人防门智能打磨视觉系统及标定方法技术方案

本发明专利技术公开了一种人防门智能打磨视觉系统及标定方法，系统包括PLC控制器、RGV送料装置和机器人，所述机器人执行末端设置打磨头和视觉相机，所述视觉相机下方设置打磨平台，所述PLC控制器控制连接所述RGV送料装置、所述机器人、所述打磨头和所述视觉相机，所述RGV送料装置与所述打磨平台连接。本发明专利技术通过视觉相机与机器人的配合，获取待打磨产品的特征坐标点，控制机器人打磨头进行自动打磨，提高打磨效率和打磨精度。效率和打磨精度。效率和打磨精度。

【技术实现步骤摘要】
人防门智能打磨视觉系统及标定方法


[0001]本专利技术涉及人防门打磨
，具体涉及一种人防门智能打磨视觉系统及标定方法。

技术介绍

[0002]人防门是属于民防防护设备，就是人民防护工程出入口的门，同时人防门是门窗行业的重要组成部分，人防门大概分为普通单、双扇防护密闭门和密闭门、活门槛单、双扇防护密闭门和密闭门、胶管式防爆波活门、悬摆式防爆波(屏蔽)活门等，大部分人防门为了保证安全性能，大都选用金属材质进行制造加工，因此，对于人防门的制造加工少不了焊接工艺。
[0003]在焊接过后为了保证人防门的外表面的平整，往往需要对一些焊接点进行打磨，将焊接点磨平以保证人防门外表面的平整。现有的焊点打磨大都采用人工打磨的方式，工作人员需要对人防门上的焊点逐一打磨，人防门一般体积较大，容易出现遗漏，对工作人员的操作要求较高，且整体工作效率低下，打磨精度也难以保证。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种人防门智能打磨视觉系统及标定方法，有利于提高人防门打磨效率和打磨精度。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]一种人防门智能打磨视觉系统，其包括PLC控制器、RGV送料装置和机器人，所述机器人执行末端设置打磨头和视觉相机，所述视觉相机下方设置打磨平台，所述PLC控制器控制连接所述RGV送料装置、所述机器人、所述打磨头和所述视觉相机，所述RGV送料装置与所述打磨平台连接；
[0007]在打磨平台的中心设置基准产品，所述PLC控制器获取基准产品的尺寸，在机器人坐标系下标定基准产品的特征坐标点，编写机器人打磨头打磨所述基准产品的基准打磨程序；
[0008]通过RGV送料装置将待打磨新产品输送至打磨平台上，所述PLC控制器获取新产品的尺寸，计算新产品与基准产品的尺寸差值，调整RGV送料装置的输送程序，使得新产品位于打磨平台的中心；
[0009]根据新产品与基准产品的尺寸差值预估机器人坐标系下新产品的特征坐标点，所述PLC控制器控制机器人带着视觉相机移动到预估的特征坐标点，通过视觉相机进行拍摄并上传图像至PLC控制器，所述PLC控制器对图像进行处理确定新产品的特征坐标点，对基准打磨程序进行调试，得到与新产品匹配的打磨程序。
[0010]作为本专利技术进一步的方案，所述视觉相机采用CCD相机。
[0011]作为本专利技术进一步的方案，所述系统还包括主控制面板，与所述PLC控制器连接，用于获取产品尺寸数据及PLC控制指令。
[0012]作为本专利技术进一步的方案，在所述搭配平台的两侧平行设置供机器人行走机构，机器人沿机器人行走机构移动。
[0013]作为本专利技术进一步的方案，所述机器人行走机构为轨道。
[0014]一种利用如上所述人防门智能打磨视觉系统的视觉标定方法，其包括以下步骤：
[0015]在打磨平台的中心设置基准产品，PLC控制器获取基准产品的尺寸，在机器人坐标系下标定基准产品的特征坐标点，编写机器人打磨头打磨所述基准产品的基准打磨程序；
[0016]通过RGV送料装置将待打磨新产品输送至打磨平台上，所述PLC控制器获取新产品的尺寸，计算新产品与基准产品的尺寸差值，调整RGV送料装置的输送程序，使得新产品位于打磨平台的中心；
[0017]根据新产品与基准产品的尺寸差值预估机器人坐标系下新产品的特征坐标点，所述PLC控制器控制机器人带着视觉相机移动到预估的特征坐标点，通过视觉相机进行拍摄并上传图像至PLC控制器，所述PLC控制器对图像进行处理确定新产品的特征坐标点，对基准打磨程序进行调试，得到与新产品匹配的打磨程序。
[0018]由于采用上述技术方案，使得本专利技术具有以下有益效果：通过视觉相机与机器人的配合，获取待打磨产品的特征坐标点，控制机器人打磨头进行自动打磨，提高打磨效率和打磨精度。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本专利技术实施例的人防门智能打磨系统的整体示意图。
[0021]图2为本专利技术实施例的人防门智能打磨视觉系统的平面示意图。
[0022]图3为本专利技术实施例的人防门智能打磨视觉系统的局部立体示意图。
[0023]图4为本专利技术实施例的人防门智能打磨视觉系统中的机器人执行末端的立体示意图。
[0024]图中：1
‑
打磨平台；2
‑
RGV送料装置；3
‑
自动焊接线缓存平台；4
‑
埋伏焊上料台；5
‑
数控埋伏焊机；6
‑
主控制面板；7
‑
主控柜；8
‑
视觉相机；9
‑
打磨头；10
‑
机器人；11
‑
机器人行走机构；12
‑
刀具库；13
‑
打磨房；14
‑
待打磨产品。
具体实施方式
[0025]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0026]参阅图1～4所示，本专利技术实施例提供了一种人防门智能打磨视觉系统，该系统主要包括PLC控制器、RGV送料装置2和机器人10，机器人10手臂的末端安装带有自动换刀功能的打磨头9和视觉相机8，机器人10在臂展范围内任意移动打磨头9和视觉相机8。视觉相机8下方设置打磨平台1，机器人10采用六轴工业机器人，行走在机器人行走机构11上，在打磨
平台1的两侧平行设置有两个机器人行走机构11(即轨道)，两个六轴工业机器人行走在两个机器人行走机构11上，在靠近机器人行走机构11一端端部的位置设置有刀具库12，刀具库12中存放有不同种类的打磨刀具，与机器人执行末端上的打磨头9可更换使用。
[0027]打磨平台1、机器人10、机器人行走机构11、刀具库12均设置在打磨房13内，可以避免打磨产生的粉尘对环境造成污染。PLC控制器放置在打磨房13后方的主控柜7内，PLC控制器通过有线或无线通讯方式连接RGV送料装置2、机器人10、打磨头9和视觉相机8；RGV送料装置2为有轨制导车辆，用于运输待打磨产品(人防门)，RGV送料装置2的导轨穿过打磨房13，连接打磨房13内的打磨平台1和打磨房13外的自动焊接线缓存平台3、埋伏焊上料台4和数控埋伏焊机5等设备。能够理解的是，待打磨产品(人防门)平放在RGV送料装置2的小车上，小车沿导轨自自动焊接线缓存平台3或埋伏焊上料台4移动至打磨平台1上。RGV送料装置2兼具顶升移栽功能，通过设置在小车上的顶升平台实现产品输送到位后顶升至上方的打磨平台上，通过水本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种人防门智能打磨视觉系统，其特征在于：包括PLC控制器、RGV送料装置和机器人，所述机器人执行末端设置打磨头和视觉相机，所述视觉相机下方设置打磨平台，所述PLC控制器控制连接所述RGV送料装置、所述机器人、所述打磨头和所述视觉相机，所述RGV送料装置与所述打磨平台连接；在打磨平台的中心设置基准产品，所述PLC控制器获取基准产品的尺寸，在机器人坐标系下标定基准产品的特征坐标点，编写机器人打磨头打磨所述基准产品的基准打磨程序；通过RGV送料装置将待打磨新产品输送至打磨平台上，所述PLC控制器获取新产品的尺寸，计算新产品与基准产品的尺寸差值，调整RGV送料装置的输送程序，使得新产品位于打磨平台的中心；根据新产品与基准产品的尺寸差值预估机器人坐标系下新产品的特征坐标点，所述PLC控制器控制机器人带着视觉相机移动到预估的特征坐标点，通过视觉相机进行拍摄并上传图像至PLC控制器，所述PLC控制器对图像进行处理确定新产品的特征坐标点，对基准打磨程序进行调试，得到与新产品匹配的打磨程序。2.如权利要求1所述的人防门智能打磨视觉系统，其特征在于：所述视觉相机采用CCD相机。3.如权利要求1所述的人防门智能打磨视觉系统，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡鹏飞，赵唯，常甲兴，吴艳，
申请(专利权)人：上海地空防护设备有限公司，
类型：发明
国别省市：