一种工业机器人用执行终端设备制造技术

本发明专利技术公开了一种工业机器人用执行终端设备，包括机器人底座，机器人底座的一侧设置有机械臂，机械臂的一侧设置有终端连接处，终端连接处通过连接组件设置有衔接块，衔接块的内部设置有夹持终端设备。本发明专利技术通过设置连接组件，使得在伺服电机一的驱动下带动移动杆向外移动，直至插入至凹槽的内部，有效地提高衔接块与终端连接处之间的结合紧密性，进而实现衔接块与终端连接处之间的连接，并且在衔接块发生损坏或者其它情况需要更换时即可通过调整移动杆来改变与终端连接处的连接度，即可便于更换衔接块，提高更换效率。提高更换效率。提高更换效率。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人用执行终端设备


[0001]本专利技术涉及机器人执行设备
，具体来说，涉及一种工业机器人用执行终端设备。

技术介绍

[0002]工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，工业机器人执行终端，其实就是机器人的手部，主要是装在工业机器人手腕上，工业机器人通常使用终端来执行各种任务，常见的执行终端设备包括夹持、点焊、打磨等。
[0003]夹具终端执行器是业内最常用的终端执行器形式，它主要由传动机构和驱动机构组成，它类似于我们通常简单的手嵌入，可以通过手抓的开闭动作来夹住物体，夹具终端执行设备是机器人执行前端的一个非常重要的部分，它们是实现自动化制造过程中负责固定、抓取和控制工件的关键部件。
[0004]例如，中国专利CN108858260B公开了一种工业机器人用执行终端设备，能够对圆柱类工件进行圆周表面全方位的尺寸检测、表面精度检测或者拍摄表面图像，其不仅可以实现对圆柱类工件的有效支撑与夹持，可以有效提高工业自动化和智能化，保证工件检测的质量，提高工业机器人的应用性。但是上述执行终端只适用于对圆柱形的工件进行夹持，不能够适用于对一些不规则形状的工件进行夹持，夹持的适用范围有限，进而降低了执行终端的实用性。
[0005]针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0006]针对相关技术中的问题，本专利技术提出一种工业机器人用执行终端设备，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。
[0007]为此，本专利技术采用的具体技术方案如下：
[0008]一种工业机器人用执行终端设备，包括机器人底座，机器人底座的一侧设置有机械臂，机械臂的一侧设置有终端连接处，终端连接处通过连接组件设置有衔接块，衔接块的内部设置有夹持终端设备。
[0009]进一步的，为了使得能够保证连接组件的正常使用，便于衔接块的拆卸，机械臂的内部设置有与连接组件相配合的安装腔，安装腔的内部开设有若干组凹槽。
[0010]进一步的，为了使得在伺服电机一的驱动下带动移动杆向外移动，直至插入至凹槽的内部，有效地提高衔接块与终端连接处之间的结合紧密性，进而实现衔接块与终端连接处之间的连接，并且在衔接块发生损坏或者其它情况需要更换时即可通过调整移动杆来改变与终端连接处的连接度，即可便于更换衔接块，提高更换效率，连接组件包括安装于衔接块内部的伺服电机一，伺服电机一的一侧设置有连接壳，伺服电机一的输出轴且贯穿连
接壳并延伸至连接壳正面与齿轮一连接，齿轮一的一侧设置有与之相啮合的齿轮二，齿轮二的中部通过转动轴与连接壳连接；连接壳的内部均匀设置有若干组安装槽，安装槽的内部设置有滑动杆，滑动杆的底端设置有与安装槽相配合的移动杆，且移动杆与凹槽尺寸相同。
[0011]进一步的，为了使得能够保证在使用时连接组件的正常运行，避免妨碍衔接块的更换，齿轮二表面设置有若干通孔，且若干通孔均与移动杆相配合。
[0012]进一步的，为了使得能够保证衔接块与终端连接处之间的连接，提高衔接块与终端连接处之间的结合紧密性，移动杆与凹槽均为凸形结构。
[0013]进一步的，为了使得保证在使用时能够实现对各种形状大小工件的夹持，避免工件发生脱落，降低执行终端的使用效果，夹持终端设备包括安装于衔接块底端的安装座，安装座的内部设置有伺服电机二，安装座的底端中部设置有螺纹杆，螺纹杆的顶端与伺服电机二的输出轴连接，螺纹杆的外侧与安装座的底端设置有连接板，连接板的侧壁设置有若干凸块，凸块的底部设置有抓板；螺纹杆的中部设置有螺母，螺母的侧壁设置有若干连接杆，连接杆的一端与螺母的侧壁连接，连接杆的另一端与抓板的侧壁连接。
[0014]进一步的，为了使得在当抓板夹持住工件时，工件与销轴二直接接触，进而在弹簧的作用下销轴二向下按压，多组抓板同时进行夹持，最终实现对任意形状大小的工件进行夹持，抓板的一侧设置开设有安装腔，安装腔的内部设置有若干组销轴一，销轴一的外侧设置有弹簧，销轴一的外侧套设有销轴二。
[0015]进一步的，为了使得能够保证夹持终端设备各部件之间的连接紧密性，避免在夹持中发生工件脱落的情况，抓板的顶端开设有两组安装孔，且凸块与安装孔之间通过连接轴连接，抓板的中部设置有两组衔接座，且衔接座与连接杆之间通过连接轴连接。
[0016]本专利技术的有益效果为：
[0017]1、本专利技术结构简单，操作便捷，不仅能够通过调整执行终端与机器人手臂之间的紧密度来更换执行终端，还能够实现对任意形状大小的工件进行夹持，进而实现了执行终端在使用时的便捷性与实用性。
[0018]2、本专利技术通过设置连接组件，使得在伺服电机一的驱动下带动移动杆向外移动，直至插入至凹槽的内部，有效地提高衔接块与终端连接处之间的结合紧密性，进而实现衔接块与终端连接处之间的连接，并且在衔接块发生损坏或者其它情况需要更换时即可通过调整移动杆来改变与终端连接处的连接度，即可便于更换衔接块，提高更换效率。
[0019]3、本专利技术通过设置夹持终端设备，使得保证在使用时能够实现对工件进行夹持，避免工件发生脱落降低执行终端的使用效果，同时在当抓板夹持住工件时，工件与销轴二直接接触，由于销轴二与销轴一之间设置有弹簧，销轴二在接触工件后在重力的作用下下压，便会根据工件的形状产生凹陷进而实现对不同形状大小的工件固定夹持。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是根据本专利技术实施例的一种工业机器人用执行终端设备的结构示意图；
[0022]图2是根据本专利技术实施例的一种工业机器人用执行终端设备另一角度的结构示意图；
[0023]图3是图2中A处的局部放大图；
[0024]图4是图2中B处的局部放大图；
[0025]图5是根据本专利技术实施例的一种工业机器人用执行终端设备连接组件的结构示意图；
[0026]图6是根据本专利技术实施例的一种工业机器人用执行终端设备夹持终端设备的结构示意图；
[0027]图7是根据本专利技术实施例的一种工业机器人用执行终端设备抓板的结构示意图。
[0028]图中：
[0029]1、机器人底座；2、机械臂；3、连接组件；301、伺服电机一；302、连接壳；303、齿轮一；304、齿轮二；305、转动轴；306、安装槽；307、滑动杆；308、移动杆；309、通孔；4、衔接块；5、夹持终端设备；501、安装座；502、伺服电机二；503、螺纹杆；504、连接板；505、凸块；506、抓板；5061、安装腔；5062、销轴一；5063、弹簧；5064、销轴二；5065、安装孔；50本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人用执行终端设备，包括机器人底座(1)，该机器人底座(1)的一侧设置有机械臂(2)，其特征在于，所述机械臂(2)的一侧设置有终端连接处(8)，所述终端连接处(8)通过连接组件(3)设置有衔接块(4)，所述衔接块(4)的内部设置有夹持终端设备(5)。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用执行终端设备，其特征在于，所述机械臂(2)的内部设置有与所述连接组件(3)相配合的安装腔(6)，所述安装腔(6)的内部开设有若干组凹槽(7)。3.根据权利要求2所述的一种工业机器人用执行终端设备，其特征在于，所述连接组件(3)包括安装于所述衔接块(4)内部的伺服电机一(301)，所述伺服电机一(301)的一侧设置有连接壳(302)，所述伺服电机一(301)的输出轴且贯穿所述连接壳(302)并延伸至所述连接壳(302)正面与齿轮一(303)连接，所述齿轮一(303)的一侧设置有与之相啮合的齿轮二(304)，所述齿轮二(304)的中部通过转动轴(305)与所述连接壳(302)连接。4.根据权利要求3所述的一种工业机器人用执行终端设备，其特征在于，所述连接壳(302)的内部均匀设置有若干组安装槽(306)，所述安装槽(306)的内部设置有滑动杆(307)，所述滑动杆(307)的底端设置有与所述安装槽(306)相配合的移动杆(308)，且所述移动杆(308)与所述凹槽(7)尺寸相同。5.根据权利要求4所述的一种工业机器人用执行终端设备，其特征在于，所述齿轮二(304)表面设置有若干通孔(309)，且所述若干通孔(309)均与所述移动杆(308)相配合。6.根据权利要求5所述的一种工业机器人用执行终端设备，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄肖波，金晶，蒋小元，李舒庭，
申请(专利权)人：江苏太航信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：