多关节上肢末端康复机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种多关节上肢末端康复机器人，涉及康复设备技术领域，本发明专利技术提供的多关节上肢末端康复机器人包括电机、第一悬梁、第二悬梁、第一支撑臂、第二支撑臂和手部部件；第一悬梁具有第一传动路径、第二传动路径以及第一传动切换机构，第二悬梁具有第三传动路径、第四传动路径以及第二传动切换机构；电机与第二悬梁中的第二支撑梁通过第一传动路径传动连接；电机通过第二传动路径与第三传动路径和第四传动路径的动力输入端传动连接；第一支撑臂具有第一传动机构和第二传动机构；第二支撑臂具有第三传动机构。本发明专利技术提供的多关节上肢末端康复机器人在能够实现各个康复训练动作的前提下，具有成本低和节省安装空间的优点。点。点。

【技术实现步骤摘要】
多关节上肢末端康复机器人


[0001]本专利技术涉及康复设备
，尤其是涉及一种多关节上肢末端康复机器人。

技术介绍

[0002]现如今市面上的多关节上肢末端康复机器人通常采用多个电机控制康复机器人动作，各个电机与康复机器人在各个方向上的旋转自由度具有一一对应的关系。某一电机启动后，康复机器人能够实现上述电机所对应的旋转动作，多个电机配合使用，实现康复机器人在空间内的康复训练。
[0003]另有部分多关节上肢末端康复机器人在实现某一个方向上的旋转自由度时采用电机与连杆机构配合的方式，然而采用上述方式虽然连杆机构内的各个连杆具有多个不同的运动轨迹，但是连杆机构的动力输出端仍然是仅能够实现一个方向上的旋转动作，如要实现空间内的康复动作，仍然需要配备多个电机。
[0004]因此，现市面上的多关节上肢末端康复机器人通常采用多电机控制的方式，成本较高，康复机器人需要预留出安装电机的空间，占用空间更大。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种多关节上肢末端康复机器人，在能够实现各个康复训练动作的前提下，具有成本低和节省安装空间的优点。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供以下技术方案：
[0007]第一方面，本专利技术提供一种多关节上肢末端康复机器人，包括电机、第一悬梁、第二悬梁、第一支撑臂、第二支撑臂和手部部件；
[0008]所述第一悬梁具有第一传动路径、第二传动路径以及控制所述第一传动路径和所述第二传动路径各自通断状态的第一传动切换机构，所述第二悬梁具有第三传动路径、第四传动路径以及控制所述第三传动路径和所述第四传动路径各自通断状态的第二传动切换机构；
[0009]所述电机与所述第二悬梁中的第二支撑梁通过所述第一传动路径传动连接，以驱动所述第二支撑梁转动；所述电机通过所述第二传动路径分别与所述第三传动路径和所述第四传动路径的动力输入端传动连接；
[0010]所述第一支撑臂的一端与所述第二悬梁固定连接，另一端与所述第二支撑臂转动连接，所述第一支撑臂具有第一传动机构和第二传动机构，所述第三传动路径通过所述第一传动机构与所述第二支撑臂传动连接，以带动所述第二支撑臂转动；
[0011]所述第二支撑臂具有第三传动机构，所述第三传动机构的动力输入端与所述第二传动机构传动连接，所述第三传动机构的动力输出端与所述手部部件固定连接，所述第四传动路径通过所述第二传动机构和所述第三传动机构带动所述手部部件转动。
[0012]进一步地，所述第一悬梁包括第一支撑梁，所述第一传动切换机构包括第一传动轴、第一切换组件、第二切换组件和第二传动轴；
[0013]所述第一传动轴和所述第二传动轴分别与所述第一支撑梁的两端转动连接，所述第一传动轴和所述第二传动轴之间连接有上下层叠布置的所述第一切换组件和所述第二切换组件，所述第二切换组件位于所述第一切换组件背离所述第一支撑梁的一侧；
[0014]所述第一传动轴和所述第一切换组件间形成所述第一传动路径，所述第一切换组件控制所述第一传动路径的通断状态；所述第一传动轴、所述第二切换组件和所述第二传动轴间形成所述第二传动路径，所述第二切换组件控制所述第二传动路径的通断状态；
[0015]所述电机与所述第一传动轴连接以带动所述第一传动轴相对于所述第一支撑梁转动。
[0016]进一步地，所述第一切换组件包括第一导轮、第二导轮、第一传动件、转动盘和第一抱闸结构；
[0017]所述第一导轮套装于所述第一传动轴的外部并与所述第一传动轴之间设有所述第一抱闸结构，所述第一抱闸结构用于调整所述第一导轮与所述第一传动轴间是否联动；
[0018]所述第二导轮通过第一传动件与所述第一导轮传动连接，所述第二导轮和所述转动盘均活动套装于所述第二传动轴的外部，所述转动盘的一端与所述第二导轮固定连接，另一端穿过所述第一支撑梁与所述第二支撑梁固定连接。
[0019]进一步地，所述第二切换组件包括第三导轮、第四导轮、第二传动件和第二抱闸结构；
[0020]所述第三导轮固定套装于所述第一传动轴的外部；
[0021]所述第四导轮通过第二传动件与所述第三导轮传动连接，所述第四导轮活动套装于所述第二传动轴的外部并与所述第二传动轴之间设有所述第二抱闸结构，所述第二抱闸结构用于调整所述第四导轮与所述第二传动轴间是否联动。
[0022]进一步地，所述第二传动切换机构包括第三切换组件、第四切换组件和第三传动轴；
[0023]所述第三传动轴和所述第二传动路径的动力输出端分别位于所述第二支撑梁的两端，所述第三传动轴和所述第二传动路径的动力输出端之间连接有上下层叠布置的所述第三切换组件和所述第四切换组件；
[0024]所述第三切换组件具有所述第三传动路径，所述第三切换组件控制所述第三传动路径的通断状态；所述第四切换组件具有所述第四传动路径，所述第四切换组件控制所述第四传动路径的通断状态；
[0025]所述第三切换组件与所述第一传动机构传动连接，所述第四切换组件与所述第二传动机构传动连接。
[0026]进一步地，所述第三切换组件包括第五导轮、第六导轮、第三传动件和第三抱闸结构；
[0027]所述第五导轮套装于所述第二传动路径的动力输出端并与所述第二传动路径的动力输出端之间设有所述第三抱闸结构，所述第三抱闸结构用于调整所述第五导轮与第二传动路径的动力输出端间是否联动；
[0028]所述第六导轮通过第三传动件与所述第五导轮传动连接，所述第六导轮活动套装于所述第三传动轴。
[0029]进一步地，所述第四切换组件包括第七导轮、第八导轮、第四传动件和第四抱闸结
构；
[0030]所述第七导轮套装于所述第二传动路径的动力输出端并与所述第二传动路径的动力输出端之间设有所述第四抱闸结构，所述第四抱闸结构用于调整所述第七导轮与第二传动路径的动力输出端间是否联动；
[0031]所述第八导轮通过第四传动件与所述第七导轮传动连接，所述第八导轮活动套装于所述第三传动轴。
[0032]进一步地，所述第一支撑臂包括第一支撑板，所述第一传动机构包括第一换向轮组、第一绳体和第一绳驱环；
[0033]所述第一支撑板与所述第二悬梁背离所述第一悬梁的一端固定连接，所述第一支撑板的一侧转动连接有所述第一换向轮组和所述第一绳驱环；
[0034]所述第一绳体呈环形，所述第一绳体一端绕设于所述第三传动路径的动力输出端，另一端途径所述第一换向轮组换向后绕设于所述第一绳驱环；
[0035]所述第一绳驱环与所述第二支撑臂的一端固定连接。
[0036]进一步地，所述第二传动机构包括第二换向轮组、第二绳体和第二绳驱环；
[0037]所述第二换向轮组和所述第二绳驱环转动连接于所述第一支撑板的另一侧；
[0038]所述第二绳体呈环形，一端绕设于所述第四传动路径的动力输出端，另一端途径所述第二换向轮组换向后绕设于所述第二绳驱环；
[0039]所述第二绳驱环与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多关节上肢末端康复机器人，其特征在于，包括电机(1)、第一悬梁(2)、第二悬梁(3)、第一支撑臂(4)、第二支撑臂(5)和手部部件(6)；所述第一悬梁(2)具有第一传动路径、第二传动路径以及控制所述第一传动路径和所述第二传动路径各自通断状态的第一传动切换机构(21)，所述第二悬梁(3)具有第三传动路径、第四传动路径以及控制所述第三传动路径和所述第四传动路径各自通断状态的第二传动切换机构(31)；所述电机(1)与所述第二悬梁(3)中的第二支撑梁(32)通过所述第一传动路径传动连接，以驱动所述第二支撑梁(32)转动；所述电机(1)通过所述第二传动路径分别与所述第三传动路径和所述第四传动路径的动力输入端传动连接；所述第一支撑臂(4)的一端与所述第二悬梁(3)固定连接，另一端与所述第二支撑臂(5)转动连接，所述第一支撑臂(4)具有第一传动机构(41)和第二传动机构(42)，所述第三传动路径通过所述第一传动机构(41)与所述第二支撑臂(5)传动连接，以带动所述第二支撑臂(5)转动；所述第二支撑臂(5)具有第三传动机构(51)，所述第三传动机构(51)的动力输入端与所述第二传动机构(42)传动连接，所述第三传动机构(51)的动力输出端与所述手部部件(6)固定连接，所述第四传动路径通过所述第二传动机构(42)和所述第三传动机构(51)带动所述手部部件(6)转动。2.根据权利要求1所述的多关节上肢末端康复机器人，其特征在于，所述第一悬梁(2)包括第一支撑梁(22)，所述第一传动切换机构(21)包括第一传动轴(211)、第一切换组件(212)、第二切换组件(213)和第二传动轴(214)；所述第一传动轴(211)和所述第二传动轴(214)分别与所述第一支撑梁(22)的两端转动连接，所述第一传动轴(211)和所述第二传动轴(214)之间连接有上下层叠布置的所述第一切换组件(212)和所述第二切换组件(213)，所述第二切换组件(213)位于所述第一切换组件(212)背离所述第一支撑梁(22)的一侧；所述第一传动轴(211)和所述第一切换组件(212)间形成所述第一传动路径，所述第一切换组件(212)控制所述第一传动路径的通断状态；所述第一传动轴(211)、所述第二切换组件(213)和所述第二传动轴(214)间形成所述第二传动路径，所述第二切换组件(213)控制所述第二传动路径的通断状态；所述电机(1)与所述第一传动轴(211)连接以带动所述第一传动轴(211)相对于所述第一支撑梁(22)转动。3.根据权利要求2所述的多关节上肢末端康复机器人，其特征在于，所述第一切换组件(212)包括第一导轮(2121)、第二导轮(2122)、第一传动件(2123)、转动盘(2124)和第一抱闸结构(2125)；所述第一导轮(2121)套装于所述第一传动轴(211)的外部并与所述第一传动轴(211)之间设有所述第一抱闸结构(2125)，所述第一抱闸结构(2125)用于调整所述第一导轮(2121)与所述第一传动轴(211)间是否联动；所述第二导轮(2122)通过第一传动件(2123)与所述第一导轮(2121)传动连接，所述第二导轮(2122)和所述转动盘(2124)均活动套装于所述第二传动轴(214)的外部，所述转动盘(2124)的一端与所述第二导轮(2122)固定连接，另一端穿过所述第一支撑梁(22)与所述
第二支撑梁(32)固定连接。4.根据权利要求2所述的多关节上肢末端康复机器人，其特征在于，所述第二切换组件(213)包括第三导轮(2131)、第四导轮(2132)、第二传动件(2133)和第二抱闸结构；所述第三导轮(2131)固定套装于所述第一传动轴(211)的外部；所述第四导轮(2132)通过第二传动件(2133)与所述第三导轮(2131)传动连接，所述第四导轮(2132)活动套装于所述第二传动轴(214)的外部并与所述第二传动轴(214)之间设有所述第二抱闸结构，所述第二抱闸结构用于调整所述第四导轮(2132)与...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭利伟，曾玉堂，汪建辉，李鲁亚，杨森，
申请(专利权)人：安杰莱科技杭州有限公司，
类型：发明
国别省市：