按比例绘制；一些特征可能被放大或缩小以示出特定部件的细节。因此，这里公开的具体结构和功能细节不应被解释为限制性的，而仅仅是作为教导本领域技术人员以不同方式使用本专利技术的代表性基础。
[0024]这里公开了一种用于平衡轮和轮胎组件(WTA)的机器人单元系统。该单元系统可以应用于WTA，特别是用在大型车辆上的大型WTA，所述大型车辆为例如卡车、半卡车、装备车辆，例如拖拉机、联合收割机、犁等。然而，也可以考虑其他应用，例如较小的WTA。该系统避免了使用升降机和通常需要在WTA上施加平衡重量的其他设备。在一些示例中，可以避免传送器。传统系统实施装配线类型的组件，使用传送器将WTA运送给技术人员。这种系统可能需要传送器和装配系统特定于每个WTA的尺寸，需要特定的和定制的设置来装配每个不同的WTA。所公开的平衡系统可以提供一种平衡系统，该平衡系统可以处理任意数量的轮胎尺寸和配置，而不需要为每个轮胎尺寸、轮胎抓地力、轮胎直径等创建全新的设置。
[0025]此外，各种协议和安全考虑可能要求某些站，例如用于重量施加的区域，被封闭或隔离，以便防止对技术人员或其他操作员的任何伤害。由于机器人单元系统的配置以及所公开系统内的各种站，可能需要最少的保护部件，同时仍然满足或超过所有要求和标准。
[0026]图1示出了用于轮和轮胎组件的机器人单元平衡系统100的示例示意图。在这里讨论的示例中，单元系统100通常相对于WTA平衡系统来讨论，但是可以实现其他应用。单元系统100可以包括周界102，该周界102被配置成勾勒出系统100的边界。单元系统100可以包括周界102内的机器人106。机器人106可以被配置为关于系统100移动WTA。
[0027]参考图2，机器人106可以具有末端执行器126，末端执行器126被配置为用于保持WTA 120，以便在单元系统100的周界102内从站到站移动WTA 120。机器人106可以包括至少一个铰接关节116和手腕118。臂124位于关节116和手腕118之间。机器人106能够沿着可选的多个可编程预定路径之一以至少三个自由度移动。末端执行器126可以安装在机器人106的手腕118上。末端执行器126可以包括用于夹持WTA的手指。可以理解各种臂工具配置的末端。
[0028]关节116可以安装到连接到基部部分(未示出)的主体部分128上。在一个示例性布置中，主体部分128可旋转地连接到基部部分，使得主体部分128可以相对于基部部分枢转。此外，主体部分128可以铰接到基部部分，使得主体部分128可以相对于基部部分垂直铰接。
[0029]在一个示例性实施例中，臂124可以连接到主体部分128，使得臂124可以相对于主体部分128铰接在任何期望的向上或向下位置。类似于基部部分和主体部分128的可旋转连接，末端执行器可以可旋转地连接到臂124，使得末端执行器126可以相对于臂124旋转、枢转或以其他方式旋转360
°
,这将在下面进一步详细描述。在其他配置中，小于360
°
的旋转是可以理解的。此外，在一些配置中，臂124本身可以旋转。
[0030]末端执行器126可以包括多个夹持器132。在所示的示例中，可以包括两个夹持器132，一个夹持器夹持WTA 120的每一侧。末端执行器126还可以包括至少一个传感器，该至少一个传感器被配置为定位WTA 120的某些部分。在一个示例性布置中，传感器是光学传感器，例如LED传感器。然而，也可以使用其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种轮和轮胎组件平衡系统的机器人，所述轮和轮胎组件平衡系统被配置为在限定的周界内输送轮和轮胎组件(WTA)，所述机器人包括:选择性可移动的臂；末端执行器，该末端执行器连接到可移动臂的末端，并被配置为选择性地接合WTA的一部分；和控制器，该控制器被配置为向所述臂和末端执行器提供指令，以将所述WTA选择性地移动到所述周界内的多个站中的至少一个，用于为所述WTA提供平衡过程，其中所述控制器被配置为指示所述末端执行器与装载站处的WTA接合，和指示臂将WTA移动到重量施加站，并在重量施加站处释放WTA。2.根据权利要求1所述的机器人，其中所述控制器还被配置为指示所述末端执行器闭合对布置在周界内的校准设备的夹持，指示臂将校准设备移动到平衡器站，指示所述末端执行器在平衡器站处释放对校准设备的夹持；和从平衡器站接收数据，以确认平衡器站的校准。3.根据权利要求1所述的机器人，还包括位于所述重量站处的指示器，该指示器指示所述重量站相对于技术人员批准向所述WTA施加重量的状态，其中所述控制器还被配置为从重量站处的传感器接收指示邻近重量站的区域没有任何物体的信号；和指示指示器响应于该信号进行更新。4.根据权利要求2所述的机器人，其中所述控制器还被配置成在所述重量施加站处将至少一个重量安装在所述WTA上期间，指示所述臂移动到装载站，并与所述装载站处的下一个WTA接合。5.根据权利要求4所述的机器人，其中所述控制器还被配置为指示臂将下一个WTA移动到平衡器站；指示所述末端执行器在平衡器站处释放对下一个WTA的夹持；一旦下一个WTA被布置在平衡器站，指示臂移动到所述重量施加站；和指示所述末端执行器在所述重量施加站处与WTA接合。6.根据权利要求1所述的机器人，其中所述末端执行器包括至少一个夹持器，该至少一个夹持器被配置为选择性地接合WTA的一部分。7.根据权利要求6所述的机器人，其中所述至少一个夹持器包括至少两个布置在平台上的夹持器，该至少两个夹持器相对于彼此是可横向移动的，以夹持和释放WTA。8.一种被配置为在限定的周界内输送WTA的轮和轮胎组件(WTA)平衡系统，包括:机器人，该机器人包括选择性可移动的臂以及连接到可移动的臂并被配置为选择性地接合WTA的一部分的末端执行器；和控制器，该控制器被配置为向机...

【专利技术属性】
技术研发人员：T，
申请(专利权)人：国际车轮及轮胎公司，
类型：发明
国别省市：